FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 88

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 658 - 

Manual linear/circular interpolation signals   

MHLC1 to MHLC5 <Gn544.0 to Gn544.4> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Each of these signals selects the manual pulse generator for which the manual 

linear/circular interpolation function is to be executed. The number at the end of the 
signal name corresponds to the manual pulse generator number. 

 

[Operation]  When this signal is set to “0” 

- 

Manual linear/circular interpolation is disabled. The manual pulse generator is used 
as a regular manual handle. 

When this signal is set to “1” 
- 

Manual linear/circular interpolation is enabled. The usage of the manual handle is 
selected by the usage selection of manual linear /circular interpolation signals 
MHUSn <Gn545.0-4>. 

 

Usage selection of manual linear/circular interpolation signal   

MHUS1 to MHUS5 <Gn545.0 to Gn545.4> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  When a manual linear/circular interpolation signal MHLCn <Gn544.0-4> is set to 1 for 

the manual linear/circular interpolation function, the usage (guidance handle or approach 
handle) of the nth manual pulse generator is selected by the MHUSn <Gn545.0-4> 
signals. The number at the end of the signal name corresponds to the manual pulse 
generator number. 

 

[Operation]  When this signal is set to “0” 

- 

The manual handle is used as an approach handle. 

When this signal is set to “1” 
- 

The manual handle is used as a guidance handle. 
If handle-synchronous feed signal HREV <Gn023.4> is set to “1”, this unit can be 
used for handle-synchronous feed. 

 

Selection of usage of the nth manual handle 

MHLCn 

MHUSn 

Usage 

0 

- 

Not used for handle-synchronous feed (feed axis) 

1 

0 

Not used for handle-synchronous feed (approach handle) 

1 

1 

Used for handle-synchronous feed (guidance handle) 

 

Selecting direction of manual handle rotation signal HDSR <Gn193.3> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Selects the effective direction of rotation of the manual pulse generator. 

 

[Operation]  When this signal is set to “0” 

- 

Only CW (clockwise) is the effective rotation direction of the manual pulse 
generator. 

When this signal is set to “1” 
- 

Only CCW (counterclockwise) is the effective rotation direction of the manual pulse 
generator. 

 

NOTE 

 

This signal is available when bit 5 (HSR) of parameter No. 7106 is 
set to 1. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 659 - 

Feed zero signal FEED0 <Fn066.2> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  Indicates that the feedrate command (F command) specifies 0. 

 

[Output cond.]  Outputting the feed zero signal FEED0 requires that bit 7 (FC0) of parameter No. 1404 be 

set to 1. If FC0 is set to “0”, FEED0 remains to be 0, regardless of the conditions 
described below. 
This signal is set to “1” in the following conditions: 
- 

The feedrate command (F command) is reset to 0 when the power switched on or a 
reset occurs. 

- 

A block containing a feedrate command (F command) specifying 0 is executed 
during automatic operation. 

This signal is set to “0” in the following conditions: 
- 

A block containing a feedrate command (F command) specifying a value other than 
0 is executed during automatic operation. 

- 

For the machining center series, the cutting feedrate (except 0) specified in 
parameter No. 1411 is made valid when the power is switched on or a reset occurs. 

- 

Bit 7 (FC0) of parameter No. 1404 is set to 0. 

 

NOTE 

 

The feed zero signal FEED0 is available when bit 7 (FC0) of 
parameter No. 1404 is set to 1. 

 

  CAUTION 

 

On receiving the feed zero signal FEED0 specifying “1”, the PMC 
returns a dry run signal or handle-synchronous feed signal. 
Movement of cutting feed block will remain stopped until these 
signals become "1".

 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn019 

 

 

 

MP2 

MP1 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Gn023 

 

 

 

 

HREV 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Gn046 

 

DRN 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Gn193 

 

 

 

 

 

HDSR 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Gn544 

 

 

 

 

MHLC5 

MHLC4 

MHLC3 

MHLC2 

MHLC1 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Gn545 

 

 

 

 

MHUS5 

MHUS4 

MHUS3 

MHUS2 

MHUS1 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn066 

 

 

 

 

 

 

FEED0 

 

 

 

 

 

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 660 - 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1404 

 

FC0 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#7  FC0

  In automatic operation, when cutting feed block (G01, G02, G03, etc.) with feedrate 

command (F command) of 0 is commanded: 
0: 

An alarm PS0011 “FEED ZERO (COMMAND)” occurs. 

1: 

An alarm PS0011 does not occur, and the block is executed at a feedrate of 0. 

 

NOTE 

1  In inverse time feed (G93) mode, the alarm PS1202, "NO F 

COMMAND AT G93" is issued irrespective of the setting of this 
parameter. 

2  When bit 6 (CLR) of parameter No.3402 is 1, to change this 

parameter FC0 from 1 to 0, reset the CNC. Or if CLR is 0, turn off 
and on the CNC. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1405 

 

 

 

 

 

HFR 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  HFR

  Feedrate command in rapid traverse is: 

0: 

Parameter setting value. 

1: 

Synchronized with handle pulse by the handle-synchronous feed function. 

 

NOTE 

 

This parameter is available when the handle-synchronous feed 
function is available. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3402 

 

 

CLR 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#6  CLR

  Reset key on the MDI panel, external reset signal, reset and rewind signal, and emergency 

stop signal 
0: 

Cause reset state. 

1: 

Cause clear state. 

For the reset and clear states, refer to Appendix in the OPERATOR’S MANUAL. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 661 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

7106 

 

 

 

HSR 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#5  HSR

  The direction of manual pulse generator rotation in the handle-synchronous feed function 

is: 
0: 

effective in both. 

1: 

effective in one direction. The effective direction is selected by selecting direction of 
manual handle rotation signal HDSR <Gn193.3>. 

 

7113 

 

Manual handle feed magnification m 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  1 to 2000 

This parameter sets the magnification m when manual handle feed movement selection 
signals MP1 and MP2 are set to “0” and “1”. 
 

7114 

 

Manual handle feed magnification n 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  1 to 2000 

This parameter sets the magnification when manual handle feed movement selection 
signals MP1 and MP2 are set to “1”. 

 

3.6 

RIGID TAPPING BY MANUAL HANDLE 

Overview 

To execute rigid tapping, set rigid mode, then switch to handle mode and move the tapping axis with a 
manual handle. 
Rigid tapping by manual handle is enabled by setting bit 0 (HRG) of parameter No. 5203 to 1. 
See the section of the rigid tapping to operate the rigid tapping by manual handle. 
 

Explanation 

  - 

Basic procedure 

1 

Stop the spindle and servo axes, then set MDI mode. 

2 

Enter and execute the following program: 
Example 1) 

M series/T series (G code system B, C) 
M29 S100 ; 
G91 G84 Z0 F1000 ; 

T

 

Example 2) 

T series (G code system A) 
M29 S100 ; 
G84 W0 F1000 ; 

 

The program above is required to determine a screw lead and set rigid tapping mode. In this program, a 
tapping axis must always be specified. Specify a value that does not operate the tapping axis. G84 (G74) 
is specified for M series while G84 (G88) is specified for T series. 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 662 - 

  WARNING 

 

In this MDI programming, never specify commands to position the tool at a 
drilling position and at point R. Otherwise, the tool moves along an axis. 

 
3 

Close the position control loop of the spindle and set rigid tapping mode by executing the entered 
program. At this time, perform gear switching or other sequences with PMC as with memory 
operation. 

4 

After rigid mode is set upon completion of MDI program execution, switch to the handle mode. 

 

  CAUTION 

 

At this time, never press the reset key. Otherwise, rigid mode is canceled. 

 
5 

To perform rigid tapping, select a tapping axis, and move the tapping axis with the manual handle. 

 

  - 

Cancellation of rigid mode 

To cancel rigid mode, specify G80 as the normal rigid tapping. When the reset key is pressed, rigid mode 
is canceled, but the canned cycle is not canceled. 
When the rigid tapping signal RGTAP is to be set to “0” for rigid mode cancellation (when bit 2 (CRG) 
of parameter No. 5200 is set to 0), the G80 command ends after the rigid tapping signal RGTAP is set to 
“0”. 
 

  - 

Spindle rotation direction 

The rotation direction of the spindle is determined by a specified tapping cycle G code and the setting of 
bit 1 (HRM) of parameter No. 5203. For example, when the parameter HRM is set to 0 in G84 mode, the 
spindle makes forward rotations as the tapping axis moves in the minus direction. (When the tapping axis 
moves in the plus direction, the spindle makes reverse rotations.) 
 

  - 

Arbitrary tapping axis   

M

 

By setting bit 0 (FXY) of parameter No. 5101 to 1, an arbitrary tapping axis can be selected. In this case, 
specify a G code for plane selection and tapping axis address when rigid mode is set in MDI mode. 
 

T

 

A tapping axis can be freely selected regardless of the setting of FXY (bit 0 of parameter No. 5101). For 
the program format for FANUC Series 15, however, it depends on the setting of FXY. 
 

  - 

Specification of G84/specification of M29 and G84 in the same block 

In an MDI program for setting rigid mode, G84 can be used as a rigid tapping G code (bit 0 (G84) of 
parameter No. 5200 is set to 1), or M29 and G84 can be specified in the same block. 
Example 1 : G91 G84 Z0 F1000 S100; 
Example 2 : G91 G84 Z0 F1000 M29 S100; 
 

  - 

Program format for FANUC Series 15 

Bit 1 (FCV) of parameter No. 0001 can be set to 1 to perform rigid tapping using program format for 
FANUC Series 15. 
 

M

 

Example 1: G91 G84.2 (G84.3) Z0 F1000 S100; (M series) 
 

T

 

Example 2: G84.2 W0 F1000 S100; (T series : G code system A) 
Example 3: G91 G84.2 Z0 F1000 S100; (T series : G code system B, C) 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 663 - 

 

 

  - 

Acceleration or deceleration type 

As the acceleration or deceleration type and acceleration or deceleration time constant used during rigid 
tapping by manual handle, those set in the rigid tapping parameter are enabled. These are also enabled 
during extraction. 
 

  - 

Specification of manual handle feed faster than the rapid traverse rate   

Set parameter No.7117 to 0 so that when manual handle feed, which is faster than the rapid traverse rate, 
is specified, the handle pulses beyond the rapid traverse rate are ignored. 
 

  - 

Selecting a spindle from multiple spindles 

When there are multiple spindles, a spindle can be selected by specifying the S command and P command 
at the same time. 
Example  : 
 

When the second spindle is selected   

 

M29 S100 P2; 

 

G91 G84 Z0 F1000; 

 

Limitation 

  - 

Excessive error check 

In rigid tapping by manual handle, only an excessive error during movement is checked. 
 

  - 

Tool axis direction handle feed 

In rigid tapping by manual handle, tool axis direction handle feed is disabled. 
 

  - 

Extraction override 

In rigid tapping by manual handle, the extraction override function is disabled. 
 

  - 

Acceleration/deceleration time constant for extraction   

In rigid tapping by manual handle, the use of an acceleration/deceleration time constant for extraction is 
disabled. 
 

  - 

Number of repeats 

In MDI programming, never specify K0 and L0, which are used to specify that the number of repeats is 0 
and to disable the execution of a G84 block. If K0 or L0 is specified, rigid mode cannot be set. 
 

  - 

Positioning of the tool to a drilling position   

When positioning the tool to a drilling position, select the X-axis or Y-axis with the axis selection signal 
in handle mode. Never use the method of positioning to a drilling position in MDI mode or MEM mode 
because the tapping axis may operate. 
 

  - 

3-dimensional rigid tapping 

3-dimensional rigid tapping cannot be used for rigid tapping using a manual handle. 
 

  -  Feed forward 

In rigid tapping by manual handle, feed forward is disabled even if bit 2 (RFF) of parameter No. 5203 is 
set to 1 (feed forward is enabled in rigid tapping). 
 

- 

Constant surface speed control 

If rigid tapping is commanded during constant surface speed control, alarm PS0200, ”ILLEGAL S CODE 
COMMAND” is issued. Command rigid tapping after canceling constant surface speed control. 
 

3. MANUAL OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 664 - 

- 

Spindle control with servo motor 

Rigid tapping by manual handle cannot be used against the rigid tapping with servo motor. 
 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

5203 

 

 

 

 

 

 

 

HRM 

HRG 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  HRG

  Rigid tapping by the manual handle is: 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 

 

#1  HRM

  When the tapping axis moves in the negative direction during rigid tapping controlled by 

the manual handle, the direction in which the spindle rotates is determined as follows: 
0: 

In G84 mode, the spindle rotates in a normal direction. In G74 mode, the spindle 
rotates in reverse. 

1: 

In G84 mode, the spindle rotates in reverse. In G74 mode, the spindle rotates in a 
normal direction. 

 

Alarm and message 

No. 

Message 

Description 

PS0200 

ILLEGAL S CODE COMMAND 

In the rigid tap, an S value was out of range or was not 
specified. The parameters Nos. 5241 to 5243 setting is an 
S value which can be specified for the rigid tap. 
Correct the parameters or modify the program. 

 

Reference item 

Manual name 

Item name 

OPERATOR’S MANUAL (B-64693EN) 

Rigid tapping by manual handle 

CONNECTION MANUAL (FUNCTION) (this manual)  Rigid tapping 

 

B-64693EN-1/01

 

 

3. MANUAL OPERATION

 

- 665 - 

3.7 

I/O Link 

β

i

 MANUAL HANDLE INTERFACE 

Overview 

This function controls manual handle feed for FANUC SERVO AMPLIFIER βi series I/O Link Option 
(I/O Link 

β

i

) by using a manual pulse generator on the host. Pulses from manual pulse generator are 

transferred from the host to I/O Link 

β

i

 

through I/O Link. Still further, this function can control the 

magnification of output signal of pulses from manual pulse generator by changing the parameter. This 
function is available on the peripheral control interface. 
 

Explanation 

After the manual handle mode of I/O Link 

β

i

 

(MD1(Y0.0)=0), MD2(Y0.1)=0, MD4(Y0.2)=1) is selected, 

the host informs I/O Link 

β

i

  of  the magnification  of the manual handle generator (MP1(Y7.4), 

MP2(Y7.5)), and changes the manual pulse counter. 
After reading the varied amount of the manual pulse counter, I/O Link 

β

i

 

operates the motor. 

 

【

Timing chart

】

 

H:  The management of the host 

β

i

:  The management   

    of the I/O Link 

β

i

 

 
H : Manual handle mode 
MD1/2=”0” 
MD4=”1” 
 
H : Magnification 
   of manual handle 
   (MP1/2) 
 
Manual pulse counter 
 

β

i

:  Motor driving 

 

 

                                         

                                         

                                         

                                         

                                         

                                         

                                         

                                         

                                         

                                         

 

 

  CAUTION 

 

Be sure to assign 16 bytes signals from the host (CNC) to I/O Link 

β

i

.

 

 

Automatic distinction of an I/O Link 

β

i

 

By setting bit 6 (BHS) of parameter No. 7105 to 1, it is possible to automatically distinguish between an 
I/O Link 

β

i

 and a Power Mate, so that even if an I/O Link 

β

i

 and a Power Mate are connected at the same 

time, the I/O Link 

β

i

  can be operated with the manual pulse generator on the host without setting 

parameters Nos. 12330 to 12337. 

 

I/O Link 

β

i

 

Power Mate 

I/O Link 

β

i

 

I/O module 

FS0

i

-F Plus 

Manual pulse 

generator 

Operated with the 

manual pulse 

generator. 

Operated with the 

manual pulse 

generator. 

 

I/O Link 

Group 0 

Group 1 

Group 2 

Group 3 

 

Conceptual diagram