Kawasaki Robot Controller Серия F. Руководство по эксплуатации (2017 год)

8 Вспомогательная функция

Aux. 050101 Zeroing (Обнуление)

• Выполнение обнуления одновременно

для всех осей

Введите 0 в поле [Joint No.] (№

соединения).

Нажмите

↵

Текущие значения кодового

датчика будут записаны в качестве

установленных значений.

• Выполнение обнуления для выбранной оси

Переместите ось в заданное положение.

Введите номер оси в поле [Joint No.] (Номер соединения).

Введите угол обнуления в поле [JT Angle set] (Уставка угла JT).

Нажмите

↵

Aux. 050102 Zeroing Data Set/Display (Настройка/отображение данных

обнуления)

Эта функция отображает текущие значения настроек. Здесь также можно ввести значения

настроек для каждой оси.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

！

Не используйте данную функцию в режиме нормальной работы.

Поскольку эта функция предназначена для технического обслуживания в

целях фиксации механического исходного положения каждой оси,

применяйте эту функцию только в следующих случаях:

Проверка изменения данных обнуления в том случае, когда положение

манипулятора робота является неправильным.

Ввод правильных данных обнуления, если они изменились.

Если данные обнуления изменяются, то значения обнаруженного

положения робота также изменяются. Соответственно, любые

изменения будут изменять точки движения робота и его траекторию

при воспроизведении программы в режиме повтора.

Выберите каждую ось и введите данные

для настройки.

Нажмите

↵

После завершения отображается

сообщение "Setting complete"

(Настройка завершена).

8-50

8 Вспомогательная функция

Меры предосторожности

Нажатие кнопки <Next Page> (Следующая

страница) отображает экран ввода OFFSET,

как показано на рисунке слева. Не вносите

никаких изменений на этом экране.

Aux. 050103 Encoder Rotation Counter Reset (Сброс счетчика вращения

кодового датчика)

Эта функция используется для калибровки разницы между исходным положением кодового

датчика и механическим исходным положением каждой оси в случае замены кодового

датчика или платы главного ЦП.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

！

Эту функцию могут использовать только те сотрудники, которые прошли

курс обучения по обслуживанию оборудования Kawasaki. Если эта

функция не настроена должным образом, то исходное положение кодового

датчика и механическое исходное положение не будут совпадать, и

запрограммированные положения могут сильно отличаться.

Установите [Joint No.] (Номер

соединения).

y Выполнение обнуления

одновременно для всех осей

Введите 0 в поле [Joint No.] (№

соединения).

y Выполнение обнуления для

выбранной оси

Введите номер оси в

поле [Joint No.] (Номер соединения).

Введите значение угла обнуления в поле [JT Angle set] (Уставка угла JT).

Нажмите

↵

Значение смещения во время сброса отображается во "Вспомогательной функции 050102

Zeroing Data Set/Display" (Настройка/отображение данных обнуления).

8-51

8 Вспомогательная функция

Aux. 0502 System Switch (Переключатель системы) (Эквивалентно инструкции

SWITCH (переключатель) языка AS)

Эта функция задает состояния включения/выключения или эффективности/неэффективности

для системных переключателей, которые определяют основные характеристики системы.

Доступные системные переключатели различаются в зависимости от варианта применения

или версии программного обеспечения. На следующих экранах показаны типичные

системные переключатели.

Порядок установки

Выберите системный переключатель для изменения. В нижней части экрана показано

пояснение для выбранного системного переключателя.

Нажмите

←

→

. Выбранное значение переключается между ВКЛ и ВЫКЛ.

Нажмите

↵

8-52

8 Вспомогательная функция

Список переключателей системы

Имя системного переключателя и его значения по умолчанию могут отличаться в

соответствии со комплектацией.

Показывает стандартные настройки.

Имя

Выбор

Значение

переключателя

CHECK.HOLD

Запуск программы возможен только в состоянии HOLD (удержание).

(ВКЛ.)

OFF

Запуск программы возможен также в состоянии RUN (работа).

(ВЫКЛ.)

Включает непрерывное управление траекторией.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает непрерывное управление траекторией.

(ВЫКЛ.)

CYCLE.STOP

Включает остановку цикла путем ввода внешнего сигнала удержания.

(ВКЛ.)

(Лампочка <CYCLE> (цикл) гаснет.)

OFF

Выключает остановку цикла путем ввода внешнего сигнала удержания.

(ВЫКЛ.)

(Система остается в режиме удержания).

OX.PREOUT

Настраивает сигнал OX, заданный для того, чтобы точка в обучении блокировки

(ВКЛ.)

выводилась сразу после изменения шага (изменение в памяти) для заданной

точки.

OFF

Настраивает сигнал OX, заданный для того, чтобы точка в обучении блокировки

(ВЫКЛ.)

выводилась после достижения заданной точки.

PREFETCH.

Позволяет выполнять инструкции ввода/вывода сигнала до достижения точки

SIGINS

(ВКЛ.)

при использовании инструкций языка AS.

OFF

Отключает выполнение инструкций ввода/вывода сигнала до достижения точки

(ВЫКЛ.)

при использовании инструкций языка AS.

QTOOL

Автоматически обновляет данные координат инструмента, на основе

(ВКЛ.)

вспомогательных данных, зарегистрированных для номера инструмента при

обучении блокировки.

OFF

Выполняет преобразование только в такое время: когда выполняется команда

(ВЫКЛ.)

или инструкция TOOL (инструмент), или если выполняется составная команда

в программах обучения блокировки.

REP_ONCE

Повторяет программу один раз.

(ВКЛ.)

OFF

Повторяет программу непрерывно.

(ВЫКЛ.)

REP_ONCE.RPS

Завершает выполнение программы на шаге, где задана команда END (конец),

_LAST

(ВКЛ.)

если количество повторов равно единице.

OFF

Завершает выполнение программы на первом шаге следующей программы

(ВЫКЛ.)

после выполнения шага, где задана команда END (конец), если количество

повторов равно единице.

8-53

8 Вспомогательная функция

Руководство по эксплуатации

Имя

Выбор

Значение

переключателя

RPS

Автоматически выполняет выбор внешней программы, чтобы переключиться на

(ВКЛ.)

указанную программу, когда в обучении блокировки выполняется инструкция

JUMP/END (переход/конец) или EXTCALL (внешний вызов).

OFF

Невозможно выполнить выбор внешней программы.

(ВЫКЛ.)

STP_ONCE

Последовательно выполняет шаги по одному.

(ВКЛ.)

OFF

Выполняет шаги непрерывно.

(ВЫКЛ.)

AFTER.WAIT.

Активирует заданный отсчет таймера в обучении блокировки, если достигнуто

TMR

(ВКЛ.)

совмещение осей и выполнены все остальные условия ожидания, такие как

WX, WAIT и RPS_ON.

OFF

Активирует заданный отсчет таймера в обучении блокировки, как только

(ВЫКЛ.)

достигнуто совпадение осей.

FLEXCOMP

Включает опцию компенсации отклонения.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает опцию компенсации отклонения.

(ВЫКЛ.)

MESSAGES

Позволяет отображать на экране информацию из инструкций PRINT (печать) и

(ВКЛ.)

TYPE (ввод).

OFF

Отключает отображение информации из инструкций PRINT (печать) и TYPE

(ВЫКЛ.)

(ввод).

SCREEN

Позволяет прокручивать на экране по 1 странице за один раз при использовании

(ВКЛ.)

команды LIST (список).

OFF

Экраны отображаются непрерывно при помощи команды LIST (список).

(ВЫКЛ.)

AUTOSTART.PC

Автоматически выполняет программу ПК при включении питания контроллера.

(ВКЛ.)

OFF

Автоматический запуск программы ПК при включении питания контроллера не

(ВЫКЛ.)

выполняется.

AUTOSTART2.PC

Автоматически выполняет компьютерную программу 2 (3, 4, 5) при включении

до

(ВКЛ.)

питания контроллера.

AUTOSTART5.PC

OFF

Автоматический запуск компьютерной программы 2 (3, 4, 5) при включении

(ВЫКЛ.)

питания контроллера не выполняется.

ERRSTART.PC

Автоматически запускает программу при возникновении ошибок.

(ВКЛ.)

OFF

При возникновении ошибок программа не запускается.

(ВЫКЛ.)

AUTOSTART.

Автоматически запускает KLOGIC при включении питания контроллера.

LSQ

(ВКЛ.)

OFF

Автоматический запуск KLOGIC при включении питания контроллера не

(ВЫКЛ.)

выполняется.

8-54

8 Вспомогательная функция

Руководство по эксплуатации

Имя

Выбор

Значение

переключателя

DISPIO_01

Задает отображение команды ввода/вывода для состояния сигнала: 1 для ON

(ВКЛ.)

(ВКЛ.), 0 для OFF (ВЫКЛ.).

OFF

Задает отображение команды ввода/вывода для состояния сигнала: x для ON

(ВЫКЛ.)

(ВКЛ.), о для OFF (ВЫКЛ.). Алфавитные строчные буквы обозначают сигналы

общего назначения, а буквы верхнего регистра — выделенные сигналы.

HOLD.STEP

Отображает текущий выполняемый шаг.

(ВКЛ.)

OFF

Отображает последний выполненный шаг движения.

(ВЫКЛ.)

WS_COMPOFF

Выдает сигналы состояния сварки (WS) с момента изменения шага до ввода

(ВКЛ.)

сигнала завершения сварки.

OFF

Выдает сигналы состояния сварки (WS) с момента изменения шага до его

(ВЫКЛ.)

следующего изменения.

WS.ZERO

Разрешает процесс сварки даже при WS=0 (процессы повышения давления и

(ВКЛ.)

сварки).

OFF

Отключает процесс сварки при WS = 0 (только повышение давления).

(ВЫКЛ.)

SLOW_START

Включает функцию медленного запуска.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает функцию медленного запуска.

(ВЫКЛ.)

ABS. SPEED

Определяет скорость по абсолютной скорости.

(ВКЛ.)

OFF

Определяет скорость в процентах.

(ВЫКЛ.)

UDP_EMSG

Отображает ошибку связи при выполнении команды UDP-связи.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает отображение ошибки связи при выполнении команды UDP-связи.

(ВЫКЛ.)

TOUCH.ENA

Позволяет установить условия повтора с сенсорной панели.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает настройку условий повтора с сенсорной панели.

(ВЫКЛ.)

TOUCHST.ENA

Включает операции <MOTOR> (двигатель), <HOLD/RUN> (удержание/работа),

(ВКЛ.)

<CYCLE> (цикл) на экране TP.

OFF

Отключает операции <MOTOR> (двигатель), <HOLD/RUN>

(ВЫКЛ.)

(удержание/работа), <CYCLE> (цикл) на экране TP.

PLC. CHECK

Включает проверку ПЛК.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает проверку ПЛК.

(ВЫКЛ.)

FLOWRATE

Включает режим управления расходом.

(ВКЛ.)

OFF

Включает режим вывода скорости.

(ВЫКЛ.)

8-55

8 Вспомогательная функция

Руководство по эксплуатации

Имя

Выбор

Значение

переключателя

DEST_CIRINT

Положение, возвращаемое функцией DEST, становится начальной точкой

(ВКЛ.)

движения поворота для типа движения 2.

OFF

Положение, возвращаемое функцией DEST, становится конечной точкой

(ВЫКЛ.)

программы.

EBMATCTRC

Обеспечивает циркуляцию материала насосом 1.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает циркуляцию материала насосом 1.

(ВЫКЛ.)

EB2MATCTRC

Обеспечивает циркуляцию материала насосом 2.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает циркуляцию материала насосом 2.

(ВЫКЛ.)

SINGULAR

Включает функцию проверки особой точки.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает функцию проверки особой точки.

(ВЫКЛ.)

DN_DISCON_

Отображает ошибку отсоединения DeviceNet.

ERR

(ВКЛ.)

OFF

Ошибка отсоединения DeviceNet не отображается.

(ВЫКЛ.)

JT5MTN

Включает движение 5-й оси. Действительна только для робота, который

(ВКЛ.)

поддерживает постоянное направление запястья, например, серии MD.

OFF

Отключает движение 5-й оси. Действительна только для робота, который

(ВЫКЛ.)

поддерживает постоянное направление запястья, например, серии MD.

TPSPEED.RESET

Позволяет автоматически переключать медленную скорость обучения/проверки.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает автоматическое переключение медленной скорости

(ВЫКЛ.)

обучения/проверки.

OXZERO

Включает коллективный сброс OX (выходного сигнала).

(ВКЛ.)

OFF

Отключает коллективный сброс OX (выходного сигнала).

(ВЫКЛ.)

IFAKEY

Включает рабочую панель интерфейса при нажатии клавиши

(ВКЛ.)

OFF

Позволяет постоянно работать с панелью интерфейса.

(ВЫКЛ.)

DISP.EXESTEP

Отображает текущий выполняемый шаг.

(ВКЛ.)

OFF

Отображает шаг, когда робот находится в движении.

(ВЫКЛ.)

NO_SJISCONV

Преобразование кодов символов между SJIS и EUC при выполнении

(ВКЛ.)

сохранения/загрузки не проводится.

OFF

Преобразует коды символов между SJIS и EUC при выполнении

(ВЫКЛ.)

сохранения/загрузки.

NOPENABLE

Включает инструкцию NOP.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает инструкцию NOP.

(ВЫКЛ.)

SIGRSTCONF

Сбрасывает установленные сигналы, если время ручного вывода сигналов

(ВКЛ.)

равно 0.

OFF

Сбрасывает установленные сигналы, доступные для обучения блокировки, если

(ВЫКЛ.)

время ручного вывода сигналов равно 0.

8-56

8 Вспомогательная функция

Руководство по эксплуатации

Имя

Выбор

Значение

переключателя

WAITREL_AUTO

Вызывает автоматическое прерывание ожидания (переопределение ожидания).

(ВКЛ.)

OFF

Автоматическое прерывание ожидания (переопределение ожидания) не задано.

(ВЫКЛ.)

STAT_ON_KYBD

Отображает информацию о состоянии на экране клавиатуры.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает отображение информации о состоянии на экране клавиатуры.

(ВЫКЛ.)

CONF_

Включает изменение конфигурации 5 оси робота в линейном

VARIABLE

(ВКЛ.)

интерполяционном движении.

OFF

Отключает изменение конфигурации 5 оси робота в линейном

(ВЫКЛ.)

интерполяционном движении.

SF_OPEN

Выдает ошибку, когда защитный барьер открыт.

_ERROR

(ВКЛ.)

OFF

Отключает выдачу ошибки, когда защитный барьер открыт.

(ВЫКЛ.)

CVMOVE.

Робот плавно перемещается без BREAK (прерывание) движения при

NOBREAK

(ВКЛ.)

переключении режима между синхронизацией и рассинхронизацией конвейера.

OFF

Робот плавно перемещается с BREAK (прерывание) движения при

(ВЫКЛ.)

переключении режима между синхронизацией и рассинхронизацией конвейера.

PROG.DATE

Добавляет в программу дату редактирования во время сохранения данных.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает добавление в программу даты редактирования во время сохранения

(ВЫКЛ.)

данных.

INSERTSTEP

После ввода шага на TP отображается номер шага, выбранного перед вставкой.

_CURRENT

(ВКЛ.)

OFF

После ввода шага на TP отображается номер вновь вставленного шага.

(ВЫКЛ.)

MODIFYSTEP

Отображает на TP номер шага, выбранного перед изменением вспомогательных

_CURRENT

(ВКЛ.)

данных и данных положения.

OFF

Отображает на TP номер того шага, когда было выполнено изменение

(ВЫКЛ.)

вспомогательных данных и данных положения.

INVALID.TPKEY_S

При нажатии клавиши

A переводит переключатель TPKEY_S в положение OFF

(ВКЛ.)

(ВЫКЛ.).

OFF

При нажатии клавиши

A переводит переключатель TPKEY_S в положение ON

(ВЫКЛ.)

(ВКЛ.).

DIVIDE.TPKEY

Назначает левую клавишу

A для переключателя A-TPKEY_S, а правую клавишу

(ВКЛ.)

A — для переключателя TPKEY_A.

OFF

Включает оба переключателя TPKEY_S и PKEY_A, если нажата правая или

(ВЫКЛ.)

левая клавиша

CBS_TOOLCHG

Включает функцию переключения инструмента Cubic-S.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает функцию переключения инструмента Cubic-S.

(ВЫКЛ.)

8-57

8 Вспомогательная функция

Руководство по эксплуатации

Имя

Выбор

Значение

переключателя

CBS_BASE

Отражает в Cubic-S координаты, указанные в инструкции BASE (основание).

(ВКЛ.)

OFF

Отключает отражение в Cubic-S координат, указанных в инструкции BASE

(ВЫКЛ.)

(основание).

CBS_AUXTOOL1

Устанавливает данные инструмента № 1-9 в Aux. 0304 в качестве данных

(ВКЛ.)

инструмента №. 1-9 Cubic-S.

OFF

Устанавливает данные инструмента № 1-9 в Aux. 0304 в качестве данных

(ВЫКЛ.)

инструмента №. 11-19 Cubic-S.

ERROUT_TEACH

Выводит выделенный сигнал "External error output" (Выход внешней ошибки) в

(ВКЛ.)

режиме обучения.

OFF

Отключает вывод выделенного сигнала "External error output" (Выход внешней

(ВЫКЛ.)

ошибки) в режиме обучения.

RECORD_NO

Не отображает экран подтверждения во время редактирования шагов,

_CONFIRM

(ВКЛ.)

например, перезапись или изменение.

OFF

Отключает отображение экрана подтверждения во время редактирования шагов,

(ВЫКЛ.)

например, перезапись или изменение.

PGNAME_DISP

Не опускает имя программы (отличное от ее номера) для отображения на экране

(ВКЛ.)

TP, если программа имеет имя и номер, например "pg xx".

OFF

Отображает на экране TP только номер программы, если программа имеет имя

(ВЫКЛ.)

и номер, например "pg xx".

PROG.CYC

Добавляет номер программы воспроизведения для сохранения данных.

(ВКЛ.)

OFF

Отключает добавление номера программы воспроизведения для сохранения

(ВЫКЛ.)

данных.

SIGMAPD

Отображает "Aux. 0608 Signal Allocation" (Распределение сигналов) в

(ВКЛ.)

подробном режиме.

OFF

Отображает "Aux. 0608 Signal Allocation" (Распределение сигналов) в

(ВЫКЛ.)

стандартном режиме.

SIGMON_TEACH

Признает недействительной работу сигнала с экрана монитора при включенном

(ВКЛ.)

режиме повтора или блокировки обучения.

OFF

Работа сигнала с экрана монитора разрешена, независимо от включенного

(ВЫКЛ.)

режима повтора или обучения.

PREOUTSIG.VAR

Если выполняется команда выдачи сигнала затвора, то функция выдает в

(ВКЛ.)

переменную информацию о положении и скорости.

OFF

Если выполняется команда выдачи сигнала затвора, функция не выдает в

(ВЫКЛ.)

переменную информацию о положении и скорости.

8-58

8 Вспомогательная функция

Руководство по эксплуатации

Имя

Выбор

Значение

переключателя

OUT_RPSCODE

Если подпрограмма вызвана из программы, функция выводит выходной сигнал,

_MAINPG

(ВКЛ.)

выделенный для номера программы, выделенный выходной сигнал номера шага

для исходной программы.

OFF

Когда подпрограмма вызвана из программы, функция выводит выходной

(ВЫКЛ.)

сигнал, выделенный для номера программы, выделенный выходной сигнал

номера шага для исходной программы.

COINC

В режиме обучения отображает совпадение оси, даже если во время

_DISPONCE

(ВКЛ.)

отображения шаг перешел к следующему шагу.

_CHK

OFF

В режиме обучения не отображает совпадение осей, если совпадение оси

(ВЫКЛ.)

произошло во время обновления экрана и программа перешла к следующему

шагу во время отображения.

USE_ISO8859_5

Отображает бит ASCII8 в кириллическом шрифте (ISO8859-5).

(ВКЛ.)

OFF

Отображает бит ASCII8 в латинском шрифте (ISO8859-1).

(ВЫКЛ.)

KANJI_DISPLAY

При выборе английского языка правильно отображает японские символы, но не

(ВКЛ.)

отображает другие европейские шрифты.

OFF

При выборе английского языка правильно отображает европейские символы, но

(ВЫКЛ.)

не отображает японские шрифты.

PCENDMSG

Не выводится сообщение о завершении программы ПК.

_MASK

(ВКЛ.)

OFF

Отображает сообщение при завершении программы ПК.

(ВЫКЛ.)

8-59

8 Вспомогательная функция

Aux. 0503 Pos. Deviation Error Range at E-Stop (Диапазон ошибок отклонения

положения при аварийной остановке)

Эта функция устанавливает допустимый диапазон отклонения положения для каждой оси,

чтобы проверить ошибки положения, когда питание двигателя снова включается после

аварийного останова. Целью этой функции является предотвращение столкновения робота с

периферийным оборудованием (приспособления, деталь и т.д.) во время перезапуска после

аварийной остановки.

Отклонение положения = | (текущее значение оси при перезапуске) - (значение

оси при последней аварийной остановке) |

Выберите каждую ось и введите

устанавливаемые значения. Если

введено 0.000, то эта проверка ошибки

не выполняется.

Обратите внимание, что выбор

слишком малого значения вызывает

ошибку при перезапуске после

аварийного останова, даже при

нормальных условиях.

Нажмите

↵

После завершения отображается сообщение "Setting complete" (Настройка завершена).

Aux. 0504 Encoder Value Error Range at Power-ON (Диапазон ошибок значения

кодового датчика при включении питания)

Эта функция устанавливает разницу значений кодового датчика, которая должна

рассматриваться в качестве ошибки отклонения во время сравнения значений кодового

датчика при включении и выключении контроллера.

Разность значений кодового датчика = | (значение оси при включении питания

контроллера) - (значение оси, когда питание контроллера было выключено

последний раз) |

Выберите каждую ось и введите

устанавливаемые значения. Обратите

внимание, что установка слишком

малого значения вызывает ошибку,

даже если питание контроллера

включено при нормальных условиях.

Нажмите

↵

После завершения отображается

сообщение "Setting complete"

(Настройка завершена).

8-60

8 Вспомогательная функция

Aux. 0505 Robot Installation Posture (Положение установки робота)

Во время обучения направление +Z для движения координаты основания может быть

установлено перпендикулярно вверх, как только будет выполнена фактическая установка

положения для согласования с положением, установленным в контроллере.

Направление координат основания

Направление координат основания робота устанавливается в соответствии с положением

установки, как показано на рисунке ниже.

Пол

Потолок

Стенка

Стенка 2

Порядок установки

Нажмите

←

→

и выберите

положение установки,

соответствующее фактическому

положению.

Введите значение угла в поле

[ANGLE] (УГОЛ), чтобы получить

угол вокруг оси X.

Нажмите

↵

После завершения отображается сообщение "Setting complete" (Настройка завершена).

Установите O, A и T равными 0 (ноль) во "Вспомогательной функции 0506 Координаты

основания".

8-61

8 Вспомогательная функция

Aux. 0506 Base Coordinates (Координаты основания) (аналог инструкции BASE

(основание) языка AS)

Устанавливает новые координаты основания робота. Определите положение новых

координат основания относительно нулевых координат основания, введя положение (X, Y, Z)

и 3 угла Эйлера относительно нулевых координат основания (O, A, T) для начала координат

основания

Введите данные в каждое поле.

Нажмите

↵

После завершения отображается

сообщение "Setting complete"

(Настройка завершена).

Aux. 0507 Motion Limits (Пределы движения) (Аналог команды ULIMIT, LLIMIT

языка AS)

Эта функция настраивает верхнее и нижнее предельные значения диапазона перемещения

робота для всех осей в программном обеспечении. Она позволяет свободно управлять

диапазоном движения всех осей робота.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

！

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Эти значения устанавливаются для определения максимального диапазона

движений робота при поставке с завода, если не указано заранее.

8-62

8 Вспомогательная функция

Переместите курсор на каждое поле

Lower Limit/Upper Limit (Нижний

предел/Верхний предел) для каждого JT

и введите данные.

Нажмите

↵

После завершения отображается

сообщение "Setting complete"

(Настройка завершена).

Aux. 0508 Slow Repeat (Медленный повтор)

Устанавливает медленную скорость повтора в процентах от максимальной скорости повтора

робота. [Duration of Slow Repeat] (длительность медленного повтора) устанавливает

длительность медленного повтора с момента перезапуска, в секундах. Эта настройка

эффективна только тогда, когда переключатель системы SLOW_START установлен в

положение ON (ВКЛ.), и режим установлен в режим повтора или "Fast check" (быстрая

проверка) (опция).

Введите данные в каждое поле.

Если в поле [Duration of Slow Repeat]

(Длительность медленного повтора)

установлено значение 0, то медленный

повтор действует только в течение

одного шага после перезапуска.

Нажмите

↵

После завершения отображается

сообщение "Setting complete"

(Настройка завершена).

Aux. 0509 Interface Panel (Панель интерфейса)

Эта функция обеспечивает настройку

устройств, таких как переключатели, лампы

и т.д., для использования на интерфейсной

панели экрана обучения. Она позволяет

настраивать типы устройств и их положения

для отображения. Подробнее см. в разделе

"9. Панель интерфейса".

8-63

8 Вспомогательная функция

Aux. 0510 Collision Detection Function (Функция обнаружения столкновений)

(опция)

Эта функция обнаруживает столкновения

или взаимные помехи

манипулятора/инструмента робота с

периферийным оборудованием, включая

деталь, зажим и т.д., с помощью

программного обеспечения без

использования датчиков, а также

останавливает робот в аварийной ситуации.

Эта функция включает пять подфункций, описанных далее. Настройки данных должны

выполняться отдельно для режимов обучения и повтора.

Дополнительную информацию см. в "Руководстве по применению вариантов движения" -

отдельный том.

Aux. 0512 Deviation Limit for Continuing (Предел отклонения для продолжения)

Эта функция устанавливает предел отклонения от положения перезагрузки для каждой оси при

продолжении запрограммированной операции. Цель этого обнаружения - выдать

предупреждение, чтобы робот не создавал помех для периферийных объектов, таких как

приспособления и деталь, в то время, когда робот возвращается к последнему положению

остановки.

Отклонение оси в положении перезапуска = |(текущее значение оси при

перезапуске) - (значение оси при последней остановке путем выключения

запуска цикла) |

Выберите каждую ось и введите

диапазон ошибок. Если введено 0.000,

то эта проверка ошибки при

перезапуске робота не выполняется.

Обратите внимание, что установка

слишком малого значения вызывает

ошибку, даже если перезапуск

выполняется при нормальных условиях.

Нажмите

↵

После завершения отображается сообщение "Setting complete" (Настройка завершена).

8-64

8 Вспомогательная функция

Эксплуатация при обнаружении ошибки

Если во время перезапуска отклонение

превышает установленный предел,

появляется экран предупреждения.

Нажмите <Continue> (Продолжить), чтобы

продолжить работу после возврата к

последнему остановленному положению

при медленной скорости повторения в

режиме интерполяции соединения.

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Отклонение от последнего положения остановки не проверяется во время

перезапуска робота при внешнем запуске цикла.

Aux. 0518 Moving Area XYZ Limits (Пределы XYZ области перемещения)

Эта функция устанавливает верхний и нижний пределы в зоне XYZ всемирных координат,

включая подвижную ось, для управления движением робота на основе TCP. Данная функция

действительна только для движения в режимах повтора, проверки и обучения. (Проверка не

выполняется в процессе обучения и изменения/регистрация данных положения.)

Допускается перемещение из зоны за пределами диапазона в пределы диапазона.

Выберите каждый элемент и введите

верхний/нижний пределы.

Нажмите

↵

После завершения отображается

сообщение "Setting complete"

(Настройка завершена).

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Если для верхнего и нижнего пределов установлены одинаковые

значения, то проверка диапазона движения не выполняется.

Проверяется зона XYZ, включая подвижную ось.

Если нижний предел превышает верхний предел, система выдает

ошибку.

8-65

8 Вспомогательная функция

8.4.6

Aux. 06 Input/Output Signal (Входной/выходной сигнал)

Aux. 0601 Dedicated Input Signals (Выделенные входные сигналы) (Аналогично

команде DESIGN INPUT (проектные входные сигналы) языка AS)

Эта функция настраивает выделенные входные сигналы. Назначение каждого сигнала см. в

"Руководстве по внешним сигналам ввода/вывода" в отдельном издании.

Сигналы, отображаемые на экране, различаются в зависимости от версии программного

обеспечения и варианта применения.

Порядок установки

Выберите каждый элемент по отдельности.

Нажмите

←

→

. Происходит переключение выбора между [DEDICATED]

(выделенный) и [CANCEL] (отмена).

Если выбрано значение [DEDICATED] (выделенный), введите номер сигнала

(номер канала) для назначения.

Нажмите

↵

[ ПРИМЕЧАНИЕ ]

Несмотря на то, что JUMP_ST и RPS_ST являются выходными сигналами, их

настройки тоже можно выполнить с помощью данной функции.

8-67

8 Вспомогательная функция

Aux. 0602 Dedicated Output Signals (Выделенные входные сигналы) (Аналогично

команде DESIGN OUTPUT (проектные выходные сигналы) языка AS)

Эта функция настраивает выделенные выходные сигналы. Назначение каждого сигнала см. в

"Руководстве по внешним сигналам ввода/вывода" в отдельном издании.

Сигналы, отображаемые на экране, различаются в зависимости от версии программного

обеспечения и варианта применения.

Порядок установки

Выберите каждый элемент выделенного выходного сигнала.

Нажмите

←

→

. Происходит переключение выбора между [DEDICATED]

(выделенный) и [CANCEL] (отмена).

Если выбрано значение [DEDICATED] (выделенный), введите номер сигнала (номер

канала) для назначения.

Нажмите

↵

8-68

8 Вспомогательная функция

Aux. 0603 Dedicated Input/Output Signal Display (Отображение выделенного

входного/выходного сигнала)

Эта функция отображает выделенные входные и выходные сигналы, которые установлены в

настоящее время. Этот параметр настраивается с помощью "Вспомогательной функции 0601,

Выделенный входной сигнал" и "Вспомогательной функции 0602, Выделенный выходной

сигнал".

Aux. 0604 OX Specification Setting (Настройка спецификации OX) (опция)

Пульт обучения позволяет настроить типы выходных сигналов для каждого сигнала OX.

Подробнее см. в разделе "14. Характеристики многофункциональных сигналов OX/WX (опция)

Переместите курсор на [Type] (Тип) для

желаемого номера сигнала OX и

введите тип сигнала. Если все сигналы

должны быть установлены на значение

по умолчанию 0, то настройка не

требуется.

Установите длительность импульса,

выбрав в поле [Type] (Тип) значение

[Pulse] (Импульс).

8-69

Вспомогательная функция

Для сигналов OX33-OX64 нажмите

<Next Page> (Следующая страница) ,

чтобы отобразить следующие

страницы.

Нажмите

↵

После завершения отображается

сообщение "Setting complete"

(Настройка завершена).

Aux. 0605 Clamp Specification (Спецификация зажима)

Эта функция зависит от области

применения. Здесь определяется

спецификация сигнала зажима и т.д. для

точечной сварки и обработки. Подробнее см.

в разделе "13. Выделенные инструкции для

специальных областей применения

роботов".

Спецификацию уплотнения см. в разделе

"16. Спецификация герметизации (опция)".

Aux. 0606 Signal Name (Имя сигнала)

Эта функция позволяет присваивать имена входным/выходным сигналам и внутренним

сигналам для указания их функций. Максимальное количество имен сигналов для каждого

типа сигнала равно 64. Установленные имена отображаются на мониторе "I/O Name" (Имя

сигнала ввода/вывода) в Мониторе 1/2 в соответствии с установленным номером сигнала.

Выберите необходимый тип сигналов.

8-70

8 Вспомогательная функция

Переместите курсор на [Signal No.]

(№ сигнала) и введите номер сигнала.

При вводе "0" данные не

регистрируются.

Выберите [Name] (Имя) и нажмите

<Input> (Ввод).

Введите имя и нажмите <ENTER>

(ВВОД).

Если имя не введено, то данные не

будут зарегистрированы.

Аналогичным образом определите

имена других сигналов.

Чтобы отменить все введенные имена,

нажмите <All Clear> (очистить все).

Нажмите

↵

После завершения отображается

сообщение "Setting complete"

(Настройка завершена).

8-71

8 Вспомогательная функция

Aux. 0607 Signal Setting of Arm ID Board (Настройка сигнала платы

идентификатора манипулятора)

Эта функция выделяет сигналы для подачи

и приема сигналов ввода-вывода через

плату идентификатора манипулятора с

дочерней платой.

Дополнительную информацию см. в

"Руководстве по плате идентификатора

манипулятора" в отдельном издании.

Aux. 0608 Signal Allocation (Распределение сигналов) (опция)

Система позволяет организовать полевую сеть путем соединения контроллера робота с

компонентами в системе FA через различные типы полевых шин. Чтобы создать такую сеть,

назначьте получателей связи и номера сигналов, которые будут использоваться в этой

функции.

Дополнительную информацию см. в "Руководстве по использованию сигналов ввода/вывода,

подаваемых с помощью общей полевой шины" в отдельном издании.

• Когда SIGMAPD выключен

• Когда SIGMAPD включен

Отображаемые экраны различаются в зависимости от состояния включения/выключения

системного переключателя SIGMAPD.

8-72

8 Вспомогательная функция

Aux. 0609 Fieldbus Setting (Настройка полевой шины) (опция)

Выполняет настройки полевой шины.

Дополнительную информацию см. в

"Руководстве по использованию сигналов

ввода/вывода, подаваемых с помощью

общей полевой шины" в отдельном издании.

Aux. 0610 Input/Output Signals in Robot Arm (Входные/выходные сигналы в

манипулятор робота)

Эта функция (только для робота RS03)

определяет, надо ли включать функции

входного сигнала пользовательского датчика

и встроенного выходного сигнала клапана.

Дополнительную информацию см. в разделе

"Внутренний сигнал ввода-вывода для RS03" в "Руководстве по внешним сигналам

ввода/вывода" в отдельном издании.

Если используется робот, отличный от робота RS03, установите значение равным [Disable]

(Отключить).

Aux. 0611 Number of I/O Signals (Количество сигналов ввода/вывода)

Эта функция устанавливает количество

выходных, входных и внутренних сигналов,

используемых в полевой шине.

Дополнительную информацию см. в

"Руководстве по использованию сигналов

ввода/вывода, подаваемых с помощью

общей полевой шины" в отдельном издании.

8-73

8 Вспомогательная функция

Aux. 0616 Signal Environment (условия приема сигнала) (Опция)

Нажмите

←

→

и задайте условия

для начала цикла.

: Запуск цикла возможен

: Запуск цикла невозможен

Условие

Начало

Выделенный

работы цикла

входной сигнал

через T/P

"Ext. Cycle start"

(Внешний

запуск цикла)

Оба

Внешний

Внутренний

Выберите [Signal No.] (№ сигнала) и введите номер сигнала, чтобы он остался после

выполнения сброса ошибок.

Нажмите

↵

Aux. 0620 KLogic Control (Управление KLogic) (опция)

Эта функция управляет

последовательностью задач для управления

роботизированной системой с помощью

программного обеспечения KLogic,

встроенного в контроллер. Для этого не

нужно использовать внешнюю панель

управления или устанавливать печатные

платы. Выбор параметра [1. KLogic Ladder

Display] (Отображение лестницы KLogic) отображает экран лестницы последней или в

настоящее время исполняемой основной части программы KLogic (lsqpg).

Дополнительную информацию см. в "Руководстве по использованию KLogic/KLadde" в

отдельном издании.

8-74

8 Вспомогательная функция

Aux. 0623 Ext. Error Stop Signal Setting (Настройка внешнего сигнала остановки

при возникновении ошибки)

Выполняет настройки для сигнала, который извне останавливает робот при возникновении

ошибки.

Сигнал назначен для параметра [Ext. Error Stop] (внешний сигнал остановки при

возникновении ошибки) во вспомогательной функции "Aux. 0601 Dedicated Input Signal"

(Выделенный входной сигнал).

Эта функция отображается в том случае, если значение параметра [Ext. Error Stop] (внешний

сигнал остановки при возникновении ошибки) во вспомогательной функции "Aux. 0601

Dedicated Input Signal" (Выделенный входной сигнал) установлено равным [Dedicated]

(Выделенный).

Выберите [Threshold value of error

detection] (Пороговое значение

обнаружения ошибки) и установите

время ожидания, чтобы определить

ошибку после того, как выделенный

сигнал переключится с ON (ВКЛ.) на

OFF (ВЫКЛ.).

Если установлено значение 0, то

проверка ошибок не выполняется.

y Значение по умолчанию:

2 мс

y Диапазон ввода:

0-9999999 мс

Выберите [Error code] (Код ошибки) и установите код ошибки для сообщения об ошибке,

которое будет отображаться при определении ошибки.

y Значение по умолчанию:

0000

y Сообщение об ошибке по умолчанию

(E1522) Внешний сигнал остановки при возникновении ошибки 1 выключен.

Отображаемый номер будет номером установленного сигнала (от 1 до

количества сигналов).

Выберите [Time to delay starting EXT. error detection] (Время для задержки запуска внешнего

обнаружения ошибок) и введите время ожидания до начала проверки ошибки после запуска.

y Значение по умолчанию:

3,0 с

y Диапазон ввода:

0,0-999,9 с

Нажмите

↵

8-75

8 Вспомогательная функция

8.4.7

Aux. 07 Log Function (Функция журнала)

Aux. 0702 Error Logging Display (Отображение журнала ошибок) (эквивалентно

функции ERRLOG языка AS)

Эта функция отображает историю ошибок в

хронологическом порядке, начиная с самой

последней записи. Такие журналы содержат

различные данные, такие как время

возникновения, код ошибки и сообщение.

Aux. 070201 All (все)

Отображает каждый элемент, записанный в

журнале.

Aux. 070202 Operation Error (P) (Ошибка эксплуатации)

Отображает историю ошибок эксплуатации.

Чтобы отобразить этот журнал,

установите для параметра [Logging

Operation Error And Warning]

(регистрация ошибки эксплуатации и

предупреждения) значение [Enable] во

вспомогательной функции 070206

Property of Logging" (Свойства

журнала).

8-76

8 Вспомогательная функция

Aux. 070203 Mechanical/Control Warning (W) (Предупреждение механической

системы/системы управления)

Отображает историю предупреждений,

выдаваемых контроллером.

Чтобы отобразить этот журнал,

установите для параметра [Logging

Operation Error And Warning]

(регистрация ошибки эксплуатации и

предупреждения) значение [Enable] во

вспомогательной функции 070206

Property of Logging (Свойства журнала).

Aux. 070204 Error (Ошибка) (E)

Отображает содержимое журнала ошибок

для незначительных неисправностей.

Aux. 070205 Fatal Error (D) (Неустранимая ошибка )

Отображает историю неустранимых

ошибок, выдаваемых контроллером.

8-77

8 Вспомогательная функция

Aux. 070206 Property of Logging (Свойства журнала)

Эта функция указывает на то, какие ошибки пропущены в журнале. Кроме того, можно

указать сигналы ввода/вывода, чтобы их статусы включения/выключения сохранялись в

журнале во время возникновения ошибки.

Чтобы определить ошибку, введите ее

код, как указано в списке сообщений об

ошибках, заменив его первый символ P,

W, E, D на -1, -2, -3, -4 соответственно.

Введите по порядку, начиная с [1],

номер входного/выходного сигнала для

сохранения вместе с данными журнала.

Здесь сохраняется состояние

ВКЛ/ВЫКЛ указанных сигналов в момент ошибки.

Чтобы обеспечить регистрацию ошибок и предупреждений об ошибках, установите для

параметра [Logging Operation Error and Warning] (регистрация ошибки эксплуатации и

предупреждения) значение [Enable] (включить).

Нажмите

↵

После завершения отображается сообщение "Setting complete" (Настройка завершена).

8-78

8 Вспомогательная функция

Aux. 0703 Operation Logging Display (Отображение регистрации операций)

(аналогично инструкции OPLOG языка AS)

Эта функция отображает историю операций

в хронологическом порядке, начиная с

самой последней записи.

Aux. 070301 All (все)

Отображает все операции, сохраненные в

журнале.

Aux. 070302 Operation logging (регистрация операций)

Отображает историю операций.

Aux. 070303 Command Logging (регистрация команд)

Отображает историю команд, сохраненных

в журнале операций.

8-79

Kawasaki Robot Controller Серия F. Руководство по эксплуатации (2017 год) - часть 8