FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 16

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 82 - 

 

1020 

 

Program axis name for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte axis 

Set a program axis name for each axis. 

 

NOTE 

  When this parameter is not set, the axis name displayed on the 

pitch error compensation screen is “(X)”. 

 

3621 

 

Number of the pitch error compensation position at extremely negative position for each axis 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

  Set the number of the pitch error compensation position at the extremely negative 

position for each axis. 

 

3626 

 

Number of the both-direction pitch error compensation position at extremely negative position (for 

movement in the negative direction) 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

When using both-direction pitch error compensation, set the number of compensation 

point at the farthest end in the negative direction for a movement in the negative 

direction. 

 

3620 

 

Number of the pitch error compensation position for the reference position for each axis 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

Set the number of the pitch error compensation position for the reference position for 

each axis. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 83 - 

1.3.12 

Stored Pitch Error Compensation Total Value Input function 

General 

The stored pitch error compensation data can be input as a total value whose origin is the reference 

position. 

In the conventional specification, it is necessary to calculate the difference between two consecutive 

compensation data. But the measured value that is a total value from the base point can be input directly 

when bit 0 (APE) of parameter No. 3602 is set to 1. 

 

This function is effective to the following functions. 

- Stored Pitch Error Compensation 

- Bi-directional Pitch Error Compensation 

-

 Interpolation Type Pitch Error Compensation

 

-

 Interpolation Type Straightness Compensation

 

-

 Spindle Command Synchronous Control Independent Pitch Error Compensation

 

 

NOTE 

1  Stored Pitch Error Compensation is necessary to use this function. 

2  If bit 0 (APE) of parameter No. 3602 is changed, the data of stored pitch error 

compensation is cleared automatically at next power on. 

 

Explanation

 

If bit 0 (APE) of parameter No. 3602 is set to 1, pitch error compensation screen is enhanced as shown in 

the following Fig.1.3.12 (b), and inputting data becomes a total value from the base point.

 

 

Fig.1.3.12 (a)    Input screen by incremental value 

 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 84 - 

 

Fig.1.3.12 (b)    Input screen by total value 

 

The compensation data is input by a total value whose origin is the reference position. Please set 0 to the 

compensation data at the reference position. 

The range of the value is –32768 to +32767. If the input value exceeds this range, the warning massage 

“DATA IS OUT OF RANGE” is displayed. 

The difference between two consecutive data must be within –128 to +127. If the difference exceeds this 

range, the warning message “DIFFERENCE WITH NEAR IS RANGE OVER” is displayed and the 

compensation value is displayed in red color. When this warning is generated, if a program is executed in 

any path, alarm PS0527 “ILLEGAL DATA IN PITCH ERROR” occurs. 

 

The compensation number that is checked the difference of compensation data is decided by considering 

the setting of the parameters shown in Table 1.3.12 (a)

. 

 

Table 1.3.12 (a)    Parameters that decides effective compensation number. 

Parameter No. 

Description 

No.3601#1 

Spindle command synchronous control independent pitch error compensation is not 
used (0) / used (1) 

No.3602#0 

The input type of stored pitch error compensation data is 
an incremental value (0) / a total value (1) 

No.3605#0 

Bi-directional pitch error compensation is not used (0) / used (1) 

No.3605#2 

Interpolation type straightness compensation is not used (0) / used (1) 

No.3621 

Number of the pitch error compensation point at extremely negative position. 

No.3622 

Number of the pitch error compensation point at extremely positive position. 

No.3623 

Pitch error compensation magnification. 

No.3624 

Pitch error compensation point interval. 

No.3626 

Number of the bi-directional pitch error compensation point at extremely negative 
position. (for travel in the negative direction) 

No.3666 

Number of the spindle command synchronous control independent pitch error 
compensation point at extremely negative position. 

No.3671 

Number of the spindle command synchronous control independent pitch error 
compensation point at extremely positive position. 

No.3676 

Number of the spindle command synchronous control independent bi-directional pitch 
error compensation point at extremely negative position. (for travel in the negative 
direction) 

No.5711 to No.5716 

Axis number of moving axis for straightness compensation. 

No.5721 to No.5726 

Axis number of compensation axis for straightness compensation. 

No.13381 to No.13386 

Number of the interpolation type straightness compensation point at extremely 
negative position. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 85 - 

Example1) 

When bi-directional pitch error compensation and interpolation type straightness compensation are 

enabled, if parameters in Table 1.3.12 (b) are set, the compensation number that is checked the difference 

of compensation data is 

 

No.100    to No.200 : The compensation number of stored pitch error compensation. 

 

No.3100 to No.3200: The compensation number of bi-directional pitch error compensation. 

 

No.6000 to No.6100: The compensation number of interpolation type straightness compensation. 

Table 1.3.12 (b)    Sample setting 1 

Parameter No. 

Setting value 

No.3602#0 

1 

No.3605#0 (1st-axis) 

1 

No.3605#2 (1st-axis) 

1 

No.3621 (1st-axis) 

100 

No.3622 (1st-axis) 

200 

No.3623 (1st-axis) 

1 

No.3624 (1st-axis) 

10.0 

No.3626 (1st-axis) 

3100 

No.5711 

1 

No.5721 

2 

No.13381 

6000 

 

Example2) 

When only stored pitch error compensation and bi-directional pitch error compensation are specified, 

pitch error compensation number 0 to 1535 and 3000 to 4535 are available. If parameters in Table 1.3.12 

(c) are set, the compensation number that is checked the difference of compensation data is 

 

No.100 to No.200  : The compensation number of stored pitch error compensation. 

 

No.4500 to No.4600: The compensation number of bi-directional pitch error compensation. 

Table 1.3.12 (c)    Sample setting 2 

Parameter No. 

Setting value 

No.3602#0   

1 

No.3605#0 (1st-axis) 

1 

No.3621 (1st-axis) 

100 

No.3622 (1st-axis) 

200 

No.3623 (1st-axis) 

1 

No.3624 (1st-axis) 

10.0 

No.3626 (1st-axis) 

4500 

 

As the No.4536 to No.4600 are not available, the data of these numbers are assumed to be 0. If the data 

set in No.4535 is larger than 128, the difference of compensation data between No.4535 and No.4536 is 

also over -128. This will be cause of warning “DIFFERENCE WITH NEAR IS RANGE OVER”. 

 

The specification other than total value input is same as the conventional function. Please refer to the 

specification of the following functions. 

- Stored Pitch Error Compensation 

- Bi-directional Pitch Error Compensation 

- Interpolation Type Pitch Error Compensation 

- Interpolation Type Straightness Compensation 

- Spindle Command Synchronous Control Independent Pitch Error Compensation 

 

  -  Method of inputting and outputting compensation data on pitch error compensation 

screen 

If the input type of stored pitch error compensation data is a total value (bit 0 (APE) of parameter No. 

3602 is set to 1), the formats to output by the operation on pitch error compensation screen are the 

following. 

The L1 data is added to the conventional format. 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 86 - 

Example of stored pitch error compensation) 

 

N10000 Q0 L1 P1000 

 

N10001 Q0 L1 P995 

 

N10002 Q0 L1 P990 

 

N10003 Q0 L1 P995 

Example of bi-directional pitch error compensation) 

 

N20000 Q0 L1 P1000 

 

N20001 Q0 L1 P995 

 

N20002 Q0 L1 P990 

 

N20003 Q0 L1 P995 

 

This data can be input on the pitch error compensation screen when bit 0 (APE) of parameter No. 3602 is 

set to 1. If the data with L1 is input when bit 0 (APE) of parameter No. 3602 is set to 0, or the data 

without L1 is input when bit 0 (APE) of parameter No. 3602 is set to 1, alarm SR1300 “ILLEGAL 

ADDRESS” is caused.

 

 

  -  Input of pitch error compensation data by program 

When bit 0 (APE) of parameter No. 3602 is set to 1, please execute the program by adding the L1 data to 

the conventional format. 

Example of G10 command: 

 

G10L50; 

 

N10000 L1 R1000; 

 

N10001 L1 R995; 

 

N10002 L1 R990; 

 

N10003 L1 R995; 

 

G11; 

 

If the program with L1 is executed when bit 0 (APE) of parameter No. 3602 is set to 0 or the program 

without L1 is executed when bit 0 (APE) of parameter No. 3602 is set to 0, alarm PS1300 “ILLEGAL 

ADDRESS” is caused. 
 

NOTE 

  If the compensation data is changed when the input format is total value type(bit 0 

(APE) of parameter No. 3602 is set to 1), power must be turned off before 

operation is continued. 

 

  -  Example of total value input in case of bi-directional pitch error compensation 

When the axis is linear axis and the direction of a manual reference position return is positive, set the data 

given in the Table 1.3.12 (d), if the pitch error amounts should be set in the Fig. 1.3.12 (c). 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 87 - 

 

Fig. 1.3.12 (c)  Example of bi-directional pitch error compensation 

 

Table 1.3.12 (d)    Parameter setting of bi-directional pitch error compensation 

Parameter 

  number 

Setting of Input by 

Incremental value 

Setting of Input by 

Total value 

Description 

3602#0 

0 

1 

The input type of stored pitch error compensation 

data is, 0: An incremental value / 1: A total value 

3605#0 

1 

1 

Bi-directional Pitch Error Compensation, 

0: Disabled /    1: Enabled 

3620 

23 

24 

Number of the pitch error compensation point for the 

reference position 

3621 

20 

20 

Number of the most distant pitch error compensation 

point on the - side for travel in the positive direction 

3622 

27 

28 

Number of the most distant pitch error compensation 

point on the + side for travel in the positive direction 

3623 

1 

1 

Pitch error compensation magnification 

3624 

10.000 

10.000 

Pitch error compensation point interval 

3625 

- 

- 

For a rotation axis, amount of travel per rotation in 

pitch error compensation 

3626 

30 

30 

Number of the most distant pitch error compensation 

point on the - side for travel in the negative direction 

3627 

-2 

0 

Pitch error compensation amount (total value) at the 

reference position when the machine moves to the 

reference position in the direction opposite to that of 

the reference position return 

 

This example assumes that the direction of a manual reference position return is positive. 

In case of Input by Incremental value: 

The variation at the division of compensation areas is set. 

As for parameter No. 3627, set -2, which is the pitch error compensation amount (total value) at the 

reference position when the machine moves in the negative direction. 

In case of Input by Total value: 

The value at the center of the compensation area is set. Therefore, one compensation point increases. 

The parameter No. 3627 is not used. 

 

Positive-direction pitch error data is as Table 1.3.12 (e). 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 88 - 

Table 1.3.12 (e)  Compensation value in positive direction 

Compensation point number 

Input by Incremental value 

Input by Total value 

20 

-1 

-1 

21 

+1 

-2 

22 

0 

-1 

23 

+1 

-1 

24 

+1 

0 

25 

+2 

+1 

26 

-1 

+3 

27 

-1 

+2 

28 

- 

+1 

 

Negative-direction pitch error data is as Table 1.3.12 (f). 

Table 1.3.12 (f)    Compensation value in negative direction 

Compensation point number 

Input by Incremental value 

Input by Total value 

30 

-1 

-3 

31 

+1 

-4 

32 

-1 

-3 

33 

+2 

-4 

34 

-1 

-2 

35 

+2 

-3 

36 

-1 

-1 

37 

-2 

-2 

38 

- 

-4 

 

Example of total value input in case of rotary axis 

- 

Amount of movement per rotation: 360

°

 

- 

Interval between pitch error compensation positions: 45

°

 

- 

Number of the compensation position of the reference position: 60 

In the above case, the number of the most distance compensation position on the - side is equal to the 

number of the compensation position of the reference position + 1 = 60 + 1 = 61 for a rotary axis. 

The number of the farthest compensation position in the positive direction is as follows: 

Number of the compensation  position of the reference position + (Move amount per rotation/Interval 

between the compensation positions)= 60 + 360/45= 68 

The correspondence between the machine coordinate and the compensation position number is as Fig. 

1.3.12 (d)

 

 

Fig. 1.3.12 (d)    Example of rotary axis pitch error compensation 

 

Therefore, set the parameters as Table 1.3.12 (g). 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 89 - 

The parameter setting for the rotary axis in case of total value input is same as that of incremental value 

input. 

 

Table 1.3.12 (g)    Parameter setting of rotary axis pitch error compensation 

Parameter 

number 

Setting of Input by 

Incremental value 

Setting of Input by 

Total value 

Description 

3602#0 

0 

1 

The input type of stored pitch error compensation 

data is, 0: An incremental value / 1: A total value 

3620 

60 

60 

Number of the pitch error compensation point for the 

reference position 

3621 

61 

61 

Number of the most distant pitch error compensation 

point on the - side for travel in the positive direction 

3622 

68 

68 

Number of the most distant pitch error compensation 

point on the + side for travel in the positive direction 

3623 

1 

1 

Pitch error compensation magnification 

3624 

45.000 

45.000 

Pitch error compensation point interval 

3625 

360.000 

360.000 

For a rotation axis, amount of travel per rotation in 

pitch error compensation 

 

When incremental value input is enabled, if the sum of the compensation values for positions 61 to 68 is 

not 0, pitch error compensation values are accumulated for each rotation, causing positional deviation. 

When total value input is enabled, set the value 0 in compensation positions 60 and 68. 

 

 

+1 

+2 

+3 

+4 

-4 

-3 

-2 

-1 

45 

90  135  180  225  270  315 

61  62 

63  64 

65  66 

67 

Reference point 

Pitch error compensation amount 

（

total value

）

 

(deg) 

45 

90  135  180  225  270  315 

61  62 

63  64 

65  66 

67 

68 

(60) 

45 

90 

61  62 

 

Fig. 1.3.12 (e)    Compensation value of rotary axis expressed with linear axis 

 

Table 1.3.12 (h)    Compensation value of rotary axis 

Compensation 

point number 

(deg) 

Input by Incremental value 

Input by Total value 

60 

0 

+1 

0 

61 

45 

-2 

-2 

62 

90 

+1 

-1 

63 

135 

+3 

+2 

64 

180 

-1 

+1 

65 

225 

-1 

0 

66 

270 

-3 

-3 

67 

315 

+2 

-1 

68 

360 

+1 

0