FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 172

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1330 - 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8163 

 

NUMx 

MMIx 

SMIx 

SCDx 

SCMx 

SPSx 

SPMx 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#1  SPMx

  When synchronous control is started, automatic workpiece coordinate system setting for 

the master axis is 
0: 

Not Performed. 

1: 

Performed. 

 

NOTE 

 

When a workpiece coordinate system is automatically set at the 
start of synchronous control, the workpiece coordinate system is 
calculated from the current machine coordinates and the workpiece 
coordinates of each axis at the reference position set in parameter 
No. 8185. 

 

 

#2  SPSx

  When synchronous control terminates, automatic workpiece coordinate system setting for 

the master axis is: 
0: 

Not performed. 

1: 

Performed. 

 

NOTE 

 

When a workpiece coordinate system is automatically set at the 
end of synchronous control, the workpiece coordinate system is 
calculated from the current machine coordinates and the workpiece 
coordinates for each axis at the reference position set in parameter 
No. 1250. 

 

 

#3  SCMx

  When workpiece coordinates are calculated in synchronous control:   

0: 

The workpiece coordinates are calculated from the machine coordinates of the slave 
axis. 

1: 

The workpiece coordinates are calculated from the machine coordinates of the 
master axis and slave axis. 

 

 

#4  SCDx

  The positive (+) directions of the master axis and slave axis in the coordinate system in 

synchronous control are: 
0: 

Identical. 

1: 

Opposite. 

Set the parameters SPMx, SPSx, SCMx, and SCDx for the master axis. These settings are 
referenced during automatic workpiece coordinate setting for the master axis at the start 
of synchronous control. 
 

 

#5  SMIx

  In synchronous control, the manual handle interruption amount for the master axis or the 

mirror image mode is: 
0: 

Reflected in the slave axis. 

1: 

Not reflected in the slave axis. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1331 - 

When this bit (SMIx) is set to 0 

Manual handle interruption :   

To the travel distance along the slave axis, the interruption amount of the 
master axis is also added. 

Mirror image :   

When mirror image is applied to the master axis, mirror image is also applied 
to the slave axis. 

 
When this bit (SMIx) is set to 1 

Manual handle interruption :   

To the travel distance along the slave axis, the interruption amount of the 
master axis is not added. 

Mirror image :   

Even when mirror image is applied to the master axis, mirror image is not 
applied to the slave axis. 

 

 

#6  MMIx

  For a composite control axis, manual handle interruption under composite control is: 

0: 

Enabled. 

1: 

Disabled. 

 

 

#7  NUMx

  When neither synchronous control nor composite control is applied, a move command for 

the axis is: 
0: 

Not disabled. 

1: 

Disabled. 

 

NOTE 

 

If a move command is specified for an axis with NUMx set to 1 
when neither synchronous control nor composite control is applied, 
alarm PS0353 is issued. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8164 

 

 

 

 

 

MCEx 

MCSx 

MWEx 

MWSx 

 

 

 

 

 

MCEx 

MCSx 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#0  MWSx

  In automatic workpiece coordinate system setting, performed when composite control is 

started, a workpiece shift and position offset are: 
0: 

Not considered. 

1: 

Considered. 

 

NOTE 

 

When bit 4 (MPMx) of parameter No. 8162 is set to 1 and 
workpiece coordinate system (G54 to G59, including additional 
workpiece coordinate system) is not used, MWSx is enabled. 

 

 

#1  MWEx

  In automatic workpiece coordinate system setting, performed when composite control is 

canceled, a workpiece shift and position offset are: 
0: 

Not considered. 

1: 

Considered. 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1332 - 

NOTE 

 

When bit 5 (MPSx) of parameter No. 8162 is set to 1 and 
workpiece coordinate system (G54 to G59, including additional 
workpiece coordinate system) is not used, MWEx is enabled. 

 

 

#2  MCSx

  In automatic workpiece coordinate system setting, performed when composite control is 

started: 
0: 

Parameter No. 8184 and the machine coordinate system of the composite control 
target path are used. 

1: 

The absolute coordinate system of the composite control target path is used. 

 

NOTE 

 

When bit 4 (MPMx) of parameter No. 8162 is set to 1 and 
workpiece coordinate system (G54 to G59, including additional 
workpiece coordinate system) is not used, MCSx is enabled. 

 

 

#3  MCEx

  In automatic workpiece coordinate system setting, performed when composite control is 

canceled: 
0: 

Parameter No. 1250 and the machine coordinate system of the composite control 
target path are used. 

1: 

The absolute coordinate system of the composite control target path is used. 

 

NOTE 

 

When bit 5 (MPSx) of parameter No. 8162 is set to 1 and 
workpiece coordinate system (G54 to G59, including additional 
workpiece coordinate system) is not used, MCEx is enabled. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8165 

 

 

 

 

SMT 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit 

 
 

#4  SMT

  In composite control between Cs contour control axes, torque limit skip is: 

0: 

Disabled 

1: 

Enabled 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8166 

 

 

 

 

 

 

 

MIX 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

#1  MIX

  For composite control: 

0: 

An interface for three paths or more is used. In this case, set the composite control 
axis selection signals MIX1  to  MIX8 for the axis that is placed under composite 
control by parameter No. 8183, from “0” to “1” or from “1” to “0”. 

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1333 - 

1: 

The conventional 2-path interface is used. (Composite control on three paths or more 
is disabled.) In this case, set parameter No. 8183 for path 2, and use the composite 
control axis selection signals of path 1. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8167 

 

 

SPVx 

SWSx 

SWMx 

SGSx 

SGMx 

SYWx 

 

 

 

SPVx 

 

 

 

 

SYWx 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#1  SYWx

  The axis is: 

0: 

Not used as a master axis and slave axis at the same time. 

1: 

Used as a master axis and slave axis at the same time. 

 

 

#2  SGMx

  In automatic workpiece  coordinate system setting at the start of synchronous control, a 

tool offset is: 
0: 

Considered. 

1: 

Not considered. 

 

NOTE 

 

SGMx is enabled when bit 1 (SPMx) of parameter No. 8163 is set 
to 1. 

 

 

#3  SGSx

  In automatic workpiece coordinate system setting at the end of synchronous control, a 

tool offset is: 
0: 

Considered. 

1: 

Not considered. 

 

NOTE 

 

SGSx is enabled when bit 2 (SPSx) of parameter No. 8163 or bit 6 
(SPVx) of parameter No. 8167 is set to 1. 

 

 

#4  SWMx

  In automatic workpiece coordinate system setting at the start of synchronous control, a 

workpiece shift is: 
0: 

Not considered. 

1: 

Considered. 

 

NOTE 

 

SWMx is enabled when bit 1 (SPMx) of parameter No. 8163 is set 
to 1. 

 

 

#5  SWSx

  In automatic workpiece coordinate system setting at the end of synchronous control, a 

workpiece shift is: 
0: 

Not considered. 

1: 

Considered. 

 

NOTE 

 

SWSx is enabled when bit 2 (SPSx) of parameter No. 8163 or bit 6 
(SPVx) of parameter No. 8167 is set to 1. 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1334 - 

 

#6  SPVx

  At the end of synchronous control, automatic workpiece coordinate system setting for the 

slave axis is: 
0: 

Not performed. 

1: 

Performed. 

 

NOTE 

 

When a workpiece coordinate system is automatically set at the 
end of synchronous control, the workpiece coordinate system is 
calculated from the current machine coordinates and the workpiece 
coordinates for each axis at the reference position set in parameter 
No. 1250. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8168 

 

 

WST 

 

MWR 

 

SVF 

MSO 

MPA 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit 

 

 

#0  MPA

  If an alarm concerning synchronous control, composite control, or superimposed control 

is issued: 
0: 

All paths of the machine group to which the alarm occurrence path belongs are 
placed in feed hold state. 

1: 

Only the path including the axis placed under synchronous control, composite 
control, or superimposed control is placed in the feed hold state. 

 

 

#1  MSO

  When one of the following events occurs in synchronous control, composite control or 

superimposed: 
- 

The emergency stop signal *ESP <Gn008.4> is turned off. 

- 

The servo-off signals SVF1 to SVF8 <Gn126.0 to Gn126.7> are turned on. 

- 

A servo alarm is issued. 

 
0: 

The synchronous, composite control or superimposed control mode is canceled and 
follow-up operation is not performed. 
For the operation to be performed when the servo-off signal is turned on, however, 
the setting of bit 7 (NSR) of parameter No. 8161 is used in synchronous control or 
the setting of bit 0 (NMR) of parameter No. 8161 is used in composite control. 

1: 

The synchronous, composite control or superimposed control mode is not canceled. 
The following operation is performed to perform follow-up operation: 
When the emergency stop signal *ESP is turned off, the relevant path is determined 
and operation is performed so that the emergency stop signal *ESP is virtually 
turned off for the determined path. 
When the servo-off signals SVF1 to SVF8 are turned on, the relevant axis is 
determined and operation is performed so that the servo-off signals SVF1 to SVF8 
are virtually turned on for the determined axis. 
When a servo alarm is issued, the relevant axis is determined and the alarm SV0003, 
“SYNCHRONOUS/COMPOSITE/SUPERIMPOSED CONTROL MODE CAN'T 
BE CONTINUED” is issued for the determined axis to stop moving the tool along 
the axis. When bit 2 (SVF) of parameter No. 8168  is set to 1, this servo-off 
specification follows the SVF setting. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1335 - 

NOTE 

1  This setting is valid also during operation. For all axes placed 

under synchronous, composite control or superimposed control, 
the emergency stop signal is turned off, the servo-off signal is 
turned on, or a servo alarm is issued. 

2  If the servo-off signal is turned on, alarm DS1933 "NEED REF 

RETURN (SYNC:MIX:OVL)" will be generated in superimposed 
control. 
After canceling alarm, perform a manual reference position return. 

 

 

#2  SVF

  When an axis under composite control is placed in the servo-off state: 

0: 

Composite control is canceled. 

1: 

Composite control is not canceled. 

 
Follow-up specification follows the setting of bit 0 (FUPx) of parameter No. 1819. 
When bit 2 (SVF) of parameter No. 8168 is set to 1, bit 0 (NMR) of parameter No. 8161 
is invalid. Bit 1 (MSO) of parameter No. 8168, specification for servo-off, is also invalid. 
 

NOTE 

 

If a composite control axis is placed in the servo-off state when 
stopped, set this parameter to 1. 

 

 

#4  MWR

  When the synchronous control, composite control, or superimposed control is started or 

ended and the automatic setting of a workpiece coordinate system is executed, the tool 
offset number is: 
0: 

Canceled. 

1: 

Not canceled. 

 

NOTE 

 

This parameter is valid when the workpiece coordinate system (bit 
0 (NWZ) of parameter No.8136 is set to 0) is enabled. 

 

 

#6  WST

  When a workpiece coordinate system is automatically set up for a slave axis at the end of 

synchronous control, workpiece coordinate system presetting is: 
0: 

Not performed. 

1: 

Performed. 

 

NOTE 

 

This parameter is valid when the workpiece coordinate system (bit 
0 (NWZ) of parameter No.8136 is set to 0) is enabled, and bit 6 
(SPV) of parameter No. 8167 is set to 1. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8169 

 

 

SESx 

 

 

 

MRFx 

MVMx 

MDMx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#0  MDMx

  As machine coordinates in composite control: 

0: 

Coordinates for the local path are displayed. 

1: 

Coordinates for the other path in composite control are displayed. 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1336 - 

 

#1  MVMx

  In composite control, machine coordinates (#5021 and above) to be read are: 

0: 

Machine coordinates of the local path. 

1: 

Machine coordinates of the other path in composite control. 

 

 

#2  MRFx

  In composite control, the rapid traverse rate is: 

0: 

The rapid traverse rate for the specified axis. 

1: 

The rapid traverse rate for the axis along which a movement is made. 

 

 

#6  SESx

  If a synchronization error is out of the tolerable range (specified with parameter No. 

8181): 
0: 

Alarm SV0407, “EXCESS ERROR”, is issued. 

1: 

No alarm is issued. Instead, the excess synchronization error signal SEO<Fn559> is 
output.   

 
SESx is valid when bit 1 (SERx) of parameter No. 8162 is 1. Specify the value of this 
parameter for the slave axis. 
 

8180 

 

Master axis with which an axis is synchronized under synchronous control 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

[Valid data range]  101, 102, 103, . . . , (path number)*100+(intra-path relative axis number) (101, 102, 

103, . . . , 201, 202, 203, . . . , 1001, 1002, 1003, . . .) 
This parameter sets the path number and intra-path relative axis number of the master axis 
with which each axis is synchronized. When zero is specified, the axis does not become a 
slave axis and is not synchronized with another axis. When an identical number is 
specified in two or more parameters, one master axis has two or more slave axes. 
 

8181 

 

Synchronization error limit of each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 99999999 

When the synchronization deviation detected (bit 1 (SERx) of parameter No. 8162 is set 
to 1), this parameter specifies the limit of the difference between the positioning deviation 
of the slave axis and that of the master axis. Set this parameter to the slave axis. 
 

8183 

 

Composite control axis of the other path in composite control for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

[Valid data range]  101, 102, 103, . . . , (path number)*100+(intra-path  relative axis number) (101, 102, 

103, . . . , 201, 202, 203, . . . , 1001, 1002, 1003, . . .) 
This parameter sets with which axis each axis is to be placed under composite control. 
When zero is specified, control of the axis is not replaced under composite  control. An 
identical number can be specified in two or more parameters, but composite control 
cannot be exercised for all of them at a time. 
 

NOTE 

 

When the two-path interface is used (bit 1 (MIX) of parameter No. 
8166 is set to 1), set this parameter for path 2. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1337 - 

8184 

 

Coordinates of the reference point of an axis on the coordinate system of another axis under 

composite control 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (input unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
This parameter specifies the coordinates of the reference point of an axis on the 
coordinate system of another axis under composite control. 
 

NOTE 

 

This parameter is valid when bit 4 (MPMx) of parameter No. 8162 
is set to 1, and workpiece coordinate systems (G54 to G59, 
including additional workpiece coordinate systems) are not used. 

 

8185 

 

Workpiece coordinates on each axis at the reference position 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (input unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
This parameter sets the workpiece coordinates on each master axis, subject to 
synchronous control, when the master and slave axes are at the reference position. This 
parameter is enabled when bit 1 (SPMx) of parameter No. 8163 is set to 1. Set this 
parameter for the master axis. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

11284 

 

 

 

 

 

 

NCA 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit 

 

 

#2  NCA

  When the inside of the specified area on stored stroke check 2,3 is defined as the 

forbidden area, the combination of axes that composes the forbidden area on Composite 
control mode is: 
0: 

Exchanged according to the exchanging of axes on Composite control. 
(Conventional specification) 

1: 

Not exchanged. (Compatible specification with FS0

i

-TTC) 

 

Example) 

In the following machine compositions, 

Path 1  

 

   

 

 

 

Path 2 

- X1 axis 

 

   

 

 

 

- X2 axis 

- Z1 axis (Master axis of Composite control)  - Z2 axis (Slave axis of Composite control)