FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 87

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 650 - 

Usage selection of manual linear/circular interpolation signal   

MHUS1 to MHUS5 <Gn545.0 to Gn545.4> 

 

[Classification]  Input signal 

 

[Function]  Selects the guidance handle or approach handle for the n-th manual pulse generator when 

the manual linear/circular interpolation signal MHLCn is set to “1” for the manual 
linear/circular interpolation function. 

 

[Operation]  0: 

The manual handle is used as the approach handle. 

1: 

The manual handle is used as the guidance handle. 

 

Selection of usage of the nth manual handle 

MHLCn 

MHUSn 

Usage 

0 

- 

Axis direction feed 

1 

0 

Approach handle 

1 

1 

Guidance handle 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn086 

 

 

 

 

 

-Ja 

+Ja 

-Jg 

+Jg 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Gn544 

 

 

 

 

MHLC5 

MHLC4 

MHLC3 

MHLC2 

MHLC1 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Gn545 

 

 

 

 

MHUS5 

MHUS4 

MHUS3 

MHUS2 

MHUS1 

 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PW5390 

R-ADDRESS SETTING IS 
ILLEGAL 

Either the R address range of the PMC set by parameters No. 13541 
and No. 13542 or the first address of the range is invalid. 

 

Parameter 

1031 

 

Reference axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  1 to Number of controlled axes 

The unit of some parameters common to all axes such as those for dry run feedrate and 
single-digit F1 feedrate  may vary according to the increment  system. An increment 
system  can be selected  by a parameter  on an axis-by-axis  basis. So, the unit of those 
parameters is to match the increment system of a reference axis. Set which axis to use as a 
reference axis. 
Among the basic three axes, the axis  with the finest increment  system  is generally 
selected as a reference axis. 
 

NOTE 

 

When this parameter is set to 0, the reference axis is 1'st axis.

 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1402 

 

 

 

 

JRV 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  JRV

  Jog feed or incremental feed is 

0: 

Performed at feed per minute. 

 

 

 

 

 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 651 - 

1: 

Performed at feed per rotation. 

 

NOTE 

1  Specify a feedrate in parameter No. 1423. 
2  For the machining center system, the threading/synchronous feed 

is required. 

 

1410 

 

Dry run rate 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set the dry run rate at the 100% position on the jog feedrate specification dial. The unit of 
data  depends on the increment  system  of the reference  axis. Setting this parameter to 0 
results in alarm PS5009, "PARAMETER ZERO (DRY RUN)", being issued. 
 

1415 

 

Manual synchronous feedrate for manual linear/circular interpolation continuous feed at override 100% 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
 

NOTE 

 

This parameter is valid only when bit 4 (JRV) of parameter No. 
1402 is 1 (manual per revolution feed is enabled). If manual per 
revolution feed is disabled, the manual linear/circular interpolation 
continuous feedrate follows the dry run rate (parameter No. 1410). 

 

For a machining center system, the manual linear/circular 
interpolation continuous feedrate follows the dry run rate 
(parameter No. 1410) (feed per minute) even though bit 4 (JRV) of 
parameter No. 1402 is set to 1 when the threading/synchronous 
feed function is not specified. 

 

1423 

 

Jog feedrate for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
(1)  When bit 4 (JRV)  of parameter No. 1402 is set to 0,  set  jog feedrate (feed per 

minute) for each axis when manual feedrate override is 100%. 

(2)  When bit 4 (JRV)  of parameter No. 1402 is set to 1, set  jog feedrate (feed per 

revolution) for each axis when manual feedrate override is 100%. 

 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 652 - 

NOTE 

 

This parameter is clamped to the axis-by-axis manual rapid traverse 
rate (parameter No. 1424). 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

7001 

 

MFM 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#7  MFM

  For the manual linear/circular interpolation function, modifying a value specified with a 

command during jog feed in the guidance direction (approach direction): 
0: 

Immediately starts moving according to the new value. 

1: 

Stops moving. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

7100 

 

 

 

 

 

 

 

THD 

JHD 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  JHD

  Manual handle feed in JOG feed mode or incremental feed in the manual handle feed is: 

0: 

Invalid. 

1: 

Valid. 

 

 

#1  THD

  In the TEACH IN JOG mode, the manual pulse generator is: 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

7106 

 

 

 

 

MRO 

MRI 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  MRI

  Internal relay (the R signal) of PMC that uses it with input data in manual linear/circular 

interpolation: 
0: 

R960 to R979 are used. 

1: 

The address set by parameter No.13541 is used as the start address. 

 

  WARNING 

 

Set an appropriate value to parameter No.13541 beforehand when 
you set 1 to this parameter. 
If the set address in parameter No.13541 is used by another 
usage, it may cause an unexpected machine behavior. Be careful 
enough that you must prevent the competition of the used internal 
relay. 

 

 

#4  MRO

  Internal relay (the R signal) of PMC that uses it with output data in manual linear/circular 

interpolation: 
0: 

R980 to R989 are used. 

1: 

The address set by parameter No.13542 is used as the start address. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 653 - 

  WARNING 

 

Set an appropriate value to parameter No.13542 beforehand when 
you set 1 to this parameter. 
If the set address in parameter No.13542 is used by another 
usage, it may cause an unexpected machine behavior. Be careful 
enough that you must prevent the competition of the used internal 
relay. 

 

7113 

 

Manual handle feed magnification m 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  1 to 2000 

This parameter sets the magnification m when manual handle feed movement selection 
signals MP1 and MP2 are set to “0” and “1”. 
 

7114 

 

Manual handle feed magnification n 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  1 to 2000 

This parameter sets the magnification when manual handle feed movement selection 
signals MP1 and MP2 are set to “1”. 
 

7131 

 

Manual handle feed magnification m2 / 2nd. manual pulse generator 

 

7132 

 

Manual handle feed magnification n2 / 2nd. manual pulse generator 

 

7133 

 

Manual handle feed magnification m3 / 3rd. manual pulse generator 

 

7134 

 

Manual handle feed magnification n3 / 3rd. manual pulse generator 

 

7135 

 

Manual handle feed magnification m4 / 4th. manual pulse generator 

 

7136 

 

Manual handle feed magnification n4 / 4th. manual pulse generator 

 

7137 

 

Manual handle feed magnification m5 / 5th. manual pulse generator 

 

7138 

 

Manual handle feed magnification n5 / 5th. manual pulse generator 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  1 to 2000 

The ‘mx’ sets magnification when manual handle feed amount selection signals MPx1 = 
0, MPx2 = 1. The ‘nx’  sets magnification when manual handle feed amount selection 
signals MPx1 = 1, MPx2 = 1. 
 

7160 

 

Approach handle clamp feedrate 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis

。

 

[Valid data range]  Refer to standard parameter setting table (C) 

Approach handle clamp feedrate is set. 
 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 654 - 

7161 

 

Guidance handle clamp feedrate 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis

。

 

[Valid data range]  Refer to standard parameter setting table (C) 

Guidance handle clamp feedrate is set. 
 

13541 

 

The head address of the R signal used by the input data in the manual linear/circular interpolation 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word path 

[Valid data range]  0 to 59999 

The  head  address of the  internal  relay(R signal) of PMC used by the input data in  the 
manual linear/circular interpolation is set. 20-byte area is required for input data from the 
set address. 
 

NOTE 

1  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

2  This parameter is valid when bit 3 (MRI) of parameter No.7106 is 

set to 1. 

3  About setting parameters Nos. 13541 and 13542 

(1)  Set the value which becomes the multiple of four. (0, 4, 8, …) 
(2)  The address of output data and input data must not be 

duplicated. 

(3)  When the multi-path system is used, set the value which does 

not duplicate the data address used in other path systems. 

(4)  The range in R address is different depending on PMC used 

and the memory. Confirm the specification of PMC, and set 
the value within the range which can be used. (Example: First 
PMC memory B -> R0 to R7999) 

 

When the settings other than the above-mentioned ((1) to (4)) were 
done, the alarm PW5390, “R-ADDRESS SETTING IS ILLEGAL” is 
issued. 

4  When this parameter is 0, an internal relay from address R0 is 

used. 

 

  WARNING 

 

If the set address in this parameter is used by another usage, it 
may cause an unexpected machine behavior. Be careful enough 
that you must prevent the competition of the used internal relay. 

 

13542 

 

Head address of the R signal used by the output data in the manual linear/circular interpolation 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word path 

[Valid data range]  0 to 59999 

The  head  address of the  internal  relay(R signal) of PMC used by the output data in  the 
manual linear/circular interpolation is set.  10-byte area is required for output data from 
the set address. 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 655 - 

NOTE 

1  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

2  This parameter is valid when bit 4 (MRO) of parameter No.7106 is 

set to 1. 

3  About setting parameters Nos. 13541 and 13542 

(1)  Set the value which becomes the multiple of four. (0, 4, 8, …) 
(2)  The address of output data and input data must not be 

duplicated. 

(3)  When the multi-path system is used, set the value which does 

not duplicate the data address used in other path systems. 

(4)  The range in R address is different depending on PMC used 

and the memory. Confirm the specification of PMC, and set 
the value within the range which can be used. (Example: First 
PMC memory B -> R0 to R7999) 

 

When the settings other than the above-mentioned ((1) to (4)) were 
done, the alarm PW5390, “R-ADDRESS SETTING IS ILLEGAL” is 
issued. 

4  When this parameter is 0, an internal relay from address R0 is 

used. 

 

  WARNING 

 

If the set address in this parameter is used by another usage, it 
may cause an unexpected machine behavior. Be careful enough 
that you must prevent the competition of the used internal relay. 

 

Standard parameter setting table (C) velocity and angular velocity parameters 

Unit of data 

Increment 

system 

Minimum data 

unit 

Valid data range 

mm/min 

degree/min 

IS-A 

0.01 

      0.00      to  +999000.00 

IS-B 

0.001 

      0.000     to  +999000.000 

IS-C 

0.0001 

      0.0000    to   +99999.9999 

inch/min 

IS-A 

0.001 

      0.000     to   +96000.000 

IS-B 

0.0001 

      0.0000    to    +9600.0000 

IS-C 

0.00001 

      0.00000   to    +4000.00000 

 

3.5 

HANDLE-SYNCHRONOUS FEED 

Overview 

The tool is fed at a program-specified feedrate or at a feedrate that matches a dry run feedrate in cutting 
feed blocks (such as linear interpolation (G01) and circular interpolation (G02  and G03)) during 
automatic operation. This function enables the tool to be fed in synchronization with the rotation of a 
manual handle (manual pulse generator). 
The manual linear/circular interpolation signals MHLCn <Gn544.0-4> and the usage selection of manual 
linear/circular interpolation signals MHUSn <Gn545.0-4> select the manual handle with which the tool is 
to be synchronized. 
The feedrate for handle-synchronous feed is controlled in such a way that the tangential feedrate is 
commensurate with the rotation speed of the manual handle. 
The travel distance of the tool per manual handle pulse (travel distance amount of tangential movement) 
is determined by the manual handle feed travel distance selection signals MP1 <Gn019.4> and MP2 
<Gn019.5>. 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 656 - 

The combination of signals determines which feedrate (program-specified feedrate (F command), a dry 
run feedrate, or a feedrate synchronized with the rotation of the manual handle) is to be used in a cutting 
feed block, as shown in the table below. 
These signals can be switched even in the middle of a block. 

Dry run signal 

DRN 

Handle-synchronous feed signal 

HREV 

Cutting feedrate 

0 

0 

Program-specified feedrate 

0 

1 

Feedrate synchronized with the rotation of the manual 
handle 

1 

0 

Dry run feedrate 

1 

1 

Dry run feedrate 

It is possible to make effective only one direction of rotation of a manual handle. When bit 5 (HSR) of 
parameter No. 7106 is set to 1, the effective direction of the manual pulse generator is only CW 
(clockwise) if the handle rotation direction selection signal HDSR <Gn193.3> is set to 0. Also, the 
effective direction of the manual pulse generator is only CCW (counterclockwise) if the handle rotation 
direction selection signal HDSR <Gn193.3> is set to 1. 
When bit 5 (HSR) of parameter No. 7106 is set  to 0, both directions of the manual pulse generator are 
effective as usual. 
 

Limitations 

  - 

U

nit system of the control axis

 

The unit system of the control axis is decided by the setting for the reference axis selected by parameter 
No. 1031. 
 

  - 

Manual mode

 

This function cannot be used in manual mode. 
 

  - 

Different magnification in each axis

 

Manual handle feed axis is not applied when this function is executing, it is not possible to apply a 
different magnification to the manual handle pulse on a per-axis basis. 
 

Note 

NOTE

 

1  The direction of manual handle rotation does not influence the direction of tool 

movement. That is to say, rotating the manual handle backward does not cause 
the tool to reverse. 
Handle-synchronous feed disregards the sign of the pulse from the manual pulse 
generator. (The absolute values of pulses are used.) Therefore, the tool moves 
along a programmed path through a distance that matches the rotation number 
of the manual handle, regardless of the direction of rotation.

 

2  If the maximum feedrate of the handle is set to the setting of parameter No. 1434 

(maximum manual handle feedrate switch signal HNDLF <Gn023.3> = “1”), the 
maximum feedrate for the basic axes is effective. 

 

The setting of parameter No. 1434 for any other axis is not effective.

 

3  It is not possible to make the maximum feedrate effective on an axis-by-axis 

basis.

 

4  When using this function, enable “Manual linear/circular interpolation” and 

"Manual handle feed (bit 0 (HPG) of parameter No.8131 is 1)". When using the 
fourth or fifth manual pulse generator, the function "Manual handle feed 
4/5-units" is needed.

 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 657 - 

Signal 

Manual handle feed amount selection signals (Incremental feed signals) 

MP1, MP2 <Gn019.4, Gn019.5> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  This signal selects the distance traveled per pulse from the manual pulse generator during 

the manual handle feed or manual handle interrupt. It is also used for incremental feed. 
The following table shows the correspondence between the signals and travel distances. 

Manual handle feed amount selection signals 

Distance traveled 

MP2 

MP1 

Manual handle feed 

0 

0 

Least input increment x

 

1 

0 

1 

Least input increment x

 

10 

1 

0 

Least input increment x

 

m *

1

 

1 

1 

Least input increment x

 

n *

1

 

*1  Magnifications m and n are specified using parameters No. 7113 and 7114. 

 

  CAUTION 

1  Because the least input increment is used as the units for manual 

handle feed and incremental feed, the same value represents a 
different distance depending on whether the metric or inch input 
system is used. 

2  For an axis under diameter programming, the tool moves by the 

diameter value. 

 

Handle-synchronous feed signal HREV <Gn023.4> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  This signal selects handle-synchronous feed. That is to say, it causes the cutting feedrate 

used during automatic operation to be synchronized with the rotation of the manual 
handle (manual pulse generator). 

 

[Operation]  When this signal is set to “1”, the machine tool behaves as follows: 

The cutting  feedrate used during automatic operation is caused to synchronize with the 
rotation of the manual pulse generator; instead of being a program-specified feedrate. 
- 

The manual linear/circular interpolation signals MHLCn <Gn544.0-4> and the usage 
selection of manual linear/circular interpolation signals MHUSn <Gn545.0-4> select 
the manual pulse generator with which the tool is to be synchronized. 

- 

The feedrate varies with the rotation speed of the manual pulse generator. The travel 
distance of the tool per pulse of the manual pulse generator (travel distance amount 
of tangential movement) is determined by the manual handle feed amount selection 
signals MP1 <Gn019.4> and MP2 <Gn019.5>.