FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 92

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 690 - 

 

#1  FLL

  The directions of tool axis normal direction feed or table-based horizontal direction feed 

in the 3-dimensional machining manual feed mode are: 
0: 

Tool axis normal direction 1 (table-based horizontal direction 1) and tool axis 
normal direction 2 (table-based horizontal direction 2). 

1: 

Longitude direction and latitude direction. 

 

Bit 1 (FLL) of 

parameter No. 

12320 

Bit 0 (TWD) of 

parameter No. 

12320 

Directions of 3-dimensional machining manual feed 

0 

0 

Conventional directions 

0 

1 

When the tilted working plane indexing is issued: X, Y, and 
Z directions in the feature coordinate system 
When the command is not issued: Conventional directions 

1 

0 

Longitude direction and latitude direction 

1 

1 

When the tilted working plane indexing is issued: X, Y, and 
Z directions in the feature coordinate system 
When the command is not issued: Longitude direction and 
latitude direction 

 

NOTE 

 

Do not change this parameter during 3-dimensional manual feed 
mode. 

 

 

#2  JFR

  The feedrate of 3-dimensional machining manual feed (jog feed or incremental feed) is : 

0: 

The dry run rate (parameter No. 1410). 

1: 

The jog feedrate (parameter No. 1423). 

 

NOTE 

 

Do not change this parameter during 3-dimensional manual feed 
mode. 

 

12321 

 

Normal axis direction 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to 3 

When a tilted working plane indexing (G68.3) is issued to perform 3-dimensional 
machining manual feed in the latitude direction, longitude direction, and tool axis 
direction, this parameter sets an axis parallel to the normal direction. 
1: 

Positive (+) X-axis direction 

2: 

Positive (+) Y-axis direction 

3: 

Positive (+) Z-axis direction 

0:    Reference tool axis direction (parameter No. 19697) 
 

12322 

  Angle used to determine whether to assume the tool axis direction to be parallel to the normal direction 

(parameter No. 12321) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  deg 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  0 to 90 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 691 - 

When a tilted working plane indexing (G68.3) is issued to perform 3-dimensional 
machining manual feed in the latitude direction, longitude direction, and tool axis 
direction, if the angle between the tool axis direction and normal direction (parameter No. 
12321) is too small, the tool axis direction is assumed to  be parallel to the normal 
direction (parameter  No.  12321). This parameter sets the maximum angle at which the 
tool axis direction is assumed to be parallel to the normal direction. 
When this parameter is set to 0 or a value outside the valid range, it is set to 1 degree. 
 

12323 

 

Number of a manual handle used for 3-dimensional machining manual feed 

 

 

[Input type]  Setting input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to 5 

When 3-dimensional machining manual feed (handle feed) is performed, set the number 
of the manual handle to be used. 
When the second or third manual handle is used for 3-dimensional machining manual 
feed, the function for manual handle feed with 2/3 handles is required. 
When the fourth or fifth manual handle is used for 3-dimensional machining manual feed, 
the function for manual handle feed with 4/5 handles is required. 
If 0 or the number of an unavailable handle is set, the first handle is assumed. 
 

NOTE 

 

Do not change this parameter during 3-dimensional manual feed 
mode. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

13112 

 

NTD 

NTA 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#6  NTA

  On the 3-dimensional manual feed screen, a table-based pulse amount is: 

0: 

Displayed. 

1: 

Not displayed. 

 

 

#7  NTD

  On the 3-dimensional manual feed screen, a tool axis based pulse amount is: 

0: 

Displayed. 

1: 

Not displayed. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

13113 

 

 

 

 

 

CFD 

 

 

CLR 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  CLR

  Upon reset, the display of a travel distance by 3-dimensional manual feed is: 

0: 

Not cleared. 

1: 

Cleared. 

 

 

#3  CFD

  As feedrate F, the 3-dimensional manual feed screen displays: 

0: 

Composite feedrate at the linear axis/rotation axis control point. 

1: 

Feedrate at the tool tip. 

 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 692 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

19665 

 

 

 

SVC 

SPR 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  SPR

  The controlled point is shifted by: 

0: 

Automatic calculation. 

1: 

Using parameter No. 19667. 

 

Bit 5 (SVC) of 

parameter 

No. 19665 

Bit 4 (SPR) 

of parameter 

No. 19665 

Shift of controlled point 

0 

- 

Shift is not performed as not done conventionally. 

1 

0 

The controlled point is shifted according to the result of the 
following automatic calculation: 
- (Intersection offset vector between the tool axis and the first 
rotation axis of the tool + intersection offset vector between the 
second and first rotation axes of the tool + tool holder offset 
(parameter No. 19666)) 
(See the figure below.) 

1 

1 

The controlled point is shifted. 
As the shift vector, the vector set in parameter No. 19667 is 
used. 

 

 

[Controlled-point shift vector when automatically calculated] 

 

 

#5  SVC

  The controlled point is: 

0: 

Not shifted. 

1: 

Shifted. 

The method of shifting is specified by bit 4 (SPR) of parameter No. 19665. 
 

NOTE 

 

When the machine has no rotation axis for rotating the tool (when 
parameter No. 19680 is set to 12 to specify the table rotation type), 
the controlled point is not shifted regardless of the setting of this 
parameter. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 693 - 

19666 

 

Tool holder offset value 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm, inch (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
Set an offset  value  (tool  holder  offset  value) specific to the machine  from the control 
point  to the tool  attachment  position  in  tool  length  compensation  (after  specification  of 
G53.1 in the tilted working plane indexing mode), tool length compensation in tool axis 
direction, or 3-dimensional  manual  feed. In tool  length  compensation  (not in the tilted 
working plane indexing mode), however,  tool  holder  offset  can be enabled  or  disabled 
with bit 7 (ETH) of parameter No. 19665. 
 

NOTE 

 

Set a radius value. 

 

19667 

 

Controlled-point shift vector 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
Set the shift vector for the controlled point. This value becomes valid when bit 5 (SVC) 
of parameter No. 19665 is set to 1, and bit 4 (SPR) of parameter No. 19665 is set to 1. 
 

NOTE 

 

Set a radius value. 

 

19680 

 

Mechanical unit type 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to 21 

Specify the type of the mechanical unit. 

Parameter 

No. 19680 

Mechanical 

unit type 

Controlled rotation 

axis 

Master and slave 

0 

 

Mechanism having no 
rotation axis 

 

2 

Tool rotation 
type 

Two rotation axes of 
the tool 

The first rotation axis is the master, and 
the second rotation axis is the slave. 

12 

Table 
rotation type 

Two rotation axes of 
the table 

The first rotation axis is the master, and 
the second rotation axis is the slave. 

21 

Mixed type 

One rotation axis of 
the tool + one rotation 
axis of the table 

The first rotation axis is the tool rotation 
axis, and the second rotation axis is the 
table rotation axis. 

 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 694 - 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

First rotary axis (master) 

Second rotary axis (slave) 

First rotary axis (master) 

Second rotary axis (slave) 

Tool rotary   
axes 

Table rotary   
axes 

 

 

NOTE 

 

A hypothetical axis is also counted as a controlled rotary axis. 

 

<Hypothetical axis> 

 

In some cases, it is convenient to use an imaginary rotary axis 
whose angle is fixed to a certain value. For example, suppose that 
a tool is mounted in a tilted manner through an attachment. In such 
a case, the rotary axis considered hypothetically is a hypothetical 
axis. Bits 0 (IA1) and 1 (IA2) of parameter No. 19696 determine 
whether each rotary axis is an ordinary rotary axis or a hypothetical 
axis. 

 

19681 

 

Controlled-axis number for the first rotation axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to Number of controlled axes 

Set the controlled-axis number for the first rotation axis. 
For a hypothetical axis (when bit 0 (IA1) of parameter No. 19696 is 1), set 0. 

 

[Example]  Assuming that the axis configuration in path 1 is X,Y,Z,B,C and the axis configuration in 

path 2 is X,Z,C,Y,B, set the parameter to 5 in path 1 and to 3 in path 2 if C is the first 
rotation axis in each path. 
 

19682 

 

Axis direction of the first rotation axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to 3 

Specify the axis direction of the first rotation axis. 
1: 

On X-axis 

2: 

On Y-axis 

3: 

On Z-axis 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 695 - 

 

Y 

Z 

X 

2 

3 

1

 

Parameter No.19682 

 

 

19683 

 

Inclination angle when the first rotation axis is an inclined axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  Degree 

[Min. unit of data]  The increment system of the reference axis is to be followed. 
[Valid data range]  Nine digits of the least input increment (see standard parameter setting table (A).) 

(-999999.999 to +999999.999 for IS-B) 
When a value 1 to 3 is set in parameter No. 19682, set 0 degrees. 
When a value 4 to 6 is set in parameter No. 19682, specify the inclination angle. 
 

 

Parameter No.19682 

Y 

Z 

X 

5 

4 

6 

Parameter No.19683 

 

 

19684 

 

Rotation direction of the first rotation axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to 1 

Set the direction in which the first rotation axis rotates as a mechanical motion when a 
positive move command is issued. 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 696 - 

0: 

Clockwise direction as viewed from the negative to positive direction of the axis 
specified in parameter No. 19682 (right-hand thread rotation) 

1: 

Counterclockwise direction as viewed from the negative to positive direction of the 
axis specified in parameter No. 19682 (left-hand thread rotation) 

Normally, 0 is set for a tool rotation axis, and 1 is set for a table rotation axis. 
 

19685 

 

Rotation angle when the first rotation axis is a hypothetical axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  deg 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
When the first rotation axis is a hypothetical axis (bit 0 (IA1) of parameter No. 19696 is 
1), set the rotation angle. 
 

19686 

 

Controlled-axis number for the second rotation axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to Number of controlled axes 

Set the controlled-axis number for the second rotation axis. 
For a hypothetical axis (bit 1 (IA2) of parameter No. 19696 is 1), set 0. 

 

[Example]  Assuming that the axis configuration in path 1 is X,Y,Z,B,C and the axis configuration in 

path 2 is X,Z,C,Y,B, set the parameter to 4 in path 1 and to 5 in path 2 if B is the second 
rotation axis in each path. 
 

19687 

 

Axis direction of the second rotation axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to 3 

Specify the axis direction of the second rotation axis. 
1: 

On X-axis 

2: 

On Y-axis 

3: 

On Z-axis 

When the second rotation axis is the slave axis, the direction when the master axis is at 0 
degrees must be set. 
 

19688 

 

Inclination angle when the second rotation axis is inclined 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  Degree 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
If parameter No. 19687 is set to a value 1 to 3, set 0 degrees. 
If parameter No. 19687 is set to a value 4 to 6, set the inclination angle. 
 

19689 

 

Rotation direction of the second rotation axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 697 - 

[Valid data range]  0 to 1 

Set the direction in which the second rotation axis rotates as a mechanical motion when a 
positive move command is issued. 
0: 

Clockwise direction as viewed from the negative to positive direction of the axis 
specified in parameter No. 19687 (right-hand thread rotation) 

1: 

Counterclockwise direction as viewed from the negative to positive direction of the 
axis specified in parameter No. 19687 (left-hand thread rotation) 

Normally, 0 is set for a tool rotation axis, and 1 is set for a table rotation axis. 
 

19690 

 

Rotation angle when the second rotation axis is a hypothetical axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  Degree 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
When the second rotation axis is a hypothetical axis (bit 1 (IA2) of parameter No. 19696 
is 1), set the rotation angle. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

19696 

 

 

 

 

 

 

 

IA2 

IA1 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  IA1

  0: 

The first rotation axis is an ordinary rotation axis. 

1: 

The first rotation axis is a hypothetical axis. 

If IA1 is 1, set 0 as the controlled-axis number for the first rotation axis (parameter No. 
19681). 
Also, set parameters Nos. 19682 to 19685 on the assumption that there is a rotation axis. 
 

 

#1  IA2

  0: 

The second rotation axis is an ordinary rotation axis. 

1: 

The second rotation axis is a hypothetical axis. 

If IA2 is 1, set 0 as the controlled-axis number for the second rotation axis (parameter No. 
19686). 
Also, set parameters Nos. 19687 to 19690 on the assumption that there is a rotation axis.