содержание .. 55 56 57 58 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 57
Подиндекс
3
Описание
Время запрета (не применяется для RPOD)
Тип данных
UNSIGNED16
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
UNSIGNED16
По умолчанию
0
Подиндекс
4
Описание
Совместимость
Тип данных
UNSIGNED8
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
UNSIGNED8
По умолчанию
0
Подиндекс
5
Описание
Таймер событий (не применяется для RPOD)
Тип данных
UNSIGNED16
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
UNSIGNED16
По умолчанию
0
Объекты 1600h - 1603h: параметры области RPDO
Индекс
1600h - 1603h
Наименование
Прием области PDO
Код объекта
RECORD
Тип данных
Область PDO
Доступ
RW
Общая длина объектов в группе PDO не
Примечание
может превышать 64 бита
Подиндекс
0
Описание
Число областей PDO
Тип данных
UNSIGNED8
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
0: отключено
1 - 8: задание номера области PDO и
включение функции
По умолчанию
0
559
Подиндекс
1 - 8
Описание
Задание n прикладных объектов области
PDO
Тип данных
UNSIGNED32
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
UNSIGNED32
По умолчанию
0
Формат объектов следующий:
Бит
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
Бит
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Бит
Функция
Бит 0 - Бит 7
Длина объекта
Бит 8 - Бит 15
Подиндекс объекта
Бит 16 - Бит 31
Индекс объекта
Пример:
Чтобы установить три PDO (OD 6040h, OD 607Ah и OD 6060h) в первой группе PDO, настройка выглядит
следующим образом:
Настройка
параметров
Данные
Описание
области
принятого PDO
OD 1600 sub0
3
Настройка 3 областей PDO
Команда управления областью
OD 1600 sub1
6040h
00h
10h
(6040h), длина данных 16 бит
Область целевой позиции (607Ah),
OD 1600 sub2
607Ah
00h
20h
длина данных 32 бит
Область режима позиционирования
OD 1600 sub3
6060h
00h
08h
(6060h), длина данных 8 бит
Общая длина составляет 38h (56 бит), что соответствует
Примечание
спецификации (менее 64 бит)
Объекты 1800h - 1803h: Параметры коммуникации TPDO
Индекс
1800h - 1803h
Наименование
Передача параметра PDO
Код объекта
RECORD
Тип данных
Параметр коммуникации PDO
Доступ
RW
Подиндекс
0
Описание
Максимальный номер поддерживаемого
подиндекса
560
Тип данных
UNSIGNED8
Доступ
RO
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
5
По умолчанию
5
Подиндекс
1
Описание
COB-ID используемый PDO
Тип данных
UNSIGNED32
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
UNSIGNED32
По умолчанию ID узла: 0
Индекс 1800h: 180h + ID узла
По умолчанию
Индекс 1801h: 280h + ID узла
Индекс 1802h: 380h + ID узла
Индекс 1803h: 480h + ID узла
Функция:
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
Бит
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Бит
Бит
Функция
Описание
Бит 10 - Бит 0
COB-ID
Размер данных 10 бит
Бит 30 - Бит
-
-
11
0: включение функции PDO
Включение
1: отключение функции PDO
Бит 31
функцииPDO
Включение/отключение функции PDO для
использования ее в рабочем состоянии
Подиндекс
2
Описание
Тип передачи
Тип данных
UNSIGNED8
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
UNSIGNED8
По умолчанию
0
Функция:
Настройка типа пкркдачи следующая:
Заданное значение
Тип передачи
561
Циклич-
Ациклич
Асинхронны
Только
Синхронный
ный
- ный
й
RTR
00h (0)
V
V
01h - F0h (1 - 240)
V
V
F1h - FBh (241 - 251)
Зарезервированы
FCh (252)
V
V
FDh (253)
V
V
FEh (254)
V
FFh (255)
V
Подиндекс
3
Описание
Время запрета
Тип данных
UNSIGNED16
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
UNSIGNED16
По умолчанию
0
Подиндекс
4
Описание
Зарезервирован
Тип данных
UNSIGNED8
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
UNSIGNED8
По умолчанию
0
Подиндекс
5
Описание
Таймер событий
Тип данных
UNSIGNED16
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
0: не используется
UNSIGNED16
По умолчанию
0
Объекты 1A00h - 1A03h: параметры области TPDO
Индекс
1А00h - 1А03h
Наименование
Передача области PDO
Код объекта
RECORD
Тип данных
Область PDO
Доступ
RW
Примечание
Общая длина объектов в группе PDO не
562
может превышать 64 бита
Подиндекс
0
Описание
Число областей PDO
Тип данных
UNSIGNED8
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
0: отключено
1 - 8: задание номера области PDO и
включение функции
По умолчанию
0
Подиндекс
1 - 8
Описание
Задание n прикладных объектов области
PDO
Тип данных
UNSIGNED32
Доступ
RW
Область PDO
Нет
Диапазон настройки
UNSIGNED32
По умолчанию
0
Формат объекта: (старшее слово h); DCBA: (младшее слово L) UZYX
YX
Бит 0 - Бит 7 длина объекта
Бит 16 - Бит 31
DCBA
Бит 8 - Бит 15
Индекс объекта
UZ
подиндекс объекта
11.4.3.2 Группа объектов параметров сервопривода OD 2XXXh
Объект 2XXXh: Область параметров
Индекс
2XXXh
Наименование
Область параметров
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER16 / INTEGER32
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER16 / INTEGER32
По умолчанию
-
Функция:
Доступ к параметрам сервопривода осуществляется с помощью группы объектов OD 2XXXh. Номер
параметра и индекс преобразуются следующим образом:
563
Сначала прочтите индекс, чтобы получить информацию о длине параметра, а затем используйте
SDO или PDO для изменения данных.
Пример 1:
Объект 2300h: ID узла [P3.000]
Индекс
2300h
Наименование
ID узла
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER16
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER16
По умолчанию
7Fh
Пример 2:
Объект 212Ch: Электронный редуктор [P1.044]
Индекс
212Ch
Наименование
Электронный редуктор
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER32
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER32
По умолчанию
1
11.4.3.3 Группа объектов коммуникации OD 6XXXh
Объект 603Fh: Код ошибки (обнаруженный код ошибки CANopen)
Индекс
603Fh
Наименование
Код ошибки
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED16
Доступ
RO
Область PDO
да
Диапазон настройки
UNSIGNED16
Соответствующие
параметры
Нет
сервопривода
По умолчанию
0
Объект 6040h: Контрольное слово
Индекс
6040h
Наименование
Контрольное слово
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED16
564
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
UNSIGNED16
Соответствующие
параметры
Нет
сервопривода
По умолчанию
0x0004
Функция:
Команда управления содержит множество функций, таких как включение сервопривода, запуск
команды, сброс ошибки и аварийный останов. Архитектура конечного автомата выглядит следующим
образом:
565
Бит
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Бит
Функция
Описание
Бит 0
Включение
-
Бит 1
Включение напряжения
-
Быстрый останов
Бит 2
-
(B-соединение)
Бит 3
Включение операции
-
Этот бит определяется
индивидуально в соответствии с
Бит 4 - Бит 6
Определение режима работы
режимом управления, как
показано в таблице ниже
Бит 7
Сброс неисправности
-
Бит 8
Останов
-
Бит 9 - Бит
-
-
15
Биты 4 - 6 определяются индивидуально в зависимости от режима, как показано в следующей
таблице:
Определение режима работы
Профиль режима скорости
Бит
Профиль режима
Режим возврата в
Профиль режима момента
позиционирования
исходную позицию
Режим интерполяции
позиции
Команда запущена
Возврат в
(запускается по
исходную позицию
Бит
переднему фронту)
(переключение по
-
4
переднему
фронту)
Бит
Команда вступает в силу
-
-
5
немедленно
0: команда абсолютного
положения
Бит
1: команда
-
-
6
относительного
положения
Автоматизация с конечным числом состояний (как показано на диаграмме ниже) определяет
поведение системы сервопривода. Каждое состояние представляет собой внутреннее или внешнее
поведение. Например, движение от точки к точке может быть получено и выполнено только в
состоянии разрешения операции.
566
Переход между состояниями определяется следующим образом:
Переход
Состояние
Действие
Автоматический переход после
0, 1
Загрузка и инициализация устройства
включения
2
Команда выключения
-
Командный переключатель
3
Сервопривод готов к включению
включен
4
Команда включения операции
Сервопривод включен и выполняется режим движения
Команда отключения
5
Сервопривод отключен
напряжения
6
Команда выключения
-
Команда отключения
7
напряжения или команда
-
быстрого останова
8
Команда выключения
Сервопривод отключен
Команда отключения
9
Сервопривод отключен
напряжения
Команда отключения
10
напряжения или команда
-
быстрого останова
Команда быстрого останова
Запускается при следующих
событиях:
1.Выключение положительного /
отрицательного концевого
11
выключателя.
Функция быстрого останова включена
2.Быстрый останов по команде
управления.
3.(OD 6040h = xxxx x0xxx)
567
Переход
Состояние
Действие
Команда отключения
напряжения
12
Сервопривод отключен
(OD 6040h: 0000 0110 or xxxx
xx0x)
13, 14
Возникновение ошибки
Сервопривод отключен
15
Сброс ошибки
-
Команда разрешает работу и
Перезапуск операции движения.
16
ошибка не возникает
Действие после перезапуска зависит от режима.
Изменения состояния можно выполнить с помощью следующих управляющих команд:
Биты OD 6040h
Заданное
Бит
Бит
Бит
Бит
Бит
Изменение состояния
значение
7
3
2
1
0
Неисправность
0
X
1
1
0
2, 6, 8
Включить
0
0
1
1
1
3
Включить +
0
1
1
1
1
3 + 4
Включить
0
X
X
0
X
7, 9, 10, 12
операцию
Отключить
0
X
0
1
X
7, 10, 11
напряжение
Быстрый останов
0
0
1
1
1
5
Отключить
0
1
1
1
1
4, 16
операцию
Включить
X
X
X
X
15
операцию
Объект 6041h: Слово состояния
Индекс
6041h
Наименование
Слово состояния
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED16
Доступ
RO
Область PDO
Да
Диапазон настройки
UNSIGNED16
Соответствующие параметры
Нет
сервопривода
По умолчанию
0
Функция:
Команда управления содержит ряд функций, таких как включение сервопривода, запуск команды,
сброс ошибки и аварийный останов. Архитектура конечного автомата выглядит следующим образом:
Бит
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
568
содержание .. 55 56 57 58 ..