содержание .. 56 57 58 59 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 58
Бит
Функция
Описание
Готовность к
Бит 0
включению
Бит 1
Включение
Бит 2
Операция запущена
Бит 0 - Бит 6: текущее состояние
Бит 3
Ошибка
сервопривода
(см. таблицу ниже)
Напряжение
Бит 4
включено
Бит 5
Быстрый останов
Бит 6
Отключение
Предупреждение
Предупреждающий выход, но
Бит 7
сервопривод остается включенным
Бит 8
-
-
Бит 9
Удаленный доступ
-
Бит 10
Цель достигнута
-
Бит 11
-
-
Бит 12 - Бит
-
Определяется индивидуально в
13
зависимости от режима управления
Положительный
Бит 14
-
предел
Отрицательный
Бит 15
-
предел
Бит 0 - Бит 6: текущее состояние сервопривода.
Бит
Бит
Бит
Бит
Бит
Бит
Бит
Описание
6
5
4
3
2
1
0
0
-
-
0
0
0
0
Отключение, сигнала готовности нет
1
-
-
0
0
0
0
Отключен
0
1
-
0
0
0
1
Сигнал готовности к включению
0
1
-
0
0
1
1
Включение
Работа запущена (сервопривод
0
1
-
0
1
1
1
включен)
0
0
-
0
1
1
1
Быстрый останов активен
0
-
-
1
1
1
1
Активна реакция на ошибку
Неисправность сервопривода
0
-
-
1
0
0
0
(сервопривод выключен)
Примечание: 0 показывает, что бит отключен; 1 показывает, что бит включен; - показывает, что бит
недействителен.
Бит 12 и Бит 13: текущее состояние сервопривода.
Режимы работы
Режим
Профиль
Режим
Режим
Бит
возврата в
Режим профиля
режима
интерполяции
профиля
исходное
скорости
позиции
позиции
момента
позицию
Режим
Подтвержде-
Возврат
Нулевая
Бит 12
интерполяции
-
ние уставки
выполнен
скорость
движения
569
Режимы работы
Режим
Профиль
Режим
Режим
Бит
возврата в
Режим профиля
режима
интерполяции
профиля
исходное
скорости
позиции
позиции
момента
позицию
Следующая
Ошибка
Бит 13
-
-
-
ошибка
возврата
Объект 605Bh: Код опции выключения
Индекс
605Bh
Наименование
Код опции выключения
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER16
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER16
Соответствующие
параметры
Нет
сервопривода
По умолчанию
0
Функция:
Значение 0: когда сервопривод выключен, динамический тормоз не действует, поэтому двигатель
вращается свободно, а серводвигатель останавливается только за счет силы трения.
Значение 1: когда сервопривод выключен, серводвигатель останавливается с помощью
динамического тормоза.
Объект 6060h: Режимы работы
Индекс
6060h
Наименование
Режимы работы
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER8
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER8
По умолчанию
0
Функция:
Объект задает режим работы.
Заданное значение
Режим работы
0
Зарезервирован
1
Профиль режима позиции
570
Заданное значение
Режим работы
3
Профиль режима скорости
4
Профиль режима момента
Режим возврата в исходную
6
позицию
7
Режим интерполяции позиции
Объект 6061h: Отображение режимов работы
Индекс
6061h
Наименование
Отображение режимов работы
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER8
Доступ
RO
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER8
По умолчанию
0
Функция:
Объект отображает текущий режим работы.
Объект 6062h: Значение необходимого положения (PUU)
Индекс
6062h
Наименование
Значение необходимого положения
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER32
Доступ
RO
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER32
По умолчанию
0
Ед. изм.
PUU
Функция:
Эта команда позиционирования является командой интерполяции, вычисляемой внутренним
интерполятором сервопривода. Эта команда проходит через внутренний фильтр сервопривода.
Подробно см. на схеме архитектуры сервопривода для каждого режима.
Object 6063h: Текущее внутреннее значение положения
Индекс
6063h
Наименование
Текущее внутреннее значение положения
571
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER32
Доступ
RO
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER32
По умолчанию
0
Импульсы (единицы разрешения энкодера)
ASDA-A2 соответствует 1,280,000 имп/об.
Ед. изм.
ASDA-A3 / ASDA-B3 соответствует
16,777,216 имп/об.
Объект 6064h: Текущее значение положения
Индекс
6064h
Наименование
Текущее значение положения
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER32
Доступ
RO
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER32
По умолчанию
0
Ед. изм.
PUU
Объект 6065h: Окно следующей ошибки
Индекс
6065h
Наименование
Окно следующей ошибки
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED32
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
UNSIGNED32
По умолчанию
3840000
Ед. изм.
PUU
Функция:
Когда ошибка положения (60F4h) превышает диапазон настройки данного объекта, выдается
аварийный сигнал AL009 (чрезмерное отклонение команды положения).
572
Объект 6067h: Окно положения
Индекс
6067h
Наименование
Окно положения
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED32
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
UNSIGNED32
По умолчанию
100
Ед. изм.
PUU
Функция:
Когда значение ошибки между командой задания положения (режим PP: OD 607Ah; режим IP: OD
60C1h) и фактическим значением положения (OD 6064h) меньше, чем значение данного объекта, и
время больше, чем OD 6068h (время окна положения), бит 10 из Слова состояния 6041h выводится при
достижении цели.
Объект 6068h: Время окна положения
Индекс
6068h
Наименование
Время окна положения
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED16
Доступ
RW
573
Область PDO
Да
Диапазон настройки
UNSIGNED16
По умолчанию
0
Ед. изм.
мс
Функция:
Когда значение ошибки между командой задания положения (режим PP: OD 607Ah; режим IP: OD
60C1h) и фактическим значением положения (OD 6064h) меньше, чем значение данного объекта, и
время больше, чем OD 6068h (время окна положения), бит 10 из Слова состояния 6041h выводится при
достижении цели.
Объект 606Bh: Необходимое значение скорости
Индекс
606Bh
Наименование
Необходимое значение скорости
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER32
Доступ
RO
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER32
По умолчанию
0.1 об/мин
Функция:
Внутренняя команда скорости - это команда, генерируемая генератором команд скорости движения и
фильтром команд привода. Этот объект работает только в режиме профиля скорости.
Объект 606Ch: Текущее значение скорости
Индекс
606Ch
Наименование
Текущее значение скорости
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER32
Доступ
RO
Область PDO
Да
574
Диапазон настройки
INTEGER32
По умолчанию
0.1 об/мин
Функция:
Отображает текущее значение скорости серводвигателя.
Объект 606Dh: Окно скорости
Индекс
606Dh
Наименование
Окно скорости
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED16
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
0 - 3000
По умолчанию
100
Ед. изм.
0.1 об/мин
Функция:
Компаратор скорости сравнивает ошибку скорости с диапазоном OD 606Dh (окно скорости).
Когда ошибка меньше окна скорости, а время удержания больше OD 606Eh (время окна скорости), то
выводится бит 10 OD 6041h (цель достигнута).
Этот объект работает только в режиме профиля скорости.
Объект 606Eh: Время окна скорости
Индекс
606Eh
Наименование
Время окна скорости
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED16
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
UNSIGNED16
По умолчанию
0
Ед. изм.
мс
Функция: См. описание OD 606Dh.
575
Объект 606Fh: Порог скорости
Индекс
606Fh
Наименование
Порог скорости
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED16
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
0 - 2000
По умолчанию
100
Ед. изм.
0.1 об/мин
Объект 6071h: Целевой момент
Индекс
6071h
Наименование
Целевой момент
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER16
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
-3000 « 3000
По умолчанию
0
Ед. изм.
0.1%
Функция:
Этот объект устанавливает целевой момент в режиме управления моментом (единица измерения:
0,1%). Если этот объект установлен на 1000 (100,0%), это соответствует номинальному моменту
двигателя.
Объект 6072h: Максимальный момент
Индекс
6072h
Наименование
Максимальный момент
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED16
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
0 - 3000
По умолчанию
3000
Ед. изм.
0.1%
Функция:
Этот объект устанавливает максимальный момент в режиме управления моментом (ед. изм.: 0.1%).
576
Объект 6074h: Необходимое значение момента
Индекс
6074h
Наименование
Необходимое значение момента
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER16
Доступ
RO
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER16
По умолчанию
0
Ед. изм.
0.1%
Функция:
Внутренняя команда задания момента - это команда, формируемая генератором команд скорости
движения и фильтром команд сервопривода. Этот объект работает только в режиме профиля
момента.
Объект 6075h: Номинальный ток серводвигателя
Индекс
6075h
Наименование
Номинальный ток серводвигателя
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED32
Доступ
RO
Область PDO
Да
Диапазон настройки
UNSIGNED32
По умолчанию
0
Ед. изм.
0.1 мА
Функция:
Этот объект отображает номинальный ток, указанный на шильдике двигателя.
Объект 6076h: Номинальный момент серводвигателя
Индекс
6076h
Наименование
Номинальный момент серводвигателя
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED32
Доступ
RO
Область PDO
Да
Диапазон настройки
UNSIGNED32
По умолчанию
0
Ед. изм.
0.001 Н.м
Функция:
577
Этот объект отображает номинальный момент, указанный на шильдике двигателя.
578
содержание .. 56 57 58 59 ..