FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 89

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 666 - 

NOTE 

1  The use of this function requires the Power Mate CNC manager. 
2  Do not use direct commands with the I/O Link 

β

i

 that uses this function. 

(Otherwise, movement along an axis may occur when it is switched between the 
a direct commands and a peripheral equipment control.) 

3  Because of the execution of the automatic distinction to determine whether the 

slave connected with an I/O Link is an I/O Link 

β

i

 or a Power Mate, the time 

required until the manual pulse generator can be used becomes longer than 
usual. 

 

Time delay: (Number of Power Mate connected as slaves 

×

 2) seconds 

 
To execute this automatic distinction, create a ladder program that contains the sequence below. 
<1>  Check that the 

β

 ready signal <F531.7> is on. 

<2>  Enter manual handle mode. 
 

NOTE 

Do not switch to manual handle mode before the 

β

 ready signal <F531.7> is 

turned on. 
Otherwise, unintentional movement along an axis may occur. 

 

Signal 

Mode selection signal MD1 <Yy+0.0>, MD2 <Yy+0.1>, MD4<Yy+0.2> 

  [Classification] 

CNC(host) → I/O Link 

β

i

 

 

[Function]  This signal selects the operation mode of I/O Link 

β

i

. 

 

[Operation]  This signal selects the manual handle mode of the I/O Link 

β

i

. 

MD4 

MD2 

MD1 

1 

0 

0 

 

  CAUTION 

1  Rotate the manual pulse generator on the manual handle mode.   
2  Don’t change the operation mode during the manual handle 

operation of the I/O Link 

β

i

. 

 

Incremental feed signal MP1 <Yy+7.4>, MP2 <Yy+7.5> 

  [Classification] 

CNC(host) → I/O Link 

β

i

 

 

[Function]  This signal selects magnification of manual handle of I/O Link 

β

i

. 

 

[Operation]  I/O Link 

β

i

  drives the motor by pulses multiplied by the magnification of this signal to 

pulses of the manual pulse generator input during manual handle mode. 

 

MP2 

MP1 

Distance traveled per a pulse from the manual pulse generator 

0 

0 

User-specified unit 

×

 1 

0 

1 

User-specified unit 

×

 10 

1 

0 

User-specified unit 

×

 100 

1 

1 

User-specified unit 

×

 (M/N) 

  (M : Parameter No.0062, N : Parameter No.0063) 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 667 - 

  CAUTION 

1  These signals are available when the bit 5 (MP) of parameter No. 

0005 on the I/O Link 

β

i

 

is set to 1. 

2  These signals are available on the manual handle mode only. 
3  These signals are shared with the signals for rapid traverse 

override.   

4  On manual handle mode, these signals mean Incremental Feed 

signals. On another mode, these signals mean Rapid Traverse 
Override signals. When you change the operation mode from the 
manual handle mode to another, you need to change these signals 
to the setting of Rapid Traverse Override. 

 

NOTE 

 

User-specified unit corresponds to increment system in CNC. The 
machine tool builder defines the weight of one user-specified unit like 
0.01mm/0.01deg (IS-A), 0.001mm/0.001deg (IS-B). 

 

The detection unit is decided from the number of pulses and the 
amount of the shift per one rotation. The ratio of the user-specified 

 

unit to the detection unit is adjusted by Command multiplier (CMR). 

 

The number of pulses per one rotation and CMR is set to the 
parameters on the I/O Link

β

i

. 

 

Manual handle generators selection signal IOLBH1 <G199.0>, IOLBH2 <G199.1> 

  [Classification]  Input signal ( common among paths ) 
 

[Function]  It selects the manual handle generator which transfers to the I/O Link 

β

i

. 

 

[Operation]  It selects the manual handle generator which transfers to the I/O Link 

β

i

 by this signal. 

 

IOLBH2 

IOLBH1 

Manual handle generator which transfers to I/O Link 

β

i

 

0 

0 

First unit 

0 

1 

Second unit 

1 

0 

Third unit 

 

  CAUTION 

 

Don’t change the manual handle generator on the manual handle 
mode. 

 

β

 ready signal IOLBR <F531.7> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  In connection with all I/O Link channels, this signal indicates that the detection of all I/O 

Link 

β

i

s are completed. 

 

[Operation]  This signal is set to 1 if: 

- 

The detection of all I/O Link 

β

i

s from those with the same model IDs for all I/O 

Link channels is completed. 

This signal is set to 0 if: 
- 

The detection of all I/O Link 

β

i

s are not completed. 

- 

The Power Mate CNC Manager is not available. 

 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 668 - 

Signals on I/O Link 

β

i

 side 

No. 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Yy+0 

 

 

 

 

 

 

MD4 

MD2 

MD1 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Yy+7 

 

 

 

MP2 

MP1 

 

 

 

 

 

Signals on CNC side 

No. 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G199 

 

 

 

 

 

 

 

IOLBH2 

IOLBH1 

 

F531 

 

IOLBR 

 

 

 

 

 

 

 

 

Parameter 

  - 

Parameter on I/O Link 

β

i

 side 

No. 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

0005 

 

 

 

MP 

IOH 

 

 

 

 

 

 

[Data type]  Bit 

 

 

 

#4  IOH

  Manual handle feed by way of I/O Link is : 

0 : Unavailable 
1 : Available 
 

NOTE 

 

Be sure to set bit 6 (EXPLS) of parameter No. 0003 on the I/O Link 

β

i

 to 0, when IOH is set to 1. 

 

 

#5  MP

  On the manual handle feed, 4 kinds of magnifications set by the incremental feed signal 

MP1/MP2 are : 
0 : Unavailable 
1 : Available 
 

  - 

Parameter on CNC side 

  CAUTION 

 

The Change of the bit 5 (LBH) of parameter No. 7105 and the 
parameters Nos. 12330 to 12337 is valid after you turn off the 
power and turn on again. For example, even if you change the bit 5 
(LBH) of parameter No. 7105 from 1(available) to 0(unavailable), 
the motor moves according the movement of the manual handle, till 
you turn off the power. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

7105 

 

 

BHS 

LBH 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 669 - 

 

#5  LBH

  Manual handle feed for the I/O Link 

β

i

 using the I/O link manual pulse generator is: 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 

 

# 6  BHS

  When the I/O Link 

β

i

 is operated using the manual pulse generator on the host, automatic 

determination is: 
0: 

Not used. (Set by parameters Nos. 12330 to 12337.) 

1: 

Used. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

12330 

 

G17 

G16 

G15 

G14 

G13 

G12 

G11 

G10 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

12331 

 

G1F 

G1E 

G1D 

G1C 

G1B 

G1A 

G19 

G18 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

12332 

 

G27 

G26 

G25 

G24 

G23 

G22 

G21 

G20 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

12333 

 

G2F 

G2E 

G2D 

G2C 

G2B 

G2A 

G29 

G28 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

12334 

 

G37 

G36 

G35 

G34 

G33 

G32 

G31 

G30 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

12335 

 

G3F 

G3E 

G3D 

G3C 

G3B 

G3A 

G39 

G38 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

12336 

 

G47 

G46 

G45 

G44 

G43 

G42 

G41 

G40 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

12337 

 

G4F 

G4E 

G4D 

G4C 

G4B 

G4A 

G49 

G48 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

G10 to G4F 

When the Power Mate or I/O Link 

β

i

 is connected to the I/O Link, these bits set whether 

to transfer pulses from manual pulse generators connected to the I/O Link to the Power 
Mate or I/O Link 

β

i

. 

 

The setting of each bit has the following meaning: 
0: 

Pulses are transferred. 

1: 

Pulses are not transferred. 

 
The bits and the corresponding I/O Link channel numbers and group numbers are listed 
below: 

Parameter 

Channel number 

Group number 

G10 

1 

0 

G11 

1 

1 

G12 

1 

2 

: 

: 

: 

G1F 

1 

15 

: 

: 

: 

G4F 

4 

15 

 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 670 - 

NOTE 

1  When target group is neither Power Mate nor I/O Link 

β

i

, pulses 

from the manual pulse generator is not transferred to the group 
regardless of the parameter setting. 

2  When target group is Power Mate, please set the related parameter 

to 1(not transferred). 

 

Reference item 

Manual name 

Item name 

FANUC SERVO AMPLIFIER 

β

i

 series I/O Link 

Option MAINTENANCE MANUAL(B-65395EN) 

MANUAL HANDLE INTERFACE 

 

3.8 

3-DIMENSIONAL MANUAL FEED(M SERIES) 

M

 

 

Overview 

This function enables the use of the following functions. 
 
- 

3-dimensional manual feed 
- 

Tool axis direction handle feed/tool axis direction JOG feed/tool axis direction incremental 
feed 

- 

Tool axis right-angle direction handle feed/tool axis right-angle direction JOG feed/tool axis 
right-angle direction incremental feed 

- 

Tool tip center rotation handle feed/tool tip center rotation JOG feed/tool tip center rotation 
incremental feed 

- 

Table vertical direction handle feed/table vertical direction JOG feed/table vertical direction 
incremental feed 

- 

Table horizontal direction handle feed/table horizontal direction JOG feed/table horizontal 
direction incremental feed 

 
A handle interrupt can be generated for each handle feed.  Handle interrupts work according to the 
corresponding handle feed specifications described hereinafter unless otherwise noted. 
 

  - 

When a second or subsequent manual handle is used 

When using a second or subsequent manual handle in 3-dimensional manual feed, set the number of the 
handle to be used in parameter No. 12323. 
At this time, use the manual  handle  feed  axis  selection  signals/manual  handle  interrupt  axis  selection 
signals for the set handle. 
In the description of this manual, the use of the first manual handle is assumed. 
When using a second or subsequent  manual handle, read HS1A -  HS1E <Gn018.0 to 3, Gn411.0> / 
HS1IA - HS1IE <Gn041.0 to 3, Gn411.4> as the signals for the handle used. 
Example 1: 
 

When performing handle feed with the second manual handle 
- 

Set 2 in parameter No. 12323. 

- 

The  manual  handle  feed  axis  selection  signals to be used are HS2A to HS2E <Gn018.4 to 7, 
Gn411.1>. 

Example 2: 
 

When performing handle feed with the fifth manual handle 
- 

Set 5 in parameter No. 12323. 

- 

The manual handle feed axis selection signals to be used are HS5IA to HS5IE <Gn379.4 to 7, 
Gn412.4>. 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 671 - 

- 

Selecting a coordinate system when calculating the tool direction 

If, in 3-dimensional manual feed, a workpiece coordinate system offset is set for a rotation axis, use bit 0 
(CAC) of parameter No. 12319 to select whether to use values in the workpiece or machine coordinate 
system when calculating the tool direction. 
 
- 

When the bit 0 (CAC) of parameter No. 12319 = 0: 

 

Values in the machine coordinate system are used. 

 

For those parameters for configuring the machine,  Nos. 19680 to 19714, that depend on the 
coordinate on a rotation axis, set the values assumed when the machine coordinate on the rotation 
axis is 0. 

 
- 

When the bit 0 (CAC) of parameter No. 12319 = 1: 

 

Values in the workpiece coordinate system are used. 

 

For those parameters for configuring the machine, Nos. 19680 to 19714, that depend on the 
coordinate on a rotation axis, set the values assumed when the workpiece coordinate on the rotation 
axis is 0. 

 
For the functions below, values in the workpiece coordinate system of a rotation axis are used to calculate 
the tool direction and, therefore, if a workpiece coordinate system offset is set for a rotation axis, and 
3-dimensional manual feed is to be used together with any of the functions below, set bit 0 (CAC) of 
parameter No. 12319 to 1. 
- 

Tilted working plane indexing 

 

(Example) 
 

Related parameters: 

 

No.19680=2 (Tool rotation type) 

 

No.19682=3 (the master rotation axis (C-axis) is about the Z-axis) 

 

No.19687=2 (the slave rotation axis (B-axis) is about the Y-axis) 

 

No.19697=3 (the reference tool axis direction is the Z-axis direction) 

 

No.19698=0 (angle RA when the reference tool axis direction is tilted) 

 

No.19699=0 (angle RB when the reference tool axis direction is tilted) 

 

 

Workpiece coordinate system offset: 

 

B=10.0 

 

Example 1: 
 

The tool is assumed to face the Z-axis direction when it is in the following states. 

 

Position in the workpiece coordinate system   

B= -10.0 

 

Position in the machine coordinate system   

B=0.0 

 

In this case, values in the machine coordinate system must be used to calculate the tool 
direction, set bit 0 (CAC) of parameter No. 12319 to 0. 

 
Example 2: 
 

The tool is assumed to face the Z-axis direction when it is in the following states. 

 

Position in the workpiece coordinate system   

B=0.0 

 

Position in the machine coordinate system     

B=10.0 

 

In this case, values in the workpiece coordinate system must be used to calculate the tool 
direction, set bit 0 (CAC) of parameter No. 12319 to 1. 

 

- 3-Dimensional manual feed by handle in JOG mode 

Even in JOG feed mode, 3-Dimensional manual feed by handle feed can be enabled using bit 0 (JHD) of 
parameter No.7100. 
 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 672 - 

- The manual handle interruption screen in Tilted working plane indexing mode 

In Tilted working plane indexing mode, when 3-dimensional handle interrupt is executed in X,Y, and Z 
directions of the feature coordinate system (bit 0 (TWD) of parameter No.12320 is set to 1), it can be 
selected whether to display the travel distance in the manual handle interruption screen in the workpiece 
coordinate system or the feature coordinate system, by bit 3 (DMK) of parameter No.5402 and by bit 4 
(MDT) of parameter No.12319. 
In the case to display the travel distance in the feature coordinate system, set bit 3 (DMK) of parameter 
No.5402 to 0 and bit 4 (MDT) of parameter No.12319 to 1. 
 

3.8.1 

Tool Axis Direction Handle Feed/Tool Axis Direction JOG 
Feed/Tool Axis Direction Incremental Feed 

Overview 

In the tool axis direction handle feed, tool axis direction JOG feed, and tool axis direction incremental 
feed, the tool or table is moved in the tool axis direction. 
 

  - 

Tool axis direction 

The tool axis direction that is taken when all the rotation axes for controlling the tool are at an angle of 0 
degree is specified in parameters Nos.19697, 19698, and 19699. As the rotation axes for controlling the 
tool rotate, the tool axis direction changes according to the rotation axis angle. 

 

Fig. 3.9.1  Tool axis direction 

 

  - 

Tool axis direction feed in the tilted working plane indexing mode 

If bit 0 (TWD) of parameter No. 12320 is set to 1, the feed direction of the tool axis direction feed in the 
tilted working plane indexing mode is assumed to be the Z direction in the feature coordinate system of 
the tilted working plane indexing. 
 

3.8.1.1 

Tool axis direction handle feed 

The tool axis direction handle feed is enabled when the following four conditions are satisfied: 
<1>  Handle mode is selected. 
<2>  The tool axis direction feed mode signal ALNGH  <Gn023.7>  is set to 1 and the table base signal 

TB_BASE <Gn298.0> is set to 0. 

<3>  The state of the first manual handle feed axis selection signals (HS1A - HS1E) to make the tool axis 

direction handle feed mode effective is set in parameter No. 12310. 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 673 - 

<4>  The value of parameter No. 12310 matches the first manual handle feed axis selection signals (HS1A 

- HS1E). 

 

  - 

Amount of movement 

When the manual pulse generator is rotated, the tool is moved in the tool axis direction by the amount of 
rotation. 
 

  - 

Feedrate clamp 

The feedrate is clamped so that the speed of each moving axis dose not exceed the manual rapid traverse 
rate (parameter No. 1424). Handle pulses generated while the clamp feedrate is exceeded are ignored. 
If Manual handle feed maximum feedrate change signal HNDLF<Gn023.3> is  "1", clamping is 
performed by the maximum handle feedrate (parameter No. 1434). 
 

3.8.1.2 

Tool axis direction JOG feed/tool axis direction incremental 
feed 

The tool axis direction JOG feed or tool axis direction incremental feed is enabled when the following 
three conditions are satisfied: 
<1>  JOG mode or incremental feed mode is selected. 
<2>  The tool axis direction feed mode signal ALNGH is set to 1 and the table base signal TB_BASE is 

set to 0. 

<3>  The feed axis direction selection signal (+Jn <Gn100>, -Jn <Gn102> (where n = 1 to the number of 

controlled axes)) is set to 1 for the axis corresponding to the direction specified by parameter No. 
19697. (Even when the tool axis direction is slant because of the settings of parameters Nos.19698 
and 19699, the signal that activates the tool axis direction JOG feed or tool axis direction 
incremental feed is determined by parameter No. 19697 only.) 
Ex.)  No.19697 = 3 (+Z-axis direction); Z-axis is the 3rd axis of control axes. 

- +J3: Tool axis direction + 
- -J3: Tool axis direction - 

 

- 

Feedrate 

The feedrate is the dry run rate (parameter No. 1410). The manual feedrate override feature is available. 
If bit 2 (JFR) of parameter No. 12320 is set to 1, the feedrate is the jog feedrate (parameter No. 1423) for 
a driven feed axis direction selection signal. The manual feedrate override feature is available. 
 

- 

Feedrate clamp 

The feedrate is clamped so that the speed of each moving axis dose not exceed the manual rapid traverse 
rate (parameter No. 1424). 
 

3.8.2 

Tool Axis Right-Angle Direction Handle Feed/Tool Axis 
Right-Angle Direction JOG Feed/Tool Axis Right-Angle 
Direction Incremental Feed 

Overview 

In the tool axis right-angle direction handle feed, tool axis right-angle direction JOG feed, or tool axis 
right-angle direction incremental feed, the tool or table is moved in the tool axis right-angle direction. 
If bit 1 (FLL) of parameter No. 12320 is set to 1, the tool or table is moved in the latitude or longitude 
direction determined by the tool axis direction vector. 
 

  - 

Tool axis right-angle direction 

There are two tool axis right-angle directions, which are perpendicular to the tool axis direction (see the 
previous section).