FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 171

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1322 - 

During composite control, the X2-  and Z1-axes are moved by a path 1 program, and the workpiece 
coordinates of the X-axis in path 1 indicates the position of turret 2. Similarly, the X1- and Z2-axes are 
moved by a path 2 program, and the workpiece coordinates of the X-axis in path 2 indicates the position 
of turret 1. 
 

  - 

Spindle control 

The composite control function does not switch the spindle speed command or the feed per rotation 
command based on feedback pulses from the position coder. Therefore, the spindle speed command and 
feedback pulses should be switched using the spindle command selection signals and spindle  feedback 
selection signals. 
 

  - 

Tool offset during composite control 

At the time of a switch between independent control and composite control, the preset offset value, tool 
nose radius compensation/cutter compensation/tool length amounts will not be changed. After a control 
switch, you must issue a new T/D/H code command to set an offset value again, if required. 
 

  - 

Reference position return during composite control 

If G28 is issued to specify an automatic reference position return for an axis in one path during composite 
control, an amount of movement is calculated so that the associated axis in the other path can move to the 
reference position. In this case, the reference position for that axis must have already been established. If 
the reference position of the axis of the other path subject to composite control has not been established, 
alarm PS0359 “THE G28 WAS INSTRUCTED IN WITH THE REF POS NOT FIXED IN COMP 
MODE” will result. 
A manual reference position return is not allowed. 
However, that during Cs axis composite control, a manual reference position return is allowed. If, after 
the establishment of a reference position and before a switch to composite control, you want to enter the 
state in which no reference position is established, set bit 5 (CRZ) of parameter No. 8161 to 1. 
 

  - 

Automatic workpiece coordinate system setting 

By parameter setting, a workpiece coordinate system to be used during composite control can be 
automatically set when composite control is started. When composite control is terminated, the workpiece 
coordinate system can be automatically returned to the workpiece coordinate system used for ordinary 
machining not under composite control. 
A workpiece coordinate system to be used during composite control is explained below. For example, 
when a movement is made on axes other than the specified axes by using composite control, it is 
convenient to use a coordinate system that indicates the current position on the movement axes, as a 
workpiece coordinate system for the specified axes. Such a workpiece coordinate system differs from the 
original workpiece coordinate system for the specified axes, so that the coordinate system needs to be set 
by programming when composite control is started. Moreover, the workpiece coordinate system needs to 
be returned to the original workpiece coordinate system for the specified axes when composite control is 
terminated. With this function, these coordinate systems can be set automatically. 
 

Setting, command 

 

When composite control is started, a workpiece  coordinate system to be used during composite 
control is automatically set for axes with bit 4 (MPMx) of parameter No. 8162 set to 1. When 
composite control is terminated, the workpiece coordinate system can be automatically returned to 
the workpiece coordinate system used for ordinary machining not under composite control in 
connection with the axes with bit 5 (MPSx) of parameter No. 8162 set to 1. 

 
 

To specify this function, the composite control axis change selection signals MIX1 to MIX32 are 
used as in the case of ordinary composite control. When composite control is started by turning on 
signals, a workpiece coordinate system for the composite axes is automatically set. Similarly, when 
composite control is canceled by turning off signals, a workpiece coordinate system for the 
composite axes is automatically set.   

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1323 - 

Workpiece coordinate calculation method 

1) 

When no workpiece coordinate system (G54 to G59, including additional workpiece coordinate 
systems) is used, a coordinate value calculated from the coordinate value (parameter No. 8184) of 
the reference position on the composite control target axis in the workpiece coordinate system of the 
local axis and the machine coordinate value of the composite control target axis is set in a coordinate 
system at composite control start time. 
In a coordinate system at composite control termination time, a coordinate value calculated from the 
coordinate value (parameter No. 1250) of the reference position used for automatic coordinate 
system setting on the local axis and the machine coordinate value on the local axis is set. 
The method of coordinate value calculation is described below. 

 
(Example) 
 

Composite control where the X1-axis and X2-axis are replaced with each other 

 

X1

 

Path-1 reference 
position

 

∆

Z

2m

 

X

1m

 

Z

1m

 

∆

X

2m

 

X2

 

Z1

 

Z2

 

Path-1 workpiece 
coordinate system origin

 

Path-2 
workpiece 
coordinate 
system origin

 

∆

Z

1m

 

Z

2m

 

X

2m

 

Path-2 reference 
position

 

∆

X

1m

 

 

Fig. 8.6.2 (c) 

 
 

The reference position of path 2 in the workpiece coordinate system of path 1 is at (

∆

X1m,

∆

Z1m). 

The reference position of path 1 in the workpiece coordinate system of path 2 is at (

∆

X2m,

∆

Z2m). 

Set 

∆

X1m in parameter No. 8184x for path 1. Set 

∆

X2m in parameter No. 8184x for path 2. 

 
 

When composite control is started, a workpiece coordinate system is set to satisfy the following: 
X1 = (Path-1 X-axis setting) 

±

 (X2 machine coordinate value) 

 

+

 when bit 6 (MCDx) of parameter No. 8162 for path 1 = 0 

 

−

 when bit 6 (MCDx) of parameter No. 8162 for path 1 = 1 

X2 = (Path 2 X-axis setting) 

±

 (X1 machine coordinate value) 

 

+

 when bit 6 (MCDx) of parameter No. 8162 for path 2 = 0 

 

−

 when bit 6 (MCDx) of parameter No. 8162 for path 2 = 1 

 

 

When composite control is terminated, a workpiece coordinate system is set to satisfy the following: 
X1 = (Parameter No. 1250 for path 1) + (X1 machine coordinate value) 
X2 = (Parameter No. 1250 for path 2) + (X2 machine coordinate value) 
 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1324 - 

2) 

When a workpiece coordinate system (G54 to G59, including additional workpiece coordinate 
systems) is used, workpiece coordinate system preset operation (equivalent to G92.1 IP 0) is used 
for setting as described below, instead of coordinate values based on the calculation method of 1) 
above. 
When composite control is started, the workpiece coordinate system based on specified axes is 
preset to a workpiece coordinate system shifted on the specified axes by the currently valid 
workpiece origin offset values from the machine origin on the movement axes. 
When composite control is terminated, the workpiece coordinate system based on composite axes is 
preset to a workpiece coordinate system shifted on the local axes by the currently valid workpiece 
origin offset values from the machine origin on the local axes. 

 

- 

Composite control between Cs contour control axes 

When bit 4 (SMT) of parameter No. 8165 is set to 1, when composite    control is executed between axes 
of Cs contour control, torque limit skipping is possible in the state of torque limit command signal TLMH 
and load detection signal LDT1 of the Cs contour control axis of the composite control destination. 
The torque limit skip command (G31 P98 / P99) is commanded by composite control source. 
For details of the torque limit skip for the Cs contour control, refer to "Cs Contour Control Torque Limit 
Skip". 

For signal TLMH and signal LDT1, refer torelevant manuals such as "FANUC Spindle Motor 

α

i 

series 

PARAMETER MANUAL" (B-65280EN). 
 

Signals 

Synchronous control axis selection signals SYNC1 to SYNC8<Gn138> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  These signals perform synchronous control. 

 

[Operation]  When one of these signals becomes "1", the control unit: 

Begins  synchronous control in such a way that the corresponding axis becomes a slave 
axis. 
The axis with which the slave axis is synchronized is determined by parameter No. 8180. 

 

Parking signals PK1 to PK8<Gn122> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  These signals place each axis in a parking state. 

 

[Operation]  When one of these signals becomes "1", the control unit: 

- 

Places the corresponding axis in a parking state. 
If the corresponding axis is under synchronous control, it enters a parking state 
immediately regardless of whether the axis is moving. If a parking signal is set to 
"1" without specifying synchronous control, it is ignored. 

 

Composite control axis change selection signals MIX1 to MIX8<Gn128> 

    [Classification]  Input signal 
 

[Function]  These signals perform composite control. 

 

[Operation]  When one of these signals becomes "1", the control unit: 

- 

Begins composite control over the corresponding axis. 
The axis with which the corresponding axis is controlled together is determined by 
parameter No. 8183. 

 

NOTE 

 

For bit 1 (MIX) of parameter No. 8166, only a single signal for path 
1 is available. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1325 - 

Synchronous/composite/superimposed control under way signals   
SYN1O to SYN8O<Fn118> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  These signals indicate each axis is being subjected to ssynchronous, composite, or 

superimposed control. 

 

[Output cond.]  These signals become "1" under the following condition: 

- 

The corresponding axis is under synchronous, composite, or superimposed control. 

These signals become "0" under the following condition: 
- 

The corresponding axis is not under synchronous, composite, or superimposed 
control. 

 

  CAUTION 

 

Whether each axis is under synchronous or composite control does 
not always match whether the corresponding selection signal 
(synchronous control axis selection or composite control axis 
selection) has been issued or not. For example, if these signals are 
set to "1" during an alarm, they are ignored. If a servo alarm occurs 
during these types of control, they are terminated automatically. 
Before attempting to perform these types of control, always check 
the state of these signals. 

 

Synchronous master axis confirmation signals SYCM1 to SYCM8<Fn341> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  These signals notify whether the corresponding axes are synchronous master axes. 

 

[Output cond.]  These signals become "1" under the following condition: 

- 

The corresponding axes are synchronous master axes. 

These signals become "0" under the following condition: 
- 

The corresponding axes are released from synchronous control. 

 

Synchronous slave axis confirmation signals SYCS1 to SYCS8<Fn342> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  These signals notify whether the corresponding axes are synchronous slave axes. 

 

[Output cond.]  These signals become "1" under the following condition: 

- 

The corresponding axes are synchronous slave axes. 

These signals become "0" under the following condition: 
- 

The corresponding axes are released from synchronous control. 

 

Composite axis confirmation signals MIXO1 to MIXO8<Fn343> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  These signals notify whether the corresponding axes are composite control axes. 

 

[Output cond.]  These signals become "1" under the following condition: 

- 

The corresponding axes are composite control axes. 

These signals become "0" under the following condition: 
- 

The corresponding axes are released from composite control. 

 

Parking axis confirmation signals SMPK1 to SMPK8<Fn346> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  These signals notify whether the corresponding axes are parking axes in synchronous 

control. 

 

[Output cond.]  These signals become "1" under the following condition: 

- 

The corresponding axes are parking axes in synchronous control. 

These signals become "0" under the following condition: 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1326 - 

- 

The corresponding axes are released from synchronous control or from parking. 

 

Excess synchronization error signals SEO1 to SEO8<Fn559> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  These signals indicate whether excess synchronization error is detected. 

 

[Operation]  These signals become "1" under the following condition: 

- 

Synchronization error exceeds the allowable range specified in parameter No. 8181. 

These signals become "0" under the following condition:

 

- 

Synchronization error is within the allowable range specified in parameter No. 8181. 

 

NOTE 

1  These signals are valid when bit 1 (SERx) of parameter No. 8162 is 

set to 1 and bit 6 (SESx) of parameter No. 8169 is set to 1. 

2  These signals are output to the slave axis. 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn122 

 

PK8 

PK7 

PK6 

PK5 

PK4 

PK3 

PK2 

PK1 

 

Gn128 

 

MIX8 

MIX7 

MIX6 

MIX5 

MIX4 

MIX3 

MIX2 

MIX1 

 

Gn138 

 

SYNC8 

SYNC7 

SYNC6 

SYNC5 

SYNC4 

SYNC3 

SYNC2 

SYNC1 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn118 

 

SYN8O 

SYN7O 

SYN6O 

SYN5O 

SYN4O 

SYN3O 

SYN2O 

SYN1O 

 

Fn341 

 

SYCM8 

SYCM7 

SYCM6 

SYCM5 

SYCM4 

SYCM3 

SYCM2 

SYCM1 

 

Fn342 

 

SYCS8 

SYCS7 

SYCS6 

SYCS5 

SYCS4 

SYCS3 

SYCS2 

SYCS1 

 

Fn343 

 

MIXO8 

MIXO7 

MIXO6 

MIXO5 

MIXO4 

MIXO3 

MIXO2 

MIXO1 

 

Fn346 

 

SMPK8 

SMPK7 

SMPK6 

SMPK5 

SMPK4 

SMPK3 

SMPK2 

SMPK1 

 

Fn559 

 

SEO8 

SEO7 

SEO6 

SEO5 

SEO4 

SEO3 

SEO2 

SEO1 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8160 

 

NRS 

SPE 

NCS 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#5  NCS

  If an overtravel alarm is issued for an axis under synchronous, composite, or 

superimposed control, synchronous, composite, or superimposed control is: 
0: 

Released. 

1: 

Not released. 

 

NOTE 

 

If this parameter is 1 for any one of the paths in a machine group, it 
is assumed to be 1 for all the paths. 

 

 

#6  SPE

  The synchronization deviation is: 

0: 

The difference between the positioning deviation of the master axis and that of the 
slave axis. 

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1327 - 

1: 

The difference between the positioning deviation of the master axis and that of the 
slave axis plus the acceleration/deceleration delay. 

 

NOTE 

1  When the master and slave axes have different 

acceleration/deceleration time constants, set 1. 

2  SPE is valid when bit 1 (SERx) of parameter No. 8162 is set to 1. 

SPE is used to find a synchronization deviation for comparison with 
parameter No. 8181. 

 

 

#7  NRS

  When the system is reset, synchronous, composite, or superimposed control is: 

0: 

Released. 

1: 

Not released. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8161 

 

NSR 

 

CRZ 

 

 

 

 

NMR 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit 

 

 

#0  NMR

  When an axis subject to composite control is placed in servo-off state:   

0: 

Composite control is stopped 

1: 

Composite control is not stopped, provided bit 0 (FUP) of parameter No. 1819 is set 
to 1 to disable follow-up for the axis.   

 

 

#5  CRZ

  If the state of the composite control signal is switched in composite control on two axes 

under Cs contour control, the reference position establishment state of the two axes in 
composite control is: 
0: 

Maintained. (The unestablished state is not assumed.) 

1: 

Assumed to be unestablished. 

 

 

#7  NSR

  When servo-off occurs with an axis in synchronous control: 

0: 

Synchronous control is canceled. 

1: 

Synchronous control is not canceled if follow-up operation is disabled for the axis 
(with bit 0 (FUPx) of parameter No. 1819 set to 1). 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8162 

 

MUMx 

MCDx 

MPSx 

MPMx 

 

PKUx 

SERx 

SMRx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#0  SMRx

  Synchronous mirror-image control is:   

0: 

Not applied. (The master and slave axes move in the same direction.) 

1: 

Applied. (The master and slave axes move in opposite directions.) 

 

 

#1  SERx

  The synchronization deviation is:   

0: 

Not detected. 

1: 

Detected. 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1328 - 

NOTE 

 

When both master and slave axes move in synchronization, the 
positioning deviations of the corresponding axes are compared with 
each other. If the difference is greater than or equal to the value 
specified in parameter No. 8181, an alarm occurs. When either axis 
is in the parking or machine-locked state, however, the 
synchronization deviation is not detected. 

 

 

#2  PKUx

  In the parking state,   

0: 

The absolute, relative, and machine coordinates are not updated. 

1: 

The absolute and relative coordinates are updated. The machine coordinates are not 
updated. 

 

NOTE 

1  With an axis for which polar coordinate interpolation (T series) is 

specified, set this parameter to 1. If this parameter is set to 0, a 
coordinate shift can occur when a single block stop or feed hold is 
performed in the polar coordinate interpolation mode (T series). 

2  With an axis that is set to function as a synchronous master axis 

and synchronous slave axis at the same time (with bit 1 (SYWx) of 
parameter No. 8167), set this parameter to 1. 

3  With an axis specified in the 3-dimensional coordinate conversion 

mode, set this parameter to 1. If this parameter is set to 0, the 
alarm PS0367 ”3-D CONV. WAS COMMANDED IN SYNC MODE 
AS THE PARAMETER PKUx(NO.8162#2) IS 0.” is issued. 

4  When specify the G53 command during master parking, set this 

parameter to 1. 

 

 

#4  MPMx

  When composite control is started, the workpiece coordinate system is: 

0: 

Not set automatically. 

1: 

Set automatically. 

 

NOTE 

 

When the workpiece coordinate system is automatically set at the 
start of composite control, it is calculated from the following: 
Current machine coordinates and the workpiece coordinates at the 
reference point of each axis (parameter No. 8184). 

 

When a workpiece coordinate system (G54 to G59, including 
additional workpiece coordinate systems) is used, however, instead 
of the coordinate value obtained by the above calculation, the 
workpiece coordinate value obtained by workpiece coordinate 
system presetting (equivalent to G92.1 IP 0) in the machine 
coordinate system of the other axis in composite control is set. 

 

 

#5  MPSx

  When composite control is terminated, the workpiece coordinate system is: 

0: 

Not set automatically. 

1: 

Set automatically. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1329 - 

NOTE 

 

When the workpiece coordinate system is automatically set at the 
end of composite control, it is calculated from the following: Current 
machine coordinates and the workpiece coordinates at the 
reference point of each axis under composite control (parameter 
No. 1250) 

 

When a workpiece coordinate system (G54 to G59, including 
additional workpiece coordinate systems) is used, however, instead 
of the coordinate value obtained by the above calculation, the 
workpiece coordinate value obtained by workpiece coordinate 
system presetting (equivalent to G92.1 IP 0) in the machine 
coordinate system of the local axis is set. 

 

 

#6  MCDx

  The axes to be replaced with each other under composite control have the coordinate 

systems placed: 
0: 

In the same direction. Simple composite control is applied. (A movement is made in 
the same direction along the corresponding axis.) 

1: 

In opposite directions. Mirror-image composite control is applied. (A movement is 
made in the reverse direction along the corresponding axis.) 

 

MCDz    MCDx 
  0      0

 

Z1

 

X1

 

Z2

 

X2

 

MCDz    MCDx 
  0      1

 

Z1

 

X1

 

Z2

 

MCDz    MCDx 
  1      0

 

X2

 

MCDz    MCDx 
  1      1

 

Z1

 

X1

 

Z2

 

X2

 

X2

 

Z1

 

X1

 

Z2

 

 

Fig. 8.6.2 (d) 

 

 

#7  MUMx

  In composite control, a move command for the axis: 

0: 

Can be specified.   

1: 

Cannot be specified.   

 

NOTE 

 

Upon the execution of a move command along an axis for which 
MUMx is set to 1 during mixed control, alarm PS0353 is issued. For 
example, when axis X1 and axis X2 are placed under composite 
control, and a command for axis X2 (motor for axis X1) is to be 
disabled, set MUMx for path 2 to 1.