FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 91

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 682 - 

  - 

Latitude and longitude directions 

When bit 1 (FLL) of parameter No. 12320 is set to 1, the feed direction is defined as follows: 
Let a vector perpendicular to a plane formed by the table vertical direction vector (

T



) and normal axis 

direction vector (

P



) (parameter No. 12321) be the table horizontal direction 1 (longitude direction) vector 

(

1



R

). When table horizontal  direction 1 is selected, a movement in the positive direction means a 

movement in this vector direction, and a movement in the negative direction means a movement in the 
direction opposite to the vector direction. (Longitude direction feed) 
Equation: 

T

P

R







×

=

1

 

Let a vector perpendicular to the table vertical direction vector (

T



) and table horizontal direction 1 

(longitude direction) vector (

1



R

) be the table horizontal direction 2 (latitude direction)  vector (

2

R



). 

When table horizontal direction 2 is selected, a movement in the positive direction means a movement in 
this vector direction, and a movement in the negative direction means a movement in the direction 
opposite to the vector direction. (Latitude direction) 
Equation: 

1

2

R

T

R







×

=

 

 
When table vertical direction vector (

T



) is parallel to the normal axis direction vector (

P



) (parameter No. 

12321) (when the angle between them is not greater than the setting of parameter No. 12322), table 
horizontal direction 1 and table horizontal direction 2 are assumed as follows: 
 

Table 3.8.5 (b)    Latitude and longitude directions 

Parameter No. 12321 

Normal axis direction 

Table horizontal direction 1  Table horizontal direction 2 

1   

+X direction

 

+Y direction

 

+Z direction

 

2   

+Y direction

 

+Z direction

 

+X direction

 

3 

+Z direction

 

+X direction

 

+Y direction

 

 
If 0 is set in parameter No. 12321, the normal axis direction is set to the tool axis direction. 
If a value other than 0 to 3 is specified in parameter No. 12321, alarm PS5459 is issued. 
 

 

Table vertical direction:    T 

Table horizontal direction 2 
(latitude direction):  R2 

Table horizontal direction 1 
(longitude direction):  R1 

Normal axis direction:    P 

 

Fig. 3.8.5 (c) Latitude and longitude directions 

 

  - 

Table horizontal direction feed in the tilted working plane indexing mode 

If bit 0 (TWD) of parameter No. 12320 is set to 1, the feed direction of the table horizontal direction feed 
in the tilted working plane indexing mode is defined as follows: 

Table horizontal direction 1: 
 

X direction in the feature coordinate system of the tilted working plane indexing 

Table horizontal direction 2: 
 

Y direction in the feature coordinate system of the tilted working plane indexing 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 683 - 

3.8.5.1 

Table horizontal direction handle feed 

The table horizontal direction handle feed is enabled when the following four conditions are satisfied: 
<1>  Handle mode is selected. 
<2>  Both the tool axis right-angle direction feed mode signal RGHTH and the table base signal 

TB_BASE are set to 1. 

<3>  The state of the first manual handle feed axis selection signals (HS1A to HS1E) to make the table 

horizontal direction handle feed mode effective is set in parameter No. 12311 or 12312. 

<4>  The value of parameter No.12311 or 12312 matches the first manual handle feed axis selection 

signals (HS1A to HS1E). 

 

  - 

Amount of movement 

When the manual pulse generator is rotated, the tool is moved in the table horizontal direction by the 
amount of rotation. 
 

  - 

Feedrate clamp 

The feedrate is clamped so that the speed of each moving axis dose not exceed the manual rapid traverse 
rate (parameter No. 1424). Handle pulses generated while the clamp feedrate is exceeded are ignored. 
If manual handle feed maximum feedrate change signal HNDLF<Gn023.3> is "1", clamping is performed 
by the maximum handle feedrate (parameter No. 1434). 
 

3.8.5.2 

Table horizontal direction JOG feed/table horizontal direction 
incremental feed 

The table horizontal direction JOG feed or table horizontal direction incremental feed is enabled when the 
following three conditions are satisfied: 
<1>  JOG mode or incremental feed mode is selected. 
<2>  Both the tool axis right-angle direction feed mode signal RGHTH and the table base signal 

TB_BASE are set to 1. 

<3>  The feed axis direction selection signal (+Jn, -Jn (where n = 1 to the number of controlled axes)) is 

set to 1 for the axis corresponding to the direction that is perpendicular to the direction specified by 
parameter No. 19697. 
Ex.)  Parameter No. 19697 = 3 (+Z-axis direction); X-, Y-, and Z-axes are the 1st, 2nd, and 3rd axes 

of control axes respectively. 
- +J1: Table horizontal direction 1 + 
- -J1: Table horizontal direction 1 - 
- +J2: Table horizontal direction 2 + 
- -J2: Table horizontal direction 2 - 

 

  - 

Feedrate 

The feedrate is the dry run rate (parameter No. 1410). The manual feedrate override feature is available. 
If bit 2 (JFR) of parameter No. 12320 is set to 1, the feedrate is the jog feedrate (parameter No. 1423) of a 
driven feed axis direction selection signal. The manual feedrate override feature is available. 
 

  - 

Feedrate clamp 

The feedrate is clamped so that the speed of each moving axis dose not exceed the manual rapid traverse 
rate (parameter No. 1424). 
 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 684 - 

Signals 

Tool axis direction feed mode signal ALNGH <Gn023.7> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Selects the tool axis direction handle feed mode, tool axis direction jog feed mode, tool 

axis direction incremental feed mode, table vertical direction handle feed mode, table 
vertical direction jog feed mode, or table vertical direction incremental feed mode. 

 

[Operation]  -   

If this signal is set to “1” and the table base signal is set to “0”: 

 

In the handle mode, the tool axis direction handle feed mode is selected. 
In the jog feed mode, the tool axis direction jog feed mode is selected. 

 

In the incremental feed mode, the tool axis direction incremental feed mode is 
selected. 

- 

If this signal is set to “1” and the table base signal is set to “1”: 

 

In the handle mode, the table vertical direction handle feed mode is selected. 

 

In the jog feed mode, the table vertical direction jog feed mode is selected. 

 

In the incremental feed mode, the table vertical direction incremental feed mode is 
selected. 

 

Tool axis right-angle direction feed mode signal RGHTH <Gn023.6> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Selects the tool axis right-angle direction handle feed mode, tool axis right-angle 

direction jog feed mode, tool axis right-angle direction incremental feed mode, table 
horizontal direction handle feed mode, table horizontal direction jog feed mode, or table 
horizontal direction incremental feed mode. 

 

[Operation]  - 

If this signal is set to “1” and the table base signal is set to “0”: 

 

In the handle mode, the tool axis right-angle direction handle feed mode is selected. 
In the jog feed mode, the tool axis right-angle direction jog feed mode is selected. 
In the incremental feed mode, the tool axis right-angle direction incremental feed 
mode is selected. 

- 

If this signal is set to “1” and the table base signal is set to “1”: 

 

In the handle mode, the table horizontal direction handle feed mode is selected. 

 

In the jog feed mode, the table horizontal direction jog feed mode is selected. 

 

In the incremental feed mode, the table horizontal direction incremental feed mode 
is selected. 

 

Tool tip center rotation feed mode signal RNDH <Gn298.2> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Selects the tool tip center rotation handle feed mode, tool tip center rotation jog feed 

mode, or tool tip center rotation incremental feed mode. 

 

[Operation]  If this signal is set to “1”: 

In the handle mode, the tool tip center rotation handle mode is selected. 
In the jog feed mode, the tool tip center rotation jog feed mode is selected. 
In the incremental feed mode, the tool tip center rotation incremental feed mode is 
selected. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 685 - 

NOTE 

 

The tool axis direction feed mode signal, the tool axis right-angle 
direction feed mode signal, and the tool tip center rotation feed 
mode signal can be set to “1” at the same time. In this case, the 
actually selected feed mode is determined by the manual handle 
feed axis selection signals for the first manual handle pulse 
generator (HS1A to HS1E) when the handle feed mode is set, or by 
the feed axis direction selection signal (+Jn, -Jn, where n is a 
number from 1 to the number of controlled axes) when the jog feed 
or incremental feed mode is set. In case of handle feed, the same 
value must not be set in parameters Nos. 12310 to 12314 that set 
the status of the manual handle feed axis selection signals for the 
first manual handle pulse generator to enable each feed operation. 
If the same value is set in these parameters, no feed mode is 
selected. Unless the tool axis direction feed mode signal, the tool 
axis right-angle direction feed mode signal, and the tool tip center 
rotation feed mode signal are set to “1” at the same time, the same 
value may be set in parameters Nos. 12310 to 12314. 

 

Table base signal TB_BASE <Gn298.0> 

    [Classification]  Input signal 
 

  [Function]  Selects the table vertical direction mode and table horizontal direction mode. 

 

[Operation]  - 

If this signal is set to “0”: 

 

The tool axis direction handle feed mode, tool axis direction jog feed mode, tool axis 
direction incremental feed mode, tool axis right-angle direction handle feed mode, 
tool axis right-angle direction jog feed mode, and tool axis right-angle direction 
incremental feed mode can be selected. 

- 

If this signal is set to “1”: 

 

The table vertical direction handle feed mode, table vertical direction jog feed mode, 
table vertical direction incremental feed mode, table horizontal direction handle feed 
mode, table horizontal direction jog feed mode, and table horizontal direction 
incremental feed mode can be selected. 

 

NOTE 

 

This signal has no influence on the tool tip center rotation handle 
feed mode, tool tip center rotation jog feed mode, and tool tip 
center rotation incremental feed mode. 

 

Parameter 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

5402 

 

 

 

 

 

DMK 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  DMK

  The manual handle interruption screen is displayed: 

0: 

Using the program coordinate system (post-conversion coordinate system). 

1: 

Using the workpiece coordinate system (pre-conversion coordinate system). 

This parameter is valid only in 3-dimensional coordinate conversion mode  and  Tilted 
working plane indexing mode. 
 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 686 - 

NOTE 

 

In tilted working plane indexing mode, the setting of this parameter 
is used only when bit 4 (MDT) of parameter No.12319 is set to 1. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

7100 

 

 

 

 

 

 

 

 

JHD 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  JHD

  Manual handle feed in JOG feed mode or incremental feed in the manual handle feed is: 

0: 

Invalid. 

1: 

Valid. 

 

12310 

 

States of the manual handle feed axis selection signals when tool axis direction handle feed/interrupt 

and table-based vertical direction handle feed/interrupt are performed 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  1 to Number of controlled axes 

This  parameter  sets the states of the manual handle feed axis selection signal (HS1A to 
HS1E for the first manual handle)  or the manual handle interrupt axis selection signal 
(HS1IA to HS1IE for the first manual handle) to perform tool axis direction handle 
feed/interrupt and table-based vertical direction handle feed/interrupt. 
The handle for which the signal states are set is determined by parameter No. 12323. 
 

<Table of correspondence with the manual handle feed axis selection signals> 

If  parameter  No. 12323 is set to  1, the states of the manual handle feed axis selection 
signals or manual handle interrupt axis selection signals for the first manual handle in the 
3-dimensional manual feed (handle feed) mode and corresponding parameter settings are 
listed in the table below. When the first manual handle pulse generator is turned after 
setting the signals corresponding to the value set in the parameter, operation is performed 
in the specified mode. 
If the value set in the parameter is larger than number of controlled axes, the movement is 
not generated. 

HS1E 

(HS1IE) 

HS1D 

(HS1ID) 

HS1C 

(HS1IC) 

HS1B 

(HS1IB) 

HS1A 

(HS1IA) 

Parameter 

(No. 12310) 

0 

0 

0 

0 

1 

1 

0 

0 

0 

1 

0 

2 

0 

0 

0 

1 

1 

3 

0 

0 

1 

0 

0 

4 

0 

0 

1 

0 

1 

5 

0 

0 

1 

1 

0 

6 

0 

0 

1 

1 

1 

7 

0 

1 

0 

0 

0 

8 

0 

1 

0 

0 

1 

9 

0 

1 

0 

1 

0 

10 

0 

1 

0 

1 

1 

11 

0 

1 

1 

0 

0 

12 

0 

1 

1 

0 

1 

13 

0 

1 

1 

1 

0 

14 

0 

1 

1 

1 

1 

15 

1 

0 

0 

0 

0 

16 

1 

0 

0 

0 

1 

17 

1 

0 

0 

1 

0 

18 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 687 - 

HS1E 

(HS1IE) 

HS1D 

(HS1ID) 

HS1C 

(HS1IC) 

HS1B 

(HS1IB) 

HS1A 

(HS1IA) 

Parameter 

(No. 12310) 

1 

0 

0 

1 

1 

19 

1 

0 

1 

0 

0 

20 

1 

0 

1 

0 

1 

21 

1 

0 

1 

1 

0 

22 

1 

0 

1 

1 

1 

23 

1 

1 

0 

0 

0 

24 

 
If parameter No. 12323 is set to 2 to 5, replace 1 in HS1A to HS1E and HS1IA to HS1IE 
above with 2 to 5. 
 

12311 

 

States of the manual handle feed axis selection signals when a movement is made in the first axis 

direction in tool axis normal direction handle feed/interrupt and table-based horizontal direction handle 

feed/interrupt 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  1 to Number of controlled axes 

This parameter sets the states of the manual handle feed axis selection signals (HS1A to 
HS1E  for the first manual handle)  or the manual handle interrupt axis selection signal 
(HS1IA to HS1IE for the first manual handle) when a movement is made in the first axis 
direction. (For settings, see "Table of correspondence with the manual handle feed axis 
selection signals" in the description of parameter No. 12310.) 
The handle for which the signal states are set is determined by parameter No. 12323. 
 
The table below indicates the relationships of tool  axis  directions, first axis  directions, 
and second axis directions. 

Parameter No. 19697 

Tool axis directions 

First axis directions 

Second axis 

directions 

1 

X 

Y 

Z 

2 

Y 

Z 

X 

3 

Z 

X 

Y 

Note, however, that the table above indicates the directions applicable when the angles of 
all rotation axes are set to 0. 
In  tool  axis  direction/tool  axis  normal  direction  feed (not table-based), the directions 
indicated above assume that 0 is set in parameter No.  19698  and  No.  19699. When a 
rotation  axis  has made a turn or a nonzero value  is set in these parameters in tool  axis 
direction/tool axis normal direction feed, the relevant directions are inclined accordingly. 
 

12312 

 

States of the manual handle feed axis selection signals when a movement is made in the second axis 

direction in tool axis normal direction handle feed/interrupt and table-based horizontal direction handle 

feed/interrupt 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  1 to Number of controlled axes 

This parameter sets the states of the manual handle feed axis selection signals (HS1A to 
HS1E  for the first manual handle)  or the manual handle interrupt axis selection signals 
(HS1IA to HS1IE for the first manual handle) when a movement is made in the second 
axis direction. (For settings, see "Table of correspondence with the manual handle feed 
axis selection signals" in the description of parameter No. 12310.) 
The handle for which the signal states are set is determined by parameter No. 12323. 
 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 688 - 

12313 

 

States of the manual handle feed axis selection signals when the first rotation axis is turned in tool tip 

center rotation handle feed/interrupt 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  1 to Number of controlled axes 

This parameter sets the states of the manual handle feed axis selection signals (HS1A to 
HS1E  for  the first manual handle)  or the manual handle interrupt axis selection signals 
(HS1IA to HS1IE for the first manual handle) when the first rotation axis is turned in tool 
tip center rotation handle feed or interrupt. (For settings, see "Table of correspondence 
with the manual handle feed axis selection signals" in the description of parameter  No. 
12310.) 
The handle for which the signal states are set is determined by parameter No. 12323. 
 

12314 

 

States of the manual handle feed axis selection signals when the second rotation axis is turned in tool 

tip center rotation handle feed/interrupt 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  1 to Number of controlled axes 

This parameter sets the states of the manual handle feed axis selection signals (HS1A to 
HS1E  for the first manual handle)  or the manual handle interrupt axis selection signals 
(HS1IA to HS1IE for the first manual handle) when the second rotation axis is turned in 
tool  tip center rotation handle feed or interrupt. (For settings, see "Table of 
correspondence with the manual handle feed axis selection signals" in the description of 
parameter No. 12310.) 
The handle for which the signal states are set is determined by parameter No. 12323. 
 

12318 

 

Tool length in 3-dimensional machining manual feed 

 

 

[Input type]  Setting input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm, inch (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
This parameter sets a tool length when tool tip center rotation feed is performed with the 
3-dimensional  machining manual feed function  and when the 3-dimensional machining 
manual feed screen is displayed. 
 

NOTE 

1  Specify a radius value to set this parameter. 
2  Do not change this parameter during 3-dimensional manual feed 

mode. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 689 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

12319 

 

PRA 

 

 

MDT 

 

 

 

CAC 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  CAC

  If a workpiece coordinate system offset is set for the rotation axis, the coordinate system 

of the rotation axis used to calculate the 3-dimensional manual feed is: 
0: 

Machine coordinate system. 

 

For those parameters Nos. 19680 to 19714 used to configure the machine that 
depend on the coordinates of the rotation axis, set the values assumed when the 
machine coordinates of the rotation axis are 0. 

1: 

Workpiece coordinate system. 

 

For those parameters Nos. 19680 to 19714 used to configure the machine that 
depend on the coordinates of the rotation axis, set the values assumed when the 
workpiece coordinates of the rotation axis are 0. 

 

 

#4  MDT

  In tilted working plane indexing mode, when 3-dimensional handle interrupt is executed 

in X,Y, and Z directions of the feature coordinate system, the travel distance displayed in 
the manual handle interruption screen is: 
0: 

Displayed in the workpiece coordinate system. 

1: 

Displayed according to the setting of bit 3 (DMK) of parameter No.5402. 

 
This parameter is valid only when setting to execute 3-dimensional machining manual 
feed to  X, Y, and Z directions in the feature coordinate system ( bit 0 (TWD) of 
parameter No. 12320 is set to 1 ). 
 

 

#7  PRA

  The feed direction of a 3-dimensional handle interrupt is: 

0: 

Updated when one of the following operation is executed. 

 

- The mode of NC (ex, MEM or HANDLE) is changed. 

 

- Reset is executed. 

 

- The state of manual handle interrupt axis selection signals (HS1IA to HS1ID 

 

  <Gn041.0 to 3>, HS1IE<Gn411.4> in case of manual pulse generator No.1)   

 

  is changed. 

 

- 3-dimensional manual feed turns enabled or disabled. 

1: 

Always updated. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

12320 

 

 

 

 

 

 

JFR 

FLL 

TWD 

 

 

[Input type]  Setting input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  TWD

  The directions of 3-dimensional machining manual feed (other than tool tip center 

rotation feed) when the tilted working plane indexing is issued are: 
0: 

Same as those not in the tilted working plane indexing. That is, the directions are: 

 

Tool axis normal direction 1 (table-based horizontal direction 1) 

 

Tool axis normal direction 2 (table-based horizontal direction 2) 

 

Tool axis direction (table-based vertical direction) 

1: 

X, Y, and Z directions in the feature coordinate system. 

 

NOTE 

 

Do not change this parameter during 3-dimensional manual feed 
mode.