FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 14

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 66 - 

When the magnification is set to 1, the unit of compensation data is the same as the 

detection unit. When the magnification is set to 0, straightness compensation is not 

performed. 

 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

SV1100  S-COMP.VALUE OVERFLOW 

The straightness compensation has exceeded the maximum of 
32767. 

PW1103  ILLEGAL PARAMETER 

(S-COMP.128) 

The setting of a parameter for straightness compensation at 128 
points or the setting of compensation data is not correct. 

PW5046  ILLEGAL PARAMETER 

(S-COMP) 

The setting of a parameter related to straightness compensation 
contains an error. 
Possible causes include: 
-  A non-existent axis number is set in a moving or compensation 

axis parameter. 

-  The straightness compensation point numbers do not have 

correct magnitude relationships. 

-  No straightness compensation point is found between the 

furthest pitch error compensation point in the negative region 
and that in the positive region. 

-  The compensation per compensation point is either too large or 

too small. 

 

Caution 

  CAUTION 

1  To use this function, stored pitch error compensation is required. 

2  The number of compensation points located between the furthest compensation 

point in the negative region and that in the positive region on each axis of stored 

pitch error compensation must not exceed 128. 

3  The compensation point interval is the same as that of stored pitch error 

compensation (parameter No. 3624). 

4  The compensation magnification can be set separately from that for stored pitch 

error compensation. 

5  Straightness compensation is superposed with the data for stored pitch error 

compensation before being output. 

6  If the motion value is high, multiple compensation pulses may be output at a time 

depending on the straightness compensation. 

7  After setting parameters for straightness compensation, turn off the power to the 

NC and then back ON for the settings to take effect. 

8  Interpolated straightness compensation cannot be used at the same time as 

conventional straightness compensation for a single moving axis. Interpolated 

straightness compensation can, however, be used together with conventional 

straightness compensation for different moving axes. 

 

1.3.6 

Interpolated Straightness Compensation 3072 Points 

Overview 

By adding this function to the interpolated straightness compensation, the number of compensation points 

which can be used is expanded to 3072. The number of points which can be used for one pair of 

interpolated straightness compensation is also expanded to 1536. As a result, higher accurate machining 

can be realized for a machine tool with a long stroke that requires straightness compensation, by more 

exact interpolated straightness compensation. 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 67 - 

 

Explanation 

Table  1.3.6  lists the number of compensation points which can be used for interpolated straightness 

compensation. 

 

Table 1.3.6   

 

Interpolated straightness 

compensation 

When interpolated straightness 

compensation 3072 points are added to 

interpolated straightness compensation 

Points which can be set 

768 points (used for all 6 pairs) 

3072 points (used for all 6 pairs) 

Points which can be set 
for one pair 

128 points 

1536 points 

Setting screen 

Set the points in Nos. 6000 to 6767 in 
the pitch error setting screen. 

Set the points in Nos. 6000 to 9071 in the 
pitch error setting screen. 

 

Caution 

  CAUTION

 

1  To use this function, the stored pitch error compensation and interpolated 

straightness compensation is required. 

2  The compensation point interval is the same as that of stored pitch error 

compensation (parameter No. 3624).

 

3  The method for using this function is the same as for using interpolated 

straightness compensation. The related parameters are also the same as for 

interpolated straightness compensation. The valid data range of parameter Nos. 

13381 to 13386 (number of the straightness compensation point at the extremely 

negative position) is changed to 6000 to 9071, however. 

4  When this function is used, the number of compensation points located between 

the furthest compensation point in the negative region and that in the positive 

region on each axis of stored pitch error compensation must not exceed 1536. 

5  Set parameters so that the total number of compensation points for moving axes 

used for six pairs of interpolated straightness compensation does not exceed 

3072.

 

 

1.3.7 

Inclination Compensation 

Overview 

By compensating for those errors in tools such as feed screws that depend on the position of the machine 

system in detection units, machining precision can be improved and mechanical life can be prolonged. 

Compensation is performed along an approximate straight line formed with a parameter-specified 

compensation point and a compensation amount related to it. 

 

Explanation 

Three approximate straight lines are formed with four parameter-specified compensation points and 

compensation amounts related to the respective compensation points. Inclinaiton compensation is carried 

out along these approximate straight lines at pitch error compensation intervals. The inclinaiton 

compensation amount is added to the pitch error compensation amount. 

 

- 

Relation between pitch error compensation points and inclination compensation 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 68 - 

 

…

 

0 

1535 

512 

a 

b 

c 

d 

a

 

b

 

γ

 

d

 

…

 

…

 

l 

680 

760 

520 

767 

600 

…

 

…

 

…

 

…

 

m 

n 

(1) 

(2) 

(3) 

(4) 

602 

 

Fig. 1.3.7   

 

To perform inclinaiton compensation, stored pitch error compensation must be set for the axis subject to 

compensation. 

(1)  Number of the most distant pitch error compensation point on the - side (parameter No.3621) 

(2)  Pitch error compensation point interval (parameter No. 3624) 

(3)  Number of the pitch error compensation point of the reference position (parameter No. 3620) 

(4)  Number of the most distant pitch error compensation point on the + side (parameter No. 3622) 

InFig. 1.3.7, (1), (3) and (4) are 512, 602 and 767, respectively. 

Inclinaiton compensation parameters must be set. 

a,b,c,d  : Compensation point numbers. (parameters Nos. 5861 to 5864) 

a

,

b

,

γ

,

d

  : Compensation amounts at compensation points a, b, c, and d (parameters Nos. 5871 to 5874) 

In Fig. 1.3.4 (d)Fig. 1.3.7, a, b, c and d are 520, 600, 680, and 760, respectively. 

Unlike stored pitch error compensation, whose amount is set up for an individual compensation point, an 

amount of inclinaiton compensation is calculated for individual compensation points by setting up four 

typical points and compensation amounts for them. 

Example: 

 

 In above figure, the compensation amount at the individual compensation point is as follows 

 

At compensation point l between compensation point a and point b: 

 

a

 + (

b

-

a

) / (b-a) 

×

 (l-a) 

 

At compensation point m between compensation point b and point c: 

 

b

 + (

γ

-

b

) / (c-b) 

×

 (m-b) 

 

At compensation point n between compensation point c and point d: 

 

γ

 + (

d

-

γ

) / (d-c) 

×

 (n-c) 

 

Parameter 

5861 

 

Inclination compensation : Compensation point number a for each axis 

 

5862 

 

Inclination compensation : Compensation point number b for each axis 

 

5863 

 

Inclination compensation : Compensation point number c for each axis 

 

5864 

 

Inclination compensation : Compensation point number d for each axis 

 

NOTE 

  When these parameters are set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 69 - 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

[Valid data range]  0 to 1535 

These parameters set the compensation points for inclination compensation. The points 

are set for the compensation point numbers for stored pitch error compensation. 

 

5871 

 

Inclination compensation : Compensation 

a

 at compensation point number a for each axis 

 

5872 

 

Inclination compensation : Compensation 

b

 at compensation point number b for each axis 

 

5873 

 

Inclination compensation : Compensation 

γ

 at compensation point number c for each axis 

 

5874 

 

Inclination compensation : Compensation 

d

 at compensation point number d for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  -32767 to 32767 

Each of these parameters sets a compensation value for each axis compensation point. 

 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PW1102  ILLEGAL PARAMETER (I-COMP.)  The parameter for setting slope compensation is incorrect. This 

alarm occurs in the following cases: 

•

  When the number of pitch error compensation points on the 

axis on which slope compensation is executed exceeds 1536 
between the most negative side and most positive side 

•

  When the size relationship between the slope compensation 

point Nos. is incorrect 

•

  When the slope compensation point is not located between 

the most negative side and most positive side of pitch error 
compensation 

•

  When the compensation per compensation point is too small 

or too great. 

 

Note 

NOTE 

1  To use this function, Stored pitch error compensation is required. The number of 

compensation points located between the most distant compensation point on the 

+ side of each axis and the most distant compensation point on the + side in 

stored pitch error compensation must not exceed 1536. 

2  Inclinaiton compensation is enabled after the reference position is established on 

the compensation axis. 

3  When setting parameters Nos. 5861 to 5864 (compensation point numbers a to d 

for individual axes), turn off the power to the NC and then back ON for the 

settings to take effect. 

4  During automatic operation, it is possible to overwrite parameters Nos. 5871 to 

5874, but make sure that all axes are stopped beforehand. If any of parameters 

Nos. 5871 to 5874 (compensation amounts at compensation points a to d for 

individual axes) is changed, the compensation amount determined from the 

compensation amount after the change is output after the point at which to output 

the compensation amount for the next inclinaiton compensation is passed. 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 70 - 

NOTE 

5  Parameters must satisfy the following conditions: 

-  The difference of compensation at a compensation point must be within the 

range -127 to 127. The difference of compensation at a compensation point 

between compensation point a and point b is (

b

-

a

) / (b-a). 

-  Compensation points must satisfy the following relationships: a

≤

b

≤

c

≤

d.   

-  Compensation points must be located between the most distant compensation 

point in stored pitch error compensation on the - side of each axis and the 

most distant compensation point on the + side. If all four points are equal to 0, 

compensation is not performed. 

6  Inclinaiton compensation is superimposed on the stored pitch error compensation 

data. 

7  This function is applied to both linear and rotation axes. 

8  The compensation amount at the reference position is output based on 

parameter settings. The first compensation pulse is output when the 

compensation point is reached. 

 

Warning 

  WARNING 

  If any of parameters Nos. 5871 to 5874 (compensation amounts at compensation 

points a to d for individual axes) is changed, very large compensation may be 

output depending on the setting. Great care should be taken. 

 

1.3.8 

Bi-directional Pitch Error Compensation 

Overview 

In bi-directional pitch error compensation, different pitch error compensation amounts can be set for 

travel in the positive direction and that in the negative direction, so that pitch error compensation can be 

performed differently in the two directions, in contrast to stored pitch error compensation, which does not 

distinguish between the directions of travel. In addition, when the direction of travel is reversed, the 

compensation amount is automatically calculated from the pitch error compensation data to perform 

compensation in the same way as in backlash compensation. This reduces the difference between the 

paths in the positive and negative directions. 

 

Explanation 

  -  Setting data 

1.  Setting parameters 

Set the following parameters for each axis. For detail of parameter setting, refer to the subsection of 

"Stored Pitch Error Compensation". 

Table 1.3.8 (a) 

Parameter 

number 

Description 

3605#0 

Bidirectional pitch error compensation, 1: Enabled / 0: Disabled 

3620 

Number of the pitch error compensation point of the reference position 

3621 

Number of the most distant pitch error compensation point on the - side for travel in the positive 
direction 

3622 

Number of the most distant pitch error compensation point on the + side for travel in the positive 
direction 

3623 

Pitch error compensation magnification 

3624 

Pitch error compensation point interval 

3625 

For a rotary axis, amount of travel per rotation in pitch error compensation 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 71 - 

Parameter 

number 

Description 

3626 

Number of the most distant pitch error compensation point on the - side for travel in the 
negative direction 

3627 

Pitch error compensation amount (absolute value) at the reference position when the machine 
moves to the reference position in the direction opposite to that of a reference position return 

 

2.  Pitch error compensation data 

The compensation point numbers for bi-directional pitch error compensation can be from 0 to 1535 

and from 3000 to 4535. This data may be used for both the positive and negative directions. Note, 

however, that the set of compensation data for a given axis cannot extend over 1535 and 3000. 

 

Parameter No.3622 

Parameter No.3621 

↓

 

↓

 

Parameter No.3626 

↓

 

↑

 

Set of n data items 

Set of n data items 

Set of pitch error compensation 

data for the positive direction. 

Set of pitch error compensation 

data for the negative direction. 

The pitch error compensation data numbers in this 

range are from 0 to 1535 or from 3000 to 4535. 

 

Fig. 1.3.8 (a) 

 

  -  Data setting example 

If the direction of a manual reference position return is positive on an axis (linear axis) having the pitch 

error amounts shown in the figure below (Fig. 1.3.8 (b)), set the data given in the table below (Table 1.3.8 

(b)). 

 

Pitch error compensation amount (absolute value) 

Positive-direction 

 error amount

 

Machine coordinates 

Negative-direction 

error amount 

-40.0  -30.0  -20.0  -10.0 

0.0  10.0  20.0  30.0  40.0 

+3 

+2 

+1 

-1 

-2 

-3 

-4 

Positive-direction 

compensation point number 

20 

21 

22 

23 

24 

25 

26 

27 

Negative-direction 

compensation point number

 

30 

31 

32 

33 

34 

35 

36 

37 

 

Fig. 1.3.8 (b) 

 

Table 1.3.8 (b) Positive-direction pitch error data 

Compensation point number 

20 

21 

22 

23 

24 

25 

26 

27 

Compensation amount to be set 

-1 

+1 

0 

+1 

+1 

+2 

-1 

-1 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 72 - 

 

As pitch error data, always set incremental values as viewed in the negative direction (direction toward 

the left in Fig. 1.3.8 (b)).   

 

Table 1.3.8 (c) Negative-direction pitch error data 

Compensation point number 

30 

31 

32 

33 

34 

35 

36 

37 

Compensation amount to be set 

-1 

+1 

-1 

+2 

-1 

+2 

-1 

-2 

 

Set negative-direction pitch error data for all the points for which positive-direction pitch error data has 

been set.   

As negative-direction pitch error data, always set incremental values as viewed in the positive-direction.   

 

Table 1.3.8 (d) 

Parameter number 

Setting 

Description 

3605#0 

1 

Bi-directional pitch error compensation, 1: Enabled / 0: Disabled 

3620 

23 

Number of the pitch error compensation point for the reference position 

3621 

20 

Number of the most distant pitch error compensation point on the - side for 
travel in the positive direction 

3622 

27 

Number of the most distant pitch error compensation point on the + side for 
travel in the positive direction 

3623 

1 

Pitch error compensation magnification 

3624 

10.0 

Pitch error compensation point interval 

3625 

- 

For a rotary axis, amount of travel per rotation in pitch error compensation 

3626 

30 

Number of the most distant pitch error compensation point on the - side for 
travel in the negative direction 

3627 

-2 

Pitch error compensation amount (absolute value) at the reference position 
when the machine moves to the reference position in the direction opposite to 
that of the reference position return 

 

This example assumes that the direction of a manual reference position return is positive. For parameter 

No. 3627, therefore, set -2, which is the pitch error compensation amount (absolute value) at the reference 

position when the machine moves to the reference position in the negative direction. 

 

  -  Compensation example 

If, in the setting example given in the previous section, the machine moves 

 

0.0 to 40.0,   

 

40.0 to -40.0, and 

 

-40.0 to 0.0 

for a manual reference position return, pitch error compensation pulses are output as follows: 

 

Machine coordinate 

0.0 

5.0 

15.0 

25.0 

35.0 

40.0 

Compensation pulse 

- 

+1 

+2 

-1 

-1 

-5 

 

Machine coordinate 

35.0 

25.0 

15.0 

5.0 

-5.0 

-15.0 

-25.0 

-35.0 

-40.0

 

Compensation pulse 

+2 

+1 

-2 

+1 

-2 

+1 

-1 

+1 

+2 

 

Machine coordinate 

-35.0 

-25.0 

-15.0 

-5.0 

0.0 

Compensation pulse 

-1 

+1 

0 

+1 

- 

 

When the travel direction changes from positive to negative at the position of 40.0, the compensation for 

the reverse of the travel direction is output.   

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 73 - 

 

A pulse of -5 is the result of the following calculation: 
-5 = (-4) - (+1)

 

Pitch error associated with the positive-direction 

absolute value at the position of 40.0 

Pitch error associated with the negative-direction 

absolute value at the position of 40.0 

 

Fig. 1.3.8 (c) 

 

When the travel direction changes from negative to positive at the position of -40.0, the compensation for 

the reverse of the travel direction is output.   

 

A pulse of +2 is the result of the following calculation: 
+2 = (-1) - (-3)

 

Pitch error associated with the negative-direction 

absolute value at the position of -40.0 

Pitch error associated with the positive-direction 

absolute value at the position of -40.0 

 

Fig. 1.3.8 (d) 

 

  -  Setting and displaying data 

All pitch error the compensation data can be displayed and set on the conventional screen for the pitch 

error compensation data. 

And those data can be input and output by the following methods. 

-    Input by MDI 

- 

Input by G10 

- 

Input and output by input/output device interface 

- 

Input by PMC window (function code 18) 

(It is not possible to input and output by the method other than the above methods.) 

 

Compensation data for bi-directional pitch error compensation can be input/output in parameter format in 

the same way as stored pitch error compensation data. A pitch error compensation point number plus 

20000 is the corresponding parameter number. (The format is the same as that for pitch error 

compensation data.) 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3605 

 

 

 

 

 

 

 

 

BDPx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

#0  BDPx

  Both-direction pitch error compensation is: