FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 28

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 178 - 

  CAUTION 

1  When bit 2 (ZCL) of parameter No. 1201 is set to 1 and an axis returns to the 

reference point by the manual reference point return function, the zero point of 

the local coordinate system of the axis matches that of the work coordinate 

system.   

  The same is true when the following command is issued: 

   G52

a

0; 

    

a

: Axis which returns to the reference point 

2  The local coordinate system setting does not change the workpiece and machine 

coordinate systems. 

3  Whether the local coordinate system is canceled upon reset depends on the 

specified parameters. The local coordinate system is canceled upon reset when 

bit 6 (CLR) of parameter No. 3402 or bit 3 (RLC) of parameter No. 1202 is set to 

1. In 3-dimensional coordinate conversion mode, however, the local coordinate 

system is not canceled when bit 2 (D3R) of parameter No. 5400 is set to 1. 

4  When a workpiece coordinate system is set with the G code command for 

coordinate system setting (G92 <M series>, G50 <T series> (G92 with G code 

system B/C for T series)), the local coordinate system is canceled. However, the 

local coordinate system of an axis for which no coordinate system is specified in 

a G code block for coordinate system setting remains unchanged. 

5  G52 cancels the offset temporarily in cutter or tool-nose radius compensation. 

6  Command a move command immediately after the G52 block in the absolute 

mode. 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1201 

 

 

 

 

 

 

ZCL 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#2  ZCL

  Local coordinate system when the manual reference position return is performed 

0:  The local coordinate system is not canceled. 

1:  The local coordinate system is canceled. 

 

  CAUTION 

  ZCL is valid when the workpiece coordinate system is provided 

(when 0 is set in bit 0 (NWZ) of parameter No. 8136). In order to use 

the local coordinate system (G52), the workpiece coordinate system 

option is required. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1202 

 

 

 

 

 

RLC 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  RLC

  Local coordinate system is 

0:  Not cancelled by reset. 

1:  Cancelled by reset. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 179 - 

  CAUTION 

1  When bit 6 (CLR) of parameter No. 3402 is set to 0, and bit 7 (WZR) 

of parameter No. 1201 is set to 1, the local coordinate system is 

cancelled, regardless of the setting of this parameter. 

2  When bit 6 (CLR) of parameter No. 3402 is set to 1, and bit 6 (C14) 

of parameter No. 3407 is set to 0, the local coordinate system is 

cancelled, regardless of the setting of this parameter. 

3  When the 3-dimensional coordinate conversion mode is set, and bit 

2 (D3R) of parameter No. 5400 is set to 1, the local coordinate 

system is not cancelled, regardless of the setting of this parameter. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

5400 

 

 

 

 

 

 

D3R 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#2  D3R

  When  reset  is done by reset operation or reset signal from PMC, 3-dimensional 

coordinate system conversion mode, tilted working plane command mode and workpiece 

setting error compensation mode is: 

0:  Canceled. 

1:  Not canceled. 

 

1.5.4 

Rotary Axis Roll-Over 

Overview 

The roll-over function of the rotary axis prevents coordinates for the rotary axis from overflowing. The 

roll-over function of the rotary axis is enabled by setting bit 0 (ROAx) of parameter No. 1008 to 1. 

For an incremental command, the tool moves the angle specified in the command. For an absolute 

command, the coordinates after the tool has moved are values rounded by the angle corresponding to one 

rotation set in parameter No. 1260. The tool moves in the direction in which the final coordinates are 

closest when bit 1 (RABx) of parameter No. 1008 is set to 0. Displayed values for relative coordinates are 

also rounded by the angle corresponding to one rotation when bit 2 (RRLx) of parameter No. 1008 is set 

to 1. 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1006 

 

 

 

 

 

 

 

ROSx 

ROTx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

  When at least one of these parameters is set, the power must be 

turned off before operation is continued. 

 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 180 - 

 

#0  ROTx

 

 

#1  ROSx 

Setting linear or rotary axis. 

ROSx  ROTx 

Meaning 

0 

0 

Linear axis 
(1)  Inch/metric conversion is done. 
(2)  All coordinate values are linear axis type. (Is not rounded in 0 to 360

°

) 

(3)  Stored pitch error compensation is linear axis type (Refer to parameter 

No.3624) 

0 

1 

Rotary axis (A type) 
(1)  Inch/metric conversion is not done. 
(2)  Machine coordinate values are rounded in 0 to 360

°

. Absolute coordinate 

values are rounded or not rounded by bits 0 (ROAx) and 2 (RRLx) of 
parameter No.1008. 

(3)  Stored pitch error compensation is the rotation type. (Refer to parameter 

No.3624) 

(4)  Automatic reference position return (G28, G30) is done in the reference 

position return direction and the move amount does not exceed one rotation. 

1 

1 

Rotary axis (B type) 
(1)  Inch/metric conversion is not done. 
(2)  Machine coordinate values, absolute coordinate values and relative 

coordinate values are linear axis type. (Is not rounded in 0 to 360

°

). 

(3)  Stored pitch error compensation is linear axis type (Refer to parameter 

No.3624) 

(4)  Cannot be used with the rotary axis roll-over and the index table indexing 

function (M series) 

Except for the 

above. 

Setting is invalid (unused) 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1008 

 

 

 

 

 

 

RRLx 

RABx 

ROAx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

  When at least one of these parameters is set, the power must be 

turned off before operation is continued. 

 

 

#0  ROAx

  The rotary axis roll-over is 

0:  Invalid. 

1:  Valid. 

 

NOTE 

  ROAx specifies the function only for a rotary axis (for which bit 0 

(ROTx) of parameter No.1006 is set to 1) 

 

 

#1  RABx

  In the absolute commands, the axis rotates in the direction 

0:  In which the distance to the target is shorter. 

1:  Specified by the sign of command value. 

 

NOTE 

  RABx is valid only when ROAx is 1. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 181 - 

 

#2  RRLx

  Relative coordinates are 

0:  Not rounded by the amount of the shift per one rotation. 

1:  Rounded by the amount of the shift per one rotation. 

 

NOTE 

1  RRLx is valid only when ROAx is 1. 

2  Assign the amount of the shift per one rotation in parameter No.1260. 

 

1260 

 

The shift amount per one rotation of a rotary axis 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  Deg 

[Min. unit of data] Depend on the increment system of the applied axis 

[Valid data range]  0 or positive 9 digit of minimum unit of data (refer to the standard parameter setting table 

(B)) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999999.999) 

Set the shift amount per one rotation of a rotary axis. 

For the rotary axis used for cylindrical interpolation, set the standard value. 

 

Note 

NOTE 

  This function cannot be used together with the indexing function of the index table 

(machining center system). 

 

Reference item 

Manual name 

Item name 

OPERATOR’S MANUAL (B-64694EN) 

Rotary axis roll-over function 

 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 182 - 

1.6 

AXIS SYNCHRONOUS CONTROL 

Overview 

When a movement is made along one axis by using multiple servo motors as in the case of a large gantry 
machine, a command for one axis can drive the multiple  motors by synchronizing one motor with the 
other. An axis used as the reference for axis synchronous control is called a master axis (M-axis), and an 
axis along which a movement is made in synchronism with the master axis is called a slave axis (S-axis). 
 

 

Y 

Z 

A 

(Slave axis)

 

X 

(Master axis) 

 

Fig. 1.6 (a)    Example of machine with X and A being synchronous axes 

 
Upon power-up or after emergency stop cancellation, the machine position on the slave with that on the 
master axis can be adjusted by the synchronization establishment function. And a synchronization error 
amount  of the master axis and slave axis is monitored. If the  error  amount  exceeds  a certain limit, an 
alarm is issued and the movement along the axis can be stopped. 
 

1.6.1 

Example of Usage 

Explanation 

- 

Function to drive multiple axes by command of one axis   

In the function to drive multiple axes by command of one axis, there are other functions except the axis 
synchronous control. The axis synchronous control might be unsuitable depending on the machine. Please 
select the proper function referring to Table 1.6.1 (a) and Fig. 1.6.1 (a). 
 

Table 1.6.1 (a)    Function to drive multiple axes by command of one axis 

Function name 

Functional overview   

Axis synchronous control 

•

 

Multiple axes in same path can be drive in synchronism. 

•

 

Synchronization establishment, Synchronization error check, and Synchronization 
error compensation can be used. 

•

 

This function can be used on the large gantry machine. The slave axis can be driven 
with stability.   

Synchronous control 

•

 

Multiple axes in all paths can be drive in synchronism. 

•

 

Parking can be used.   

•

 

This function can be used on the combined machine, etc. 

Tandem control 

•

 

Two motors in same path can be drive one axis.   

•

 

Position is controlled only for the master axis. The slave axis is used only to output 
torque same as master axis. 

•

 

This function can be used as follows. 
Two motors drive one ball screw. 
Motor having two windings is driven. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 183 - 

 

Fig. 1.6.1 (a)  Application example 

 

- 

Axis synchronous control   

The  axis synchronous control can drive multiple motors in synchronism by the  command for one axis. 
The functions specific to axis synchronous control are as listed below. 

 

Table1.6.1 (b)  Functions of axis synchronous control 

Function name 

Overview 

Automatic Setting for Grid 
Position Matching 

The reference counters (grid positions) difference between the master axis and slave 
axis can be automatically set to a parameter. The CNC automatically adjusts reference 
positions (grid positions) of the master axis and the slave axis. 

Synchronization 
establishment 

Upon power-up or after emergency stop cancellation, the machine position on the 
slave axis with that on the master axis can be adjusted. 

Synchronization error check 

The synchronization error amount is monitored. If the error amount exceeds a certain 
limit, an alarm is issued and the movement along the axis can be stopped. 

Axis Synchronous Control 
Torque Difference Alarm 

The torque command difference between the master axis and the slave axis is 
observed. If the difference exceeds certain limit, a servo alarm can be issued. 

Synchronous axes   
automatic compensation 

If there is the torque difference according to a mechanical error (the pitch error of the 
scale, the expansion difference of the ball screw, etc.) between the master axis and 
the slave axis, servo control can automatically compensate the position of the slave 
axis to decrease torque difference. Overheat of the motor can be prevented when the 
conflicting torque is output from a master axis and a slave axis. (Note) 

Integrator copy function 

The main component of the torque command is copied from a master axis to a slave 
axis, and it shares. This function is similar to the tandem control. However, a 
movement that is more stable than the tandem control can be expected. Because the 
velocity damping control is executed on each motor. In case that the position control is 
executed on two motors independently, when the torque commands have the offset by 
the interference between axes, this function works appropriately. (Note) 

Synchronization error   
compensation   

When the synchronization error of the positional deviation value is larger than the 
parameter value, compensation pulses can be output to a slave axis for decreasing 
the synchronization error. 
If the positional deviation corresponding to the load were generated like a past analog 
servo, this function was effective for decreasing the synchronization error. When a 
current digital servo is applied, positional deviation corresponding to the load are not 
generated. Therefore, the function need not be applied. 

 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 184 - 

NOTE 

 

This function is servo function. For details of this function, refer to "FANUC AC 

SERVO MOTOR α

i

/β

i

 series, LINEAR MOTOR LiS series, SYNCHRONOUS 

BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series PARAMETER MANUAL (B-65270EN)". 

 

- 

Use with other functions   

There are the functions to drive multiple axes by command of one axis, and the axis synchronous control 
can be used together with the following functions.

 

 

Table 1.6.1 (c)    Use with other functions 

Function name 

Use with axis synchronous control 

Synchronous control 

The master axis of the axis synchronous control can be also set to the master axis of the 
synchronous Control. 
(Example) 

Path 1    X1M (Master of axis synchronous control and synchronous control) 

X1S (Slave of axis synchronous control) 
 

Path 2    X2S (Slave of synchronous control) 

Tandem control 

Tandem control can be used with each of the master axis and the slave axis of axis 
synchronous control respectively. The same restriction on axis arrangement as imposed 
in the case of normal tandem control is imposed. No particular restriction is imposed on 
axis synchronous control.   

Flexible 
synchronization control 

The slave axis of flexible synchronization control can be set to the master axis of axis 
synchronous control by setting bit 0 (FSS) of parameter No. 8307 to 1. Then, it is 
necessary to execute beginning and the end of flexible synchronization control while axis 
synchronous control. 

Superimposed control 

The slave axis of superimposed control can be set to the master axis of axis 
synchronous control by setting bit 0 (FSS) of parameter No. 8307 to 1. Then, it is 
necessary to execute beginning and the end of superimposed control while axis 
synchronous control. It is necessary to set superimposed ahead signals OVLN 
<Gn531.4> to "1" during superimposed control is begun. 

 

 

Fig. 1.6.1 (b)    Use with other functions 

 
When the axis of large gantry machine is driven by two motors, please apply the axis synchronous control. 
(See the left side of the below Fig.  1.6.1  (c).) The stability and the  accuracy increase more than the 
tandem control because the velocity control is executed in the slave axis. 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 185 - 

In the above gantry machine,  if  two motors drive the one ball screw, please apply  the  tandem  control. 
(See the right side of the Fig. 1.6.1 (b).) 
 

- 

Example of using axis synchronous control 

 

 

Synchronous axes are far. 

Synchronous axes are near. Tandem control and Axis synchronous 

control

 

Servo motor 
Ball screw 

 

Fig. 1.6.1 (c)    Example of using axis synchronous control 

 
If there is the torque difference between a master axis and a slave axis, please apply the synchronous axes 
automatic compensation or the Integrator copy function. 
 

1.6.2 

Procedure to Start-Up 

Explanation 

The procedure to start-up the axis synchronous control is as follows. 

 

Is synchronization   

establishment used? 

Set synchronous axes. 

Set synchronization error check. 

Establish reference position. 

Is synchronization error 

check used?

 

Is other functions used? 

Set other functions. 

End 

Yes 

Yes

 

Yes

 

No 

No 

 

No 

 

(See 1.6.3) 

(See 1.6.4) 

 

(See 1.6.5) 

 

(See 1.6.6) 

 

(See 1.6.7 and later)

 

Set synchronization establishment. 

 

 

Fig. 1.6.2 (a)