FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 13

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 58 - 

NOTE 

  When these parameters are set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  0 to 1535 

These parameters set compensation point numbers in stored pitch error compensation. 

Set four compensation points for each moving axis. 

 

5761 

 

Compensation corresponding compensation point number a of moving axis 1 

to 

 

to 

5764 

 

Compensation corresponding compensation point number d of moving axis 1 

 

5771 

 

Compensation corresponding compensation point number a of moving axis 2 

to 

 

to 

5774 

 

Compensation corresponding compensation point number d of moving axis 2 

 

5781 

 

Compensation corresponding compensation point number a of moving axis 3 

to 

 

to 

5784 

 

Compensation corresponding compensation point number d of moving axis 3 

 

13351 

 

Compensation corresponding compensation point number a of moving axis 4 

to 

 

to 

13354 

 

Compensation corresponding compensation point number d of moving axis 4 

 

13361 

 

Compensation corresponding compensation point number a of moving axis 5 

to 

 

to 

13364 

 

Compensation corresponding compensation point number d of moving axis 5 

 

13371 

 

Compensation corresponding compensation point number a of moving axis 6 

to 

 

to 

13374 

 

Compensation corresponding compensation point number d of moving axis 6 

 

NOTE 

  When these parameters are set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  -32767 to 32767 

Each of these parameters sets a compensation value for each moving axis compensation 

point. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 59 - 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PW1103  ILLEGAL PARAMETER 

(S-COMP.128) 

The parameter for setting 128 straightness compensation 
points or the parameter compensation data is incorrect, 

PW5046  ILLEGAL PARAMETER (S-COMP.) 

The parameter for setting straightness compensation is 
incorrect. 

DS5046 

ILLEGAL PARAMETER (S-COMP.) 

The parameter for setting straightness compensation is 
incorrect. 

 

Note 

NOTE 

1  To use this function, the stored pitch error compensation is required. 

2  The straightness compensation function can be used after a moving axis and its 

compensation axis have returned to the reference position.   

3  After setting parameters for straightness compensation, be sure to turn off the NC 

power. (When bit 0 (RSR) of parameter No.5700 is set to 1, the part of parameter 

is excluded.) 

4  Set parameters for straightness compensation according to the following 

conditions: 

-  The difference of compensation at a compensation point must be within the 

range -127 to 127. The difference of compensation at a compensation point 

between compensation point a and point b is (

b

-

a

) / (b-a). 

-  Compensation positions must be set so that "a

≤

b

≤

c

≤

d" is satisfied.   

-  Compensation positions must exist between the compensation position with 

the largest positive value and that with the largest negative value in the stored 

pitch error compensation data for each axis. Four compensation positions can 

be set to 0 at a time. In this case, compensation is not performed. 

5  To add the straightness compensation function, the stored pitch error 

compensation is needed. 

  In this case, the number of compensation positions of each axis between the 

compensation position with the largest positive value and that with the largest 

negative value in the stored pitch error compensation data must be equal to or 

less than 1536.   

6  Straightness compensation data is superposed on stored pitch error 

compensation data and output. Straightness compensation is performed at pitch 

error compensation intervals. 

7  Straightness compensation does not allow the moving axis to  be used as a 

compensation axis. To implement such compensation, use inclinaiton 

compensation (see Subsection "Inclination Compensation"). 

 

1.3.5 

Interpolated Straightness Compensation 

Overview 

The interpolated straightness compensation function has the progress of the following two features as 

compared to the straightness compensation function. Therefore, more precise compensation can be 

realized. 

- 

Straightness compensation at 128 points (The amount of compensation points increases.) 

- 

Interpolated  straightness  compensation (Compensation  data  is  output by dividing  in  between the 

pitch error compensation position.) 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 60 - 

Table 1.3.5 (a)    Functional comparison 

 

Straightness compensation 

Interpolated 

straightness compensation 

Amount of compensation points 

4 points 

Maximum 128 points 

Interval of compensation 

Interval of pitch error   

compensation position 

Least command increment (*1) 

Setting of compensation data 

Parameter 

PITCH ERROR COMPENSATION 

screen 

Range of compensation data 

- 32767 to 32767 

-127 to 127 (*2) 

(*1)  Compensation data is output by dividing in between the pitch error compensation position on the 

moving axis. 

(*2)  Actual compensation data is the value that is multiplied by the magnification parameters (Nos. 

13391 to 13396) to a set value. 

 

NOTE 

1  To use this function, the stored pitch error compensation is required. 

2  For the amount of compensation points of the moving axis, the interpolated 

straightness compensation function becomes the same as the stored pitch error 

compensation function. Therefore, the amount of pitch error compensation points 

of the moving axis must be within 128 points. 

 

Explanation 

  -  Specifying the compensation point number of the moving axis 

1.  Set the smallest compensation point number of the moving axis to parameter Nos. 13381 to 13386. 

2.  The following data are calculated automatically according to the stored pitch error compensation 

point number. 

- 

The largest compensation point number of the moving axis 

- 

The compensation point number for the reference position of the moving axis 

 

Relationship of the stored pitch error compensation point number and the interpolated straightness 

compensation point number of the moving axis is in Fig. 1.3.5 (a) 

 

Stored pitch error compensation points of moving axis 

b Max.(a+127)

 

c 

a 

p 

q 

r 

Smallest compensation point number 

: p (parameter Nos. 13381 to 13386) 

Largest compensation point number 

: q = p + ( b - a ) 

Compensation point number for reference position  : r = p + ( c - a ) 

Smallest compensation point number 

: a (parameter No. 3621) 

Largest compensation point number 

: b (parameter No. 3622) 

Compensation point number for reference position  : c (parameter No. 3620) 

Interpolated straightness compensation points of moving axis 

 

Fig. 1.3.5 (a)    Relationship of the compensation point number 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 61 - 

NOTE 

  In the interpolated straightness compensation function and the stored pitch error 

compensation function, the following data are the same value. 

-  Amount of compensation points 

-  Interval of compensation positions of the moving axis 

 

  -  Setting of compensation data 

Compensation data is set on the “PITCH ERROR COMPENSATION” screen. 

Set it corresponding to the compensation point number of the moving axis. It is set in the range of -127 to 

127 in the increase or decrease value from the previous compensation point number. And it is multiplied 

by the magnification parameters (Nos. 13391 to 13396). 

 

In addition to input with MDI unit on the screen, it is possible with the following ways. 

- 

Input with G10 L50 

- 

Input/output with the I/O unit interface 

- 

Input from the PMC window (function code: 18) 

In these methods, the compensation data can be input/output in parameter format in the same way as with 

the  stored pitch error compensation data.  In the interpolated straightness compensation function, 

parameter number is a value by adding 20000 to the compensation point number. 

For more information, please refer to the description of each function. 

 

  -  Compensation system 

When the  compensation data  is set as shown in  Fig.  1.3.5  (b), it is output by dividing in between the 

compensation position as shown in Fig. 1.3.5 (c). Therefore, the compensation axis becomes more smooth 

motion. 

 

α

 

Interval of pitch error 

compensation positions 

(Parameter No. 3624) 

... 

β

 

γ

 

n+2 

n+1 

n-1 

n 

Smallest compensation point 
number of moving axis 

Largest compensation point 
number of moving axis 

... 

Compensation point number 

Compensation data 

... 

...

 

n-1 

...

 

n 

α

(4) 

n+1 

β

(2) 

n+2 

γ

(3) 

...

 

...

 

 

Fig. 1.3.5 (b)    Setting of compensation data 

 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 62 - 

 

Output by dividing 

α

(4) 

Output by dividing 

β

(2) 

Output by dividing 

γ

(3) 

... 

... 

n+2 

n+1 

n-1 

n 

Smallest compensation point 
number of moving axis 

Largest compensation point 
number of moving axis 

Interval of pitch error 

compensation positions 

(Parameter No. 3624) 

 

Fig. 1.3.5 (c)  Interpolation system for interpolated straightness compensation 

 

  -  Position display in interpolated straightness compensation 

The interpolated straightness compensation amount is not reflected in position display. 

The value in which interpolated straightness compensation amounts and other compensation amounts are 

integrated from power-on is displayed in diagnosis data No. 361. 

 

  -  Setting of parameter 

1.  Set the parameter for stored pitch error compensation of the moving axis. 

- 

Compensation point number for reference position  : Parameter No. 3620 

- 

Smallest compensation point number 

 

: Parameter No. 3621 

- 

Largest compensation point number 

 

: Parameter No. 3622 

2.  Set the parameter for interpolated straightness compensation. 

- 

Smallest compensation point number of moving axis  : Parameter Nos. 13381 to 13386 

- 

Axis number of moving axis 

 

 

: Parameter Nos. 5711 to 5716 

- 

Axis number of compensation axis 

 

: Parameter Nos. 5721 to 5726 

- 

Magnification for compensation data 

 

: Parameter Nos. 13391 to 13396 

 

Parameter setting examples 

For the combination of the moving axis and the compensation axis, it can be set as shown in Table 1.3.5 

(b) to Table 1.3.5 (e). 

 

Table 1.3.5 (b)    A single compensation axis can be set for a single moving axis. 

Setting of moving axis 

Setting of compensation axis 

Effective magnification 

Parameter No. 

Setting 

Parameter No. 

Setting 

5711 

1 

5721 

2 

Value set in parameter No. 13391 

5712 

3 

5722 

4 

Value set in parameter No. 13392 

5713 

5 

5723 

6 

Value set in parameter No. 13393 

5714 

7 

5724 

8 

Value set in parameter No. 13394 

5715 

9 

5725 

10 

Value set in parameter No. 13395 

5716 

11 

5726 

12 

Value set in parameter No. 13396 

The 1st set 

: The 2nd axis is compensated according to the movement of the 1st axis. 

The 2nd set  : The 4th axis is compensated according to the movement of the 3rd axis. 

The 3rd set 

: The 6th axis is compensated according to the movement of the 5th axis. 

The 4th set 

: The 8th axis is compensated according to the movement of the 7th axis. 

The 5th set 

: The 10th axis is compensated according to the movement of the 9th axis. 

The 6th set 

: The 12th axis is compensated according to the movement of the 11th axis. 

 

Table 1.3.5 (c)    Two or more compensation axes can be set for a single moving axis. 

Setting of moving axis 

Setting of compensation axis 

Effective magnification 

Parameter No. 

Setting 

Parameter No. 

Setting 

5711 

1 

5721 

2 

Value set in parameter No. 13391 

5712 

1 

5722 

3 

Value set in parameter No. 13392 

5713 

1 

5723 

4 

Value set in parameter No. 13393 

5714 

1 

5724 

5 

Value set in parameter No. 13394 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 63 - 

Setting of moving axis 

Setting of compensation axis 

Effective magnification 

Parameter No. 

Setting 

Parameter No. 

Setting 

5715 

1 

5725 

6 

Value set in parameter No. 13395 

5716 

1 

5726 

7 

Value set in parameter No. 13396 

The 1st set 

: The 2nd axis is compensated according to the movement of the 1st axis. 

The 2nd set  : The 3rd axis is compensated according to the movement of the 1st axis. 

The 3rd set 

: The 4th axis is compensated according to the movement of the 1st axis. 

The 4th set 

: The 5th axis is compensated according to the movement of the 1st axis. 

The 5th set 

: The 6th axis is compensated according to the movement of the 1st axis. 

The 6th set 

: The 7th axis is compensated according to the movement of the 1st axis. 

 

Table 1.3.5 (d)    A compensation axis can be set as a moving axis. 

Setting of moving axis 

Setting of compensation axis 

Effective magnification 

Parameter No. 

Setting 

Parameter No. 

Setting 

5711 

1 

5721 

2 

Value set in parameter No. 13391 

5712 

2 

5722 

3 

Value set in parameter No. 13392 

5713 

3 

5723 

4 

Value set in parameter No. 13393 

5714 

4 

5724 

5 

Value set in parameter No. 13394 

5715 

5 

5725 

6 

Value set in parameter No. 13395 

5716 

6 

5726 

7 

Value set in parameter No. 13396 

The 1st set 

: The 2nd axis is compensated according to the movement of the 1st axis. 

The 2nd set  : The 3rd axis is compensated according to the movement of the 2nd axis. 

The 3rd set 

: The 4th axis is compensated according to the movement of the 3rd axis. 

The 4th set 

: The 5th axis is compensated according to the movement of the 4th axis. 

The 5th set 

: The 6th axis is compensated according to the movement of the 5th axis. 

The 6th set 

: The 7th axis is compensated according to the movement of the 6th axis. 

 

NOTE 

  The movement by the compensation in one set, does not become the subject to 

compensation on the other set. 

 

Table 1.3.5 (e)    Two or more moving axes can be set for a single compensation axis. 

Setting of moving axis 

Setting of compensation axis 

Effective magnification 

Parameter No. 

Setting 

Parameter No. 

Setting 

5711 

1 

5721 

7 

Value set in parameter No. 13391 

5712 

2 

5722 

7 

Value set in parameter No. 13392 

5713 

3 

5723 

7 

Value set in parameter No. 13393 

5714 

4 

5724 

7 

Value set in parameter No. 13394 

5715 

5 

5725 

7 

Value set in parameter No. 13395 

5716 

6 

5726 

7 

Value set in parameter No. 13396 

The 1st set 

: The 7th axis is compensated according to the movement of the 1st axis. 

The 2nd set  : The 7th axis is compensated according to the movement of the 2nd axis. 

The 3rd set 

: The 7th axis is compensated according to the movement of the 3rd axis. 

The 4th set 

: The 7th axis is compensated according to the movement of the 4th axis. 

The 5th set 

: The 7th axis is compensated according to the movement of the 5th axis. 

The 6th set 

: The 7th axis is compensated according to the movement of the 6th axis. 

 

NOTE 

  When a compensation axis has two or more moving axes, it is compensated by 

the sum of the compensation data for each moving axis. 

 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 64 - 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3605 

 

 

 

 

 

 

IPCx 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

#2  IPCx

  Interpolated straightness compensation function is: 

0:  Not used. 

1:  Used. 

Specify the value of this parameter for the moving axis. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

5700 

 

 

 

 

 

 

SM2 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#2  SM2

  In the straightness compensation function, magnification parameters (parameters Nos. 

13391 to 13396) are treated as follows: 

0:  When more than one moving axis is set with the same number, the setting of the   

 

magnification parameter for the moving axis set first is used. 

1:  When more than one moving axis is set with the same number, the setting of the   

 

magnification parameter for each axis is used. 

 

5711 

 

Straightness compensation : Axis number of moving axis 1 

 

5712 

 

Straightness compensation : Axis number of moving axis 2 

 

5713 

 

Straightness compensation : Axis number of moving axis 3 

 

5714 

 

Straightness compensation : Axis number of moving axis 4 

 

5715 

 

Straightness compensation : Axis number of moving axis 5 

 

5716 

 

Straightness compensation : Axis number of moving axis 6 

 

NOTE 

  When these parameters are set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]    1 to Number of controlled axes 

Set the axis numbers of moving axes for straightness compensation. 

When 0 is set, compensation is not performed. 

 

5721 

 

Straightness compensation : Axis number of compensation axis 1 for moving axis 1 

 

5722 

 

Straightness compensation : Axis number of compensation axis 2 for moving axis 2 

 

5723 

 

Straightness compensation : Axis number of compensation axis 3 for moving axis 3 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 65 - 

5724 

 

Straightness compensation : Axis number of compensation axis 4 for moving axis 4 

 

5725 

 

Straightness compensation : Axis number of compensation axis 5 for moving axis 5 

 

5726 

 

Straightness compensation : Axis number of compensation axis 6 for moving axis 6 

 

NOTE 

  When these parameters are set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  1 to Number of controlled axes 

 

13381 

 

Number of the straightness compensation point at the extremely negative position of moving axis 1 

 

13382 

 

Number of the straightness compensation point at the extremely negative position of moving axis 2 

 

13383 

 

Number of the straightness compensation point at the extremely negative position of moving axis 3 

 

13384 

 

Number of the straightness compensation point at the extremely negative position of moving axis 4 

 

13385 

 

Number of the straightness compensation point at the extremely negative position of moving axis 5 

 

13386 

 

Number of the straightness compensation point at the extremely negative position of moving axis 6 

 

NOTE 

  When these parameters are set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  6000 to 6767 

Set the number of the straightness compensation point at the extremely negative position 

for each moving axis. 

When the value set in this parameter is out of the valid data range, an alarm is issued and 

compensation cannot be performed. 

 

13391 

 

Magnification for straightness compensation for moving axis 1 

 

13392 

 

Magnification for straightness compensation for moving axis 2 

 

13393 

 

Magnification for straightness compensation for moving axis 3 

 

13394 

 

Magnification for straightness compensation for moving axis 4 

 

13395 

 

Magnification for straightness compensation for moving axis 5 

 

13396 

 

Magnification for straightness compensation for moving axis 6 

 

NOTE 

  When these parameters are set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to 100 

Set the magnification for straightness compensation for each moving axis.