FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 15

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 74 - 

0:  Not used. 

1:  Used. 

 

3620 

 

Number of the pitch error compensation position for the reference position for each axis 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

[Valid data range]  0 to 1535 

Set the number of the pitch error compensation position for the reference position for 

each axis. 

 

3621 

 

Number of the pitch error compensation position at extremely negative position for each axis 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

[Valid data range]  0 to 1535 

Set the number of the pitch error compensation position at the extremely negative 

position for each axis. 

 

3622 

 

Number of the pitch error compensation position at extremely positive position for each axis 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

[Valid data range]  0 to 1535 

Set the number of the pitch error compensation position at the extremely positive position 

for each axis. 

This value must be larger than set value of parameter No.3620. 

 

3623 

 

Magnification for pitch error compensation for each axis 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte axis 

[Valid data range]  0 to 100 

Set the magnification for pitch error compensation for each axis. 

If the magnification is set to 1, the same unit as the detection unit is used for the 

compensation data. 

If 0 is set, compensation is not performed. 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 75 - 

 

3624 

 

Interval between pitch error compensation positions for each axis 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (machine unit) 

[Min. unit of data] Depend on the increment system of the applied axis 

[Valid data range]  See the description below. 

The pitch error compensation positions are arranged with equal spacing. The space 

between two adjacent positions is set for each axis. The minimum interval between pitch 

error compensation positions is limited and obtained from the following equation: 

Minimum interval between pitch error compensation positions = maximum feedrate/7500 

Unit : mm, inch, deg or mm/min, inch/min, deg/min 

Example: 

When the maximum feedrate is 15000 mm/min, the minimum interval between pitch 

error compensation positions is 2 mm. 

 

3625 

 

Travel distance per revolution in pitch error compensation of rotary axis type 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (machine unit) 

[Min. unit of data] Depend on the increment system of the applied axis 

[Valid data range]  See the description below. 

If the pitch error compensation of rotary axis type is performed (bit 1 (ROSx) of 

parameter No. 1006 is set to 0 and bit 0 (ROTx) of parameter No. 1006 is set to 1), set the 

travel distance per revolution. The travel distance per revolution does not have to be 360 

degrees, and a cycle of pitch error compensation of rotary axis type can be set. 

However, the travel distance  per revolution, compensation interval, and number of 

compensation points must satisfy the following condition: 

(Travel distance per revolution) = (Compensation interval) 

×

 (Number of compensation 

points) 

The compensation at each compensation point must be set so that the total compensation 

per revolution equals 0. 

 

NOTE 

  If 0 is set, the travel distance per revolution becomes 360 degrees. 

 

3626 

 

Number of the both-direction pitch error compensation position at extremely negative position (for 

movement in the negative direction) 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 76 - 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

[Valid data range]  0 to 1535, 3000 to 4535 

When using both-direction pitch error  compensation, set the number of compensation 

point at the farthest end in the negative direction for a movement in the negative 

direction. 

 

NOTE 

1  For a movement in the positive direction, set the compensation point 

number at the farthest end in the negative direction in parameter No. 

3621. 

2  A set of compensation data items for a single axis should not be set to 

lie astride 1535 and 3000. 

 

3627 

 

Pitch error compensation at reference position when a movement to the reference position is made 

from the direction opposite to the direction of reference position return 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  -32768 to 32767 

Set the absolute value of pitch error compensation at reference position when a movement 

to the reference position is made from the negative direction if the direction of reference 

position return (bit 5 (ZMI) of parameter No. 1006) is positive or from the positive 

direction if the direction of reference position return is negative. 

 

Note 

NOTE 

1  To use this function, Stored pitch error compensation is required.   

2  This function is enabled after a manual reference position return or an automatic 

reference position return with the same sequence as that of a manual reference 

position return is performed. When an absolute position detector is used, 

however, the function is enabled after the power is turned on. 

3  When the machine moves to the reference position in the reference position 

return direction, set the absolute value of the pitch error compensation pulse to 0.   

4  When this function and backlash compensation are used at the same time, the 

pulse resulting from backlash compensation is superimposed on the 

compensation pulse when the travel direction is reversed.   

5  When this function is used for a rotary axis, the sum of the pitch error 

compensation amounts per rotation about the rotary axis must be 0 for both the 

positive and negative directions.   

6  The function cannot be used with the inclination compensation function. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 77 - 

1.3.9 

Interpolation Type Pitch Error Compensation 

Overview 

In stored pitch error compensation, the pitch error compensation pulse at each pitch error compensation 

point is output in the interval between that point and the next compensation point, as shown in the figure 

below (Fig. 1.3.9 (a)). 

 

Fig. 1.3.9 (a) Stored pitch error compensation 

 

In interpolation type pitch error compensation, the compensation amount at each error compensation 

point is divided into pulses in the interval between that point and the next point on the travel axis and 

output, as shown in the figure below. (Fig. 1.3.9 (b)) 

 

Fig. 1.3.9 (b) Interpolation Type Pitch Error Compensation Method 

 

  -  Setting the parameters 

When interpolation type pitch error compensation is used, the following parameters are assigned the same 

values as those in stored pitch error compensation. 

- 

Number of the pitch error compensation point of the reference position on each axis: 

Parameter No.3620 

- 

Number of the most distant pitch error compensation point on the - side of each axis: 

Parameter No.3621 

- 

Number of the most distant pitch error compensation point on the + side of each axis: 

Parameter No.3622 

- 

Pitch error compensation magnification for each axis:  Parameter No.3623 

- 

Pitch error compensation point interval on each axis:  Parameter No.3624 

 

  -  Minimum pitch error compensation point interval 

Compensation pulses are divided at intervals of pitch error compensation point interval and output by 

interpolation type pitch error compensation, 

Interpolation type pitch error compensation outputs compensation pulses smoother than stored pitch error 

compensation. But if the feedrate is high, multiple compensation pulses may be output at the same time. 

The setting pitch error compensation point interval greater than minimum value calculated by the 

following formula had better be used in order to output smoother compensation pulses even if the feedrate 

is high. 

Minimum pitch error compensation point interval (mm)= (Fmax/7500)

×

(Pmax+1) 

Fmax : Maximum feedrate(mm/min) 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 78 - 

Pmax : Maximum pitch error compensation amount((Maximum value of set amount of pitch error 

compensation of each compensation point)×(Pitch error compensation magnification))(Detection unit) 

Example) 

 

If the maximum feedrate is 15000 mm/min and the maximum pitch error compensation amount is 

equal to seven pulses, the minimum compensation interval is 16mm. 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3605 

 

 

 

 

 

 

 

IPPx 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

#1  IPPx

  Interpolation type pitch error compensation is: 

0:  Not used. 

1:  Used. 

In interpolation type pitch error compensation, a compensation value at each point in each 

error completion point interval is divided for output of one pulse at equally spaced 

intervals. 

If a high feedrate is used, multiple compensation pulse may be output at a time. 

A minimum interval where multiple compensation pulses are not output at a time is 

determined by the following expression: 

Minimum pitch error compensation point interval (mm)= (Fmax/7500) 

×

 (Pmax+1) 

 

Fmax: Maximum feedrate(mm/min) 

 

Pmax: Maximum pitch error compensation value((Maximum value of set amount of 

pitch error compensation of each compensation point)×(Pitch error compensation 

magnification))(Detection unit) 

Example: 

 

When the maximum feedrate is 15000 mm/min, and the maximum pitch error 

compensation value is 7 pulses, the minimum compensation point interval is 16mm. 

 

NOTE 

  Interpolation type pitch error compensation cannot be used with 

spindle positioning. 

 

Note 

NOTE 

1  To use this function, Stored pitch error compensation is required.   

2  This function is available in bi-directional pitch error compensation. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 79 - 

1.3.10 

About Differences among Pitch Error Compensation, 

Straightness Compensation, and Inclinaiton Compensation 

(for Reference Purposes) 

Overview 

Any of pitch error compensation, straightness compensation, and inclinaiton compensation is applied to 

each compensation point based on the machine position at parameter-specified compensation intervals 

into which the machine stroke is divided. 

Both inclinaiton compensation and straightness compensation use the same compensation intervals and 

compensation points as for pitch error compensation. However, they use their own compensation amounts 

defined for respective compensation functions. 

 

Explanation 

  -  Pitch error compensation 

For pitch error compensation, a compensation amount is set  up for each compensation point. The 

compensation amount is output at each compensation point. 

 

Fig. 1.3.10 (a) 

 

  -  Bi-directional pitch error compensation 

For bi-directional pitch error compensation, a compensation amount can be varied according to the axis 

movement direction. 

 

  -  Interpolation type pitch error compensation 

Interpolation type pitch error compensation outputs divided compensation pulses between compensation 

points, so smoother pitch error compensation can be realized. 

 

  -  Inclinaiton compensation 

In inclinaiton compensation, four typical pitch error compensation points (a, b, c, and d) are selected from 

pitch error compensation points and specified as inclinaiton compensation points, and compensation 

amounts are set up only for these four points; a compensation amount is not set up for every individual 

point.   

For pitch error compensation points between inclinaiton compensation points, the NC calculates and 

outputs amounts that match inclinaiton compensation. Inclinaiton compensation can be applied if a pitch 

error has a constant gradient. 

 

Fig. 1.3.10 (b) 

 

  -  Straightness compensation 

In straightness compensation, similarly to inclinaiton compensation, four typical pitch error compensation 

points (a, b, c, and d) are selected from pitch error compensation points and specified as straightness 

compensation points, and compensation amounts are set up only for these four points. For pitch error 

compensation points between straightness compensation points, the NC calculates and outputs amounts 

that match straightness compensation. 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 80 - 

Straightness compensation largely differs from inclinaiton compensation in that the moving axis is not a 

compensation axis; inclinaiton compensation is applied directly to the moving axis. This relationship is 

specified by a parameter (for example, to apply compensation to the Y-axis as movement occurs along the 

X-axis). 

 

Fig. 1.3.10 (c) 

 

1.3.11 

Axis Name Display of Pitch Error Compensation 

On the pitch error compensation screen, the axis name can be displayed to the left of the number of each 

compensation point used for pitch error compensation of each axis. 

Whether to display the axis name can be selected using bit 5 (PAD) of parameter No. 11350. 

When this function is enabled, the pitch error compensation screen is displayed as shown in Fig. 1.3.11 

(a) or Fig. 1.3.11 (b). 

 

Fig. 1.3.11 (a) Pitch error compensation screen   

(when the bi-directional pitch error compensation function   

is enabled and axis name extension is disabled) 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 81 - 

 

Fig. 1.3.11 (b) Pitch error compensation screen 

(when the bi-directional pitch error compensation function   

and axis name extension are enabled) 

 

1.3.11.1 

Setting of axis name display 

The axis name is displayed to the left of the compensation point number set in parameter No. 3621, which 

sets the number of the pitch error compensation point at the extremely negative position. When the 

bi-directional pitch error compensation function is enabled, “(+ axis name)” is displayed to the left of the 

compensation point number set in parameter No. 3621, which sets the compensation point number for a 

movement in the positive direction, and “(- axis name)” is displayed to the left of the compensation point 

number set in parameter No. 3626, which sets the compensation point number for a movement in the 

negative direction. 

 

NOTE 

1  When an invalid parameter is set for pitch error compensation, the relevant axis 

name is not displayed. 

2  For a rotary axis, the axis name is displayed to the left of the number of the pitch 

error compensation point for the reference position set in parameter No. 3620. 

 

1.3.11.2 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

11350 

 

 

 

PAD 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit 

 

NOTE 

  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

 

 

#5  PAD

  On the pitch error compensation screen, axis names are:   

0:  Not displayed. 

1:  Displayed.