FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 77

 

  Index      Manuals     FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) B-64693EN-1/01

 

Search            copyright infringement  

 

 

 

 

 

 

 

 

  

 

 

Content      ..     75      76      77      78     ..

 

 

 

FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 77

 

 

2. PREPARATIONS FOR OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 570 - 

2.8 

VRDY OFF ALARM IGNORE SIGNAL 

Overview 

The German VDE safety standard requires that the motor be deactivated when the safety guard is opened. 
By using the VRDY OFF Alarm Ignore signal, however, the CNC can be restarted without resetting, even 
if the safety guard has been opened. 
 

Signal 

All-axis VRDY OFF alarm ignore signal IGNVRY<Gn066.0> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Disables the detection of servo alarm SV0401, “IMPROPER V_READY OFF”, for all 

axes. 

 

[Operation]  When this signal is set to logical “1”, the control unit operates as follows: 

- 

The control unit does not issue servo alarm SV0401, “IMPROPER V_READY 
OFF”, even when the servo amplifier ready signal goes off. The control unit, 
however, sets servo ready signal SA to “0”. The SA signal can remain set to “1”, 
depending on the setting of bit 6 (SAK) of parameter No. 1804. 

 

Each-axis VRDY OFF alarm ignore signal IGVRY1 to IGVRY8<Gn192> 

    [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Disables the detection of servo alarm SV0401, “IMPROPER V_READY OFF”, for the 

corresponding axis. These signals correspond to the controlled axes. The suffixed number 
of each signal corresponds to the number of the controlled axis. 

 

  [Operation]  When this signal is set to logical “1”, the control unit operates as follows: 

- 

The control unit does not issue servo alarm SV0401, “IMPROPER V_READY 
OFF”, even when the servo amplifier ready signal for the corresponding axis goes 
off. The servo ready signal SA, however, is set to “0”. The SA signal, however, can 
remain set to “1” depending on the setting of bit 6 (SAK) of parameter No. 1804. 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn066 

 

 

 

 

 

 

 

 

IGNVRY 

 

Gn192 

 

IGVRY8 

IGVRY7 

IGVRY6 

IGVRY5 

IGVRY4 

IGVRY3 

IGVRY2 

IGVRY1 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1804 

 

 

SAK 

 

IVO 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  IVO

  When an attempt is made to release an emergency stop while the VRDY OFF alarm 

ignore signal is “1”: 
0: 

The emergency stop state is not released until the VRDY OFF alarm ignore signal is 
set to “0”. 

1: 

The emergency stop state is released. 

 

NOTE 

 

When a reset is issued while the VRDY OFF alarm ignore signal is 
set to 1 and the motor activating current is low, the reset state can 
also be released, provided this parameter is set to 1. 

B-64693EN-1/01

 

 

2. PREPARATIONS FOR OPERATION

 

- 571 - 

 

#6  SAK

  When the VRDY OFF alarm ignore signal IGNVRY  is “1”, or when the VRDY OFF 

alarm ignore signals IGNVRYn are 1: 
0: 

Servo ready signal SA is set to “0”. 

1: 

Servo ready signal SA remains set to “1”. 

 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

SV0401 

IMPROPER V_READY OFF 

Although the ready signal (PRDY) of the position control was 
ON, the ready signal (VRDY) of the velocity control was OFF.   

 

Caution 

  CAUTION 

1  When the VRDY OFF alarm ignore signal IGNVRY is “1” and the control enters 

NOT READY status due to emergency stop or a servo alarm and then the control 
is reset, reset processing is not terminated until the VRDY OFF alarm ignore 
signal is set to “0”. 

2  When the VRDY OFF alarm ignore signal is set to “1” and the servo amplifier 

ready signal is set to off, the motor is freed from the drive, but follow up is not 
performed. To perform follow up, set the servo off signal SVFx to “1”. 

 

Note 

NOTE 

 

While the VRDY OFF alarm ignore signal is set to “1”, and a servo alarm other 
than alarm SV0401 occurs, the control unit detects the alarm. 

 

2.9 

UNEXPECTED DISTURBANCE TORQUE DETECTION 
FUNCTION 

Overview 

Machine collision, defective, and damaged cutters cause a large load torque on the servo and spindle 
motors, compared with normal rapid traverse or cutting feed. This function detects the disturbance torque 
on the motors and sends this value as an estimated load torque to the PMC. If the detected disturbance 
torque value is abnormally great compared with the value specified in the parameter, the function stops 
the servo/spindle motor as early as possible or reverses the motor by an appropriate value specified in a 
parameter, in order to minimize possible damage to the machine. (The function to reverse motors is 
effective only for servo motors.) 
 

Explanation 

The unexpected disturbance torque detection function is further divided as follows: 
(1)  Estimated disturbance torque output function 
 

The CNC is always calculating the estimated disturbance torque for the motor (excluding 
acceleration/deceleration torque). The estimated disturbance torque output function enables the PMC 
to read the calculated torque using the window function. 

(2)  Unexpected disturbance torque detection alarm function 
 

This function stops motors or reverses them by an amount specified in a parameter, causing the CNC 
to output an alarm, whenever the disturbance torque is greater than the value specified in a parameter. 
(The function to reverse motors is effective only for servo motors.)] 

 

This function can be used for the trigger condition of recording CNC information by Machine state 
monitoring function. 

2. PREPARATIONS FOR OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 572 - 

(3)  Unexpected disturbance torque detection group function 

This function allows you to divide servo axes into desired groups. When the disturbance torque 
obtained by the estimated disturbance torque output function is greater than a parameter-set value, 
this function stops motors immediately. The function immediately stops all axes that are set for the 
same group by parameter setting (including axes of which group number set to 0) then places them 
in the interlock state. When a value is set in parameter No. 2103, this function reverses the motors 
by the set amount in a direction opposite to the advance direction, then places all the axes of the 
same group in the interlock state. 

 

NOTE 

 

Select the unexpected disturbance torque detection alarm function or unexpected 
disturbance torque detection group function by setting bit 5 (ANA) of parameter 
No. 1804. 

 

You cannot use these functions at the same time. 

 
Unexpected  disturbance torque  detection can also be disabled only for specific axes by using bit 5 
(ABDSW) of parameter No. 2215 for the unexpected  disturbance torque detection function and 
unexpected  disturbance torque detection ignore signals IUDD1 to IUDD8 <Gn125>. (This function is 
effective only for servo motors.) 
 

Procedure for parameter setting 

The following flowcharts explain how to specify parameters for the unexpected  disturbance torque 
detection function. 
Refer to following manuals for details : 
FANUC AC SERVO MOTOR 

α

i

 series PARAMETER MANUAL B-65270EN 

FANUC AC SPINDLE MOTOR 

α

i

 series PARAMETER MANUAL B-65280EN 

 

B-64693EN-1/01

 

 

2. PREPARATIONS FOR OPERATION

 

- 573 - 

(1)  Servo axis 

 

Unexpected disturbance torque 

detection function is available. 

Unexpected disturbance torque 

detection function to be used? 

Bit 0 (ABNT) of parameter 
No. 2016 set to 0 

Yes 

No 

Bit 0 (ABNT) of parameter No. 2016 set to 1, Parameter No. 2104 set to 0 

Unexpected disturbance torque 

detection alarm function to be used? 

Only the estimated 
disturbance torque output 
function is enabled. 

Yes 

No 

 
Bit 5 (TDOUT) of parameter No.  2015 set 
to 1 to observe the load torque. 

<Adjustment> Refer to above manuals for details 

Set parameters No. 1880, 2050, 2051, 2103, and 2104. 

Bit 5 (TDOUT) of parameter No. 2015 reset to 0. 

The estimated disturbance torque 
output and unexpected 
disturbance torque detection 
alarm functions are enabled. 

The estimated disturbance torque 
output and unexpected 
disturbance torque detection 
group functions are enabled. 

1 

0 

Bit 5 (ANA) of parameter No. 1804 set to 0 or 1. 

 

 
(2)  Spindle 

 

Unexpected disturbance torque 

detection function is available. 

Specify parameter Nos. 4247, 4248, 4249, and 4250, and reset parameter No. 4341 to 0. 

Unexpected disturbance torque 

detection alarm function to be used? 

Only the estimated 
disturbance torque output 
function is enabled. 

Yes 

No 

Specify parameter No. 4341. 

The estimated disturbance torque 
output and unexpected 
disturbance torque detection 
alarm functions are enabled. 

 

2. PREPARATIONS FOR OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 574 - 

 

- Timing chart when the unexpected disturbance torque detection group function is 

used 

 

Unexpected disturbance 
torque detection   

Speed for axis for which 
unexpected disturbance torque 
is detected   

Servo error amount for axis for 
which unexpected disturbance 
torque is detected 

 

ABTDx 
<Fn184> 

(Output) 

Servo off 
SVFx 

(Input) 

In-position 
signal 

INPx  (Output) 

Reset key 

Speed 0 

Error amount 0 

<1> 

<2> 

<3> 

<4> 

Time set in parameter 
No.1880 

Reversing enabled only for axis for which 
unexpected disturbance torque is detected 

Interlock period 

In-position area 

Resetting signal 
RST 

(Output) 

<5> 

 

Fig. 2.9 (a) Timing chart of the unexpected disturbance torque detection group function 

 

<1>  When an unexpected disturbance torque is detected, servo motors are stopped immediately. Axes 

with the same group number set in parameter No. 1881 and axes with 0 set in the parameter are all 
stopped immediately then placed in the interlock state. At this time, axis movements are stopped 
regardless of commands of the CNC, so there is a difference between the coordinates held by the 
CNC and the actual motor position. This difference is accumulated as a servo error amount. 

<2>  When the operation is restarted, a follow-up operation is performed by inputting the servo off signal 

SVFx to match the coordinates held by the CNC and the actual motor position. Input the servo off 
signals SVFx for all axes of the same group (the axes with the same group number set and axes with 
group number 0 set). When servo off signals

 

SVFx  are input, the follow up signal *FLWU 

<Gn007.5> must be set to “0”, and bit 0 (FUPx) of parameter No. 1819 must be set to 0. 

<3>  After input servo off signal SVFx, in-position signal INPx <Fn104> becomes “1” on when the error 

amount enters the in-position width. 

<4>  Check that the in-position signals INPx for all axes that belong to the same group have became “1”, 

then input a reset (ERS or a reset key). 

 

B-64693EN-1/01

 

 

2. PREPARATIONS FOR OPERATION

 

- 575 - 

  CAUTION 

 

When an unexpected disturbance torque is detected using the unexpected 
disturbance torque detection group function, be sure to follow the timing chart 
shown above to input servo off signals SVFx then perform a reset operation. If a 
reset is made without inputting the servo off signals SVFx, a shock may apply to 
the machine. 

 

NOTE 

1  The servo off signal SVFx must be input with follow up signal *FLWU <Gn007.5> 

set to “0” and bit 0 (FUPx) of parameter No. 1819 set to 0. 

2  Input the servo off signals SVFx for all axes of the group to which the axis with an 

unexpected disturbance torque detected belongs. Also for axes for which 0 is set 
in parameter No. 1881, input the corresponding servo off signals SVFx. 

3  When an unexpected disturbance torque is detected for a PMC axis or when an 

axis for which an unexpected disturbance torque is detected belongs to a group 
that includes a PMC axis, all axes of the cluster to which that PMC axis belongs 
are placed in the interlock state. 

4  When an unexpected disturbance torque is detected for a spindle (serial spindle), 

ABTSP1 <Fn090.1> or ABTSP2 <Fn090.2> is output immediately. The setting of 
parameter No. 1880 is ignored. 

5  When an unexpected disturbance torque is detected for a spindle (serial spindle), 

servo axes are not stopped. When the servo axes must be stopped, stop them by 
using ladder. 

 

Signal 

Servo axis unexpected disturbance torque detection signal ABTQSV <Fn090.0> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  Informs the PMC that an unexpected disturbance torque was detected on a servo axis. 

 

[Output cond.]  This signal becomes “1” if: 

- 

An Unexpected disturbance torque is detected for a servo axis, Cs axis, spindle 
positioning axis, or spindle axis during rigid tapping. 

 

First-spindle unexpected disturbance torque detection signal ABTSP1 <Fn090.1> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  Informs the PMC that an unexpected disturbance torque was detected on the first spindle 

axis. 

 

[Output cond.]  This signal becomes “1” if: 

- 

An  unexpected disturbance torque is detected for the first spindle under speed 
control. 

 

Second-spindle unexpected disturbance torque detection signal ABTSP2 

<Fn090.2> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  Informs the PMC that an unexpected disturbance torque was detected on the second 

spindle axis. 

 

[Output cond.]  This signal becomes “1” if: 

- 

An  unexpected disturbance torque is detected for the second spindle under speed 
control. 

 

Third-spindle unexpected disturbance torque detection signal ABTSP3 <Fn090.3> 

  [Classification]  Output signal 

2. PREPARATIONS FOR OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 576 - 

 

[Function]  Informs the PMC that an unexpected disturbance torque was detected on the third spindle 

axis. 

 

[Output cond.]  This signal becomes “1” if: 

- 

An  unexpected disturbance torque is detected for the third  spindle under speed 
control. 

 

Fourth-spindle unexpected disturbance torque detection signal ABTSP4 <Fn091.4> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  Informs the PMC that an unexpected disturbance torque was detected on the fourth 

spindle axis. 

 

[Output cond.]  This signal becomes “1” if: 

- 

An  unexpected disturbance torque is detected for the fourth  spindle under speed 
control. 

 

Unexpected disturbance torque detection signals ABDT1 to ABDT8 <Fn184> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  Notifies  the PMC of the axis on which an unexpected disturbance torque was detected. 

The number at the end indicates the control axis number. 

 

[Output cond.]  This signal becomes “1” if: 

- 

An unexpected disturbance torque is detected. (At this time, the servo axis 
unexpected disturbance torque detection signal ABTQSV<Fn090.0> also becomes 
“1”.) 

 

The Table 2.9 (a) summarizes the alarms and signals output by each function. 

 

Table 2.9 (a) 

 

Signal output 

Alarm 

ABTQSV 

ABTSP1 
ABTSP2 
ABTSP3 
ABTSP4 

SV0409 

SP0754 

Servo axis 

O 

- 

O 

- 

Cs contour control 

O 

- 

O 

- 

Spindle positioning axis 

O 

- 

O 

- 

Rigid tapping 

O 

- 

- 

O 

Spindle axis for speed control 

- 

O 

- 

O 

 

Unexpected disturbance torque detection ignore signal 

IUDD1 to IUDD8<Gn125> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Disables the unexpected disturbance torque detection function for each axis. This signal is 

provided for each control axis and the value at the end indicates the control axis number. 

 

[Output cond.]  If this signal is “1”, the unexpected disturbance torque of the target axis is not detected.   

Before using this signal, set bit 5 (ABDSW) of the parameter No. 2215, used for the 
unexpected disturbance torque detection function, to 1. 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn090 

 

 

 

 

 

ABTSP3 

ABTSP2 

ABTSP1 

ABTQSV 

 

Fn091 

 

 

 

 

ABTSP4 

 

 

 

 

 

Fn184 

 

ABDT8 

ABDT7 

ABDT6 

ABDT5 

ABDT4 

ABDT3 

ABDT2 

ABDT1 

 

B-64693EN-1/01

 

 

2. PREPARATIONS FOR OPERATION

 

- 577 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn125 

 

IUDD8 

IUDD7 

IUDD6 

IUDD5 

IUDD4 

IUDD3 

IUDD2 

IUDD1 

 

Parameters 

  - 

Common to servo axis and spindle 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1804 

 

 

 

ANA 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#5  ANA

  When an unexpected disturbance torque is detected for an axis: 

0: 

Movement along all axes is stopped, and a servo alarm is output. 

1: 

No servo alarm is output, and movement along only the axes of the group containing 
the axis with the unexpected disturbance torque is stopped in interlock mode. Each 
unexpected disturbance torque detection signal is output. The unexpected 
disturbance torque detection signal that has been output is cleared by a reset.  The 
group number of each axis is set in parameter No.1881. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1805 

 

 

 

 

TSM 

TSA 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  TSA

  As the unexpected disturbance torque  detection  level  during dwell, M code execution, 

and automatic operation halt state: 
0: 

The threshold value for rapid traverse is used. (parameter No. 2142) 

1: 

The threshold value for cutting feed is used. (parameter No. 2104) 

If this parameter is set to 1, bit 3 (ABG0) of parameter No.2200 and bit 7 (ABT) of 
parameters No.2215 need to be set to 1. 
 

 

#4  TSM

  As the unexpected disturbance torque detection  level  in the jog feed mode (excluding 

manual rapid traverse) and manual handle feed mode: 
0: 

The threshold value for rapid traverse is used. (parameter No. 2142) 

1: 

The threshold value for cutting feed is used. (parameter No. 2104) 

This parameter is valid when bit 3 (ABG0) of parameter No. 2200 is set to 1. 
 

1880 

 

Abnormal load detection alarm timer 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 32767 

This parameter sets the time from the detection of an unexpected disturbance torque until 
a servo alarm is issued. 
When 0 is set, however, the specification of 200 msec is assumed. 
 

1881 

 

Group number when an unexpected disturbance torque is detected 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte axis 

[Valid data range]  0 to 32 

Set the group number on each axis when an unexpected disturbance torque is detected. 

 

 

 

 

 

 

 

Content      ..     75      76      77      78     ..