содержание .. 54 55 56 57 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 56

Диапазон настройки

UNSIGNED32

По умолчанию

Соответствующие

параметры

Нет

сервопривода

Формат объекта: (старшее слово h) DCBA : (младшее словоd L) UZYX

Бит 16 - Бит 31

Бит 0 - Бит 15

Аварийный сигнал

Код ошибки

сервопривода Delta

Описание:

UZYX: код ошибки. См описание кодов ошибок в DS 402.

DCBA: аварийный сигнал сервопривода Delta. См. Главу 12 Коды ошибок.

Пример:

Если при работе с сервоприводом кабель энкодера подключен неправильно, на пульте сервопривода

отображается код ошибки AL011, этот код ошибки сохраняется в массиве 1003h. Отображение

выглядит следующим образом:

Байт:

Старшее слово

Младшее слово

Аварийный сигнал (UINT16)

Код ошибки (UINT16)

0x0011

0x7305

AL011 определяется как ошибка энкодера на основе аварийного сигнала сервопривода.

Код ошибки: 0x7305 определяется как сбой инкрементного датчика 1 согласно DS 402.

Объект 1005h: Сообщение синхронизации COB-ID SYNC

Индекс

1005h

Наименование

Сообщение синхронизации COB-ID SYNC

Код объекта

VAR

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

нет

Диапазон настройки

UNSIGNED32

По умолчанию

80_h

Функция:

Этот объект доступен только для чтения и не может быть изменен.

549

Бит

Функция

Описание

Бит 31 - Бит 11

Зарезервированы

Бит 10 - Бит 0

SYNC-COB-ID = 0x80

Объект 1006h: Период цикла коммуникации

Индекс

1006h

Наименование

Период цикла коммуникации

Код объекта

VAR

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED32

По умолчанию

Ед. изм.

мкс

Функция:

Этот объект предназначен для установки цикла коммуникации (единица измерения: мкс). Цикл

коммуникации - это интервал между двумя SYNC. Если вы не используете SYNC, установите для

этого объекта значение 0.

Объект 100Ch: Время защиты

Индекс

100Ch

Наименование

Время защиты

Код объекта

VAR

Тип данных

UNSIGNED16

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED16

По умолчанию

Ед. изм.

мс

Функция:

Протокол времени защиты (Life Guarding) включает OD 100Ch и 100Dh. OD 100Ch - это время защиты

в миллисекундах, а OD 100Dh - коэффициент умножения. Следовательно, OD 100Ch, умноженное на

OD 100Dh, дает срок службы протокола времени защиты (Life Guarding). Если время (OD 100Ch)

установлено на 0, то эта настройка неактивна.

Пример: если OD 100Ch = 5 мс и OD 100Dh = 10, то срок службы протокола защиты равно 50 мс.

550

Объект 100Dh: Фактор срока службы

Индекс

100Dh

Наименование

Фактор срока службы

Код объекта

VAR

Тип данных

UNSIGNED8

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED8

По умолчанию

Функция:

Протокол времени защиты (Life Guarding) включает OD 100Ch и 100Dh. OD 100Ch - это время защиты

в миллисекундах, а OD 100Dh - коэффициент умножения. Следовательно, OD 100Ch, умноженное на

OD 100Dh, дает срок службы протокола времени защиты (Life Guarding). Если время (OD 100Ch)

установлено на 0, то эта настройка неактивна.

Пример: если OD 100Ch = 5 мс и OD 100Dh = 10, то срок службы протокола защиты равно 50 мс.

Объект 1010h: Сохранение параметров

Индекс

1010h

Наименование

Сохранение параметров

Код объекта

ARRAY

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

Нет

Подиндекс

Описание

Номер подиндекса

Тип данных

UNSIGNED8

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED8

По умолчанию

Подиндекс

Описание

Сохранение параметров коммуникации

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

Нет

По умолчанию

Функция:

551

Запишите 0x65766173 (сохранение) в субиндекс 1, чтобы записать все текущие значения OD в

EEPROM.

Объект 1011h: Восстановление параметров

Индекс

1011h

Наименование

Восстановление параметров

Код объекта

ARRAY

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

Нет

Подиндекс

Описание

Номер подиндекса

Тип данных

UNSIGNED8

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED8

По умолчанию

Подиндекс

Описание

Восстановление параметров коммуникации

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

Нет

По умолчанию

Функция:

Запишите 0x64616F6C (загрузка) в субиндекс 1 для сброса всех параметров OF к их значениям по

умолчанию.

Объект 1014h: Аварийное сообщение COB-ID EMCY

Индекс

1014h

Наименование

Аварийное сообщение COB-ID

Код объекта

VAR

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED32

По умолчанию

80h + ID узла

Функция:

552

Бит

Функция

Описание

0: аварийная функция (EMCY) включена (сервопривод

Аварийная функция

отправляет команду EMCY)

Бит 31

(EMCY)

1: аварийная функция (EMCY) отключена (сервопривод не

отправляет команду EMCY)

Бит 30 - Бит 11

Зарезервированы

11-битная

Бит 10 - Бит 0

идентификация

80h + ID узла

COB-ID

Аварийная функция (EMCY) выглядит следующим образом:

Функцио

Индекс

Объект

нальный

ID узла

COB-ID

параметра

коммуникации

код

объекта

Объект EMCY

0001

1 - 127

129 (81h) - 255 (FFh)

1014h

ID узла и соответствующие COB-ID

ID узла

COB-ID

129 (81h)

130 (82h)

127

255 (FFh)

Объект 1016h: Время серцебиения (heartbeat) потребителя

Индекс

1016h

Наименование

Время серцебиения (heartbeat) потребителя

Код объекта

ARRAY

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

Нет

Подиндекс

Описание

Номер подиндекса

Тип данных

UNSIGNED8

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

По умолчанию

Подиндекс

Описание

Время серцебиения (heartbeat) потребителя

Тип данных

UNSIGNED32

553

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED32

По умолчанию

Функция:

Бит

Функция

Описание

Бит 31 - Бит 24

Зарезервированы

Бит 23 - Бит 16

ID узла

UNSIGNED8

Бит 15 - Бит 0

Время серцебиения

UNSIGNED8; ед.изм.: мс

Время контрольного сигнала (сердцебиения - heartbeat) потребителя определяется как время, в течение

которого сервопривод ожидает получения контрольного сигнала. Для настройки время тактового

сигнала потребителя должно быть больше, чем время тактового сигнала поставщика. Из-за задержек и

других неконтролируемых внешних факторов при передаче пульсации вы должны сохранить значение

запаса допуска. Когда потребитель не получает сигнал сердцебиения в течение времени приема,

запускается событие ошибки сердцебиения, то есть выдается аварийный сигнал AL180.

Объект 1017h: Время серцебиения (heartbeat) производителя

Индекс

1017h

Наименование

Время серцебиения (heartbeat) производителя

Код объекта

VAR

Тип данных

UNSIGNED16

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED16

По умолчанию

Функция:

Время сердцебиения производителя определяется как время цикла сердцебиения. Когда значение

установлено на 0, эта функция недействительна.

Объект 1018h: Объект идентификации

Индекс

1018h

Наименование

Объект идентификации

Код объекта

RECORD

Тип данных

Идентификация

Доступ

Область PDO

Нет

554

Подиндекс

Описание

Номер субиндекса

Тип данных

UNSIGNED8

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

По умолчанию

Подиндекс

Описание

ID вендора

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED32

По умолчанию

1DDh

Подиндекс

Описание

Код продукта

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED32

6000h: серия A2

6010h: серия A3

По умолчанию

6030h: серия M

6080h: B3 series

Подиндекс

Описание

Версия

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED32

По умолчанию

Нет

Функция:

Объект содержит информацию о сервоприводе.

Объект 1029h: Поведение при ошибке

Индекс

1029h

Наименование

Поведение при ошибке

Код объекта

ARRAY

Тип данных

UNSIGNED8

Доступ

Область PDO

Нет

555

Подиндекс

Описание

Число типов ошибок

Тип данных

UNSIGNED8

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

По умолчанию

Подиндекс

Описание

Ошибка коммуникации

Тип данных

UNSIGNED8

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED8

По умолчанию

Функция:

Обычно, когда сервопривод обнаруживает серьезную ошибку в рабочем состоянии, его состояние автоматически

переключается в предоперационное. Используйте эту настройку объекта, чтобы переключить состояние в

предоперационное, сохранить в исходном состоянии или переключиться в состояние останова.

Настройка OD 1029h sub1

Переключение в состояние

Предоперационное (только из рабочего состояния)

Исходное состояние

Останов

Объект 1200h: Параметр сервера SDO

Индекс

1200h

Наименование

Параметр сервера SDO

Код объекта

RECORD

Тип данных

Параметр SDO

Доступ

Область PDO

Нет

Подиндекс

Описание

Номер субиндекса

Тип данных

UNSIGNED8

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

По умолчанию

Подиндекс

Описание

Контроллер отправляет сервоприводу

COB-ID Клиент->Сервер (rx)

Тип данных

UNSIGNED32

556

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED32

По умолчанию

Индекс1200h: 600h + ID узла

Подиндекс

Описание

Сервопривод возвращает контроллеру

COB-ID Сервер->Клиент (tx)

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED32

По умолчанию

Индекс 1200h: 580h + ID узла

Функция:

Этот объект доступен только для чтения и не может быть изменен. Считайте номер станции (узла) для передачи

и приема SDO с этим объектом.

Пример:

Если номер станции (узла) сервопривода для приема равен 10:

600h + ID узла: Ah = 60Ah => OD 1200 sub1 считывается 60Ah.

Если номер станции (узла) сервопривода для передачи равен 10:

580h + ID узла: Ah = 58Ah => OD 1200 sub2 считывается 58Ah.

Объекты 1400h - 1403h: Параметры коммуникации RPDO

Индекс

1400h - 1403h

Наименование

Прием параметра PDO

Код объекта

RECORD

Тип данных

Параметр коммуникации PDO

Доступ

Подиндекс

Описание

Максимальный номер поддерживаемого

подиндекса

Тип данных

UNSIGNED8

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

По умолчанию

Подиндекс

Описание

COB-ID используемый PDO

Тип данных

UNSIGNED32

Доступ

557

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED32

По умолчанию

ID узла: 0

Функция:

Бит

Функция

Описание

Бит 10 - Бит 0

COB-ID

10-битный размер данных.

Бит 30 - Бит

0: включение функции PDO.

Переключение

1: отключение функции PDO.

Бит 31

функции PDO

Включение / отключение функции PDO для применения ее в

рабочем состоянии.

Формат настройки COB-ID следующий:

COB-ID

Объект коммуникации

Параметр объекта

DEC (HEX)

R_PDO1

1400h

512 (200h) + ID узла

R_PDO2

1401h

768 (300h) + ID узла

R_PDO3

1402h

1024 (400h) + ID узла

R_PDO4

1403h

1280 (500h) + ID узла

Подиндекс

Описание

Тип приема

Тип данных

UNSIGNED8

Доступ

Область PDO

Нет

Диапазон настройки

UNSIGNED8

По умолчанию

Функция:

Настройка типа приема выглядит следующим образом:

Заданное значение

Тип передачи

Цикличны

Ациклич-

Тольк

Синхронный

Асинхронный

ный

о RTR

00h (0)

01h - F0h (1 - 240)

F1h - FBh (241 - 251)

Зарезервированы

FCh (252)

FDh (253)

FEh (254)

FFh (255)

558

содержание .. 54 55 56 57 ..