содержание .. 33 34 35 36 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 35

Адрес:

020CH

P2.006

Интегральный коэффициент контура скорости

020DH

Заводское

Режим

100

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

рад/с

0 - 1023

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Увеличение значения интегрального коэффициента контура скорости может улучшить реакцию

системы и уменьшить отклонение в управлении скоростью. Если вы установите слишком высокое

значение, это может вызвать вибрацию и шум.

Адрес:

020EH

P2.007

Коэффициент усиления по возмущению контура скорости

020FH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0 - 100

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Если команда управления скоростью изменяет скорость плавно, увеличение значения коэффициента

усиления может уменьшить ошибки отслеживания скорости. Если плавного изменения не происходит,

уменьшение значения коэффициента усиления может уменьшить механическую вибрацию во время

работы.

Адрес:

0210H

P2.008■

Функция записи специальных параметров

0211H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0 - 501

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Функция записи специальных параметров:

Код

Функция

Сброс всех параметров (перезапустите питание после

сброса).

P4.010 доступен для записи.

P4.011 - P4.021 доступны для записи.

30, 35

Сохранение данных захвата.

339

Режим принудительного включения дискретного

406

выхода DO.

При принудительно включенном дискретном выходе

400

DO возврат к нормальному режиму DO.

Адрес:

0212H

P2.009

Фильтр входов

0213H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

мс

0 - 20

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Когда влияние внешних воздействий велико, увеличение этого значения может повысить

стабильность управления. Установка слишком высокого значения может повлиять на время отклика

системы.

Адрес:

0214H

P2.010

Дискретный вход 1 (DI1)

0215H

Заводское

0x0101 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0100 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x015F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DI)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z YX

Выбор функции входа

Входной контакт: A или B

Зарезервировано

YX: выбор функции входа

См. таблицу 8.1.

Z: входной контакт: A или B

0: выбор НЗ контакта (контакт B)

1: выбор НО контакта (контакт A)

Обратите внимание, что вы можете использовать P3.006 для определения источника дискретного

сигнала, которым может быть либо внешняя клеммная колодка, либо параметр связи P4.007.

Адрес:

0216H

P2.011

Дискретный вход 2 (DI2)

0217H

340

Заводское

0x0104 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0022 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x015F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DI)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

См. описание параметра P2.010.

Адрес:

0218H

P2.012

Дискретный вход 3 (DI3)

0219H

Заводское

0x0116 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0023 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x015F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DI)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

См. описание параметра P2.010.

Адрес:

021AH

P2.013

Дискретный вход 4 (DI4)

021BH

Заводское

0x0117 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0021 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x015F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DI)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

См. описание параметра P2.010.

Адрес:

021CH

P2.014

Дискретный вход 5 (DI5)

021DH

Заводское

0x0102 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0100 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x015F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DI)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

См. описание параметра P2.010. На моделях B3-F, B3-E и B3-M нет физического контакта входа DI5.

DI5 - это виртуальный дискретный вход, который можно использовать, когда количество физических

точек DI недостаточно, и запускать его можно посредством коммуникации. Вы можете установить этот

341

виртуальный дискретный вход DI как НЗ контакт, если DI должен включиться сразу после подачи

питания, например DI.SON.

Адрес:

021EH

P2.015

Дискретный вход 6 (DI6)

021FH

Заводское

0x0022 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0100 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x015F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DI)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

См. описание параметра P2.010. На моделях B3-F, B3-E и B3-M нет физического контакта входа DI6.

DI6 - это виртуальный дискретный вход, который можно использовать, когда количество физических

точек DI недостаточно, и запускать его можно посредством коммуникации. Вы можете установить этот

виртуальный дискретный вход DI как НЗ контакт, если DI должен включиться сразу после подачи

питания, например DI.SON.

Адрес:

0220H

P2.016

Дискретный вход 7 (DI7)

0221H

Заводское

0x0023 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0100 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x015F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DI)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

См. описание параметра P2.010. На моделях B3-F, B3-E и B3-M нет физического контакта входа DI7.

DI7 - это виртуальный дискретный вход, который можно использовать, когда количество физических

точек DI недостаточно, и запускать его можно посредством коммуникации. Вы можете установить этот

виртуальный дискретный вход DI как НЗ контакт, если DI должен включиться сразу после подачи

питания, например DI.SON.

Адрес:

0222H

P2.017

Дискретный вход 8 (DI8)

0223H

Заводское

0x0021 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0100 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x015F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DI)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

342

См. описание параметра P2.010. На моделях B3-F, B3-E и B3-M нет физического контакта входа DI8.

DI8 - это виртуальный дискретный вход, который можно использовать, когда количество физических

точек DI недостаточно, и запускать его можно посредством коммуникации. Вы можете установить этот

виртуальный дискретный вход DI как НЗ контакт, если DI должен включиться сразу после подачи

питания, например DI.SON.

Адрес:

0224H

P2.018

Дискретный выход 1 (DO1)

0225H

Заводское

0x0101 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0100 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x013F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DO)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z YX

Выбор функции выхода

Выходной контакт: A или B

Зарезервировано

YX: выбор функции выхода

См. таблицу 8.2.

Z: выходной контакт: A или B

0: выбор НЗ контакта (контакт B)

1: выбор НО контакта (контакт A)

Адрес:

0226H

P2.019

Дискретный выход 2 (DO2)

0227H

Заводское

0x0103 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0100 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x013F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DO)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

См. описание параметра P2.018.

Адрес:

0228H

P2.020

Дискретный выход 3 (DO3)

0229H

Заводское

0x0109 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0100 (B3-F, E, M)

управления:

0x0000 - 0x013F

Ед. изм.:

Диапазон

(последние два кода являются кодами DO)

343

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

См. описание параметра P2.018.

Адрес:

022AH

P2.021

Дискретный выход 4 (DO4)

022BH

Заводское

0x0105 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0100 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x013F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DO)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

См. описание параметра P2.018.

Адрес:

022CH

P2.022

Дискретный выход 5 (DO5)

022DH

Заводское

0x0007 (B3-L)

Режим

Все

значение:

0x0100 (B3-F, E, M)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x013F

Ед. изм.:

значений:

(последние два кода являются кодами DO)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

См. описание параметра P2.018.

Адрес:

022EH

P2.023

Частота режекторного фильтра 1 подавления резонанса

022FH

Заводское

Режим

1000

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

Гц

50 - 5000

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Первая настройка резонансной частоты. Эта функция отключена, если P2.024 настроен на 0. P2.043 и

P2.044 - вторые параметры режекторного фильтра.

Уровень затухания подавления резонанса режекторного

Адрес:

0230H

P2.024

фильтра 1

0231H

Заводское

Режим

Все

344

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-дБ

0 - 40 (0: функция выкл.)

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Уровень затухания первого режекторного фильтра. Например, значение уровня затухания 5 означает

-5 дБ.

Адрес:

0232H

P2.025

Постоянная времени НЧ-фильтра подавления резонанса

0233H

Рабочий

Режим

Панель/ ПО

Связь

Все

интерфейс:

управления:

Заводское

Размер

1.0

16 бит

значение:

данных:

Ед. изм.:

1 мс

0.1 мс

Диапазон

0.0

- 100.0

0 - 1000

значений:

Один

Формат:

DEC

десятичный знак

Пример:

1.5 = 1.5 мс

15 = 1.5 мс

Описание:

Устанавливает постоянную времени низкочастотного фильтра для подавления резонанса. Эта

функция отключена, если P2.025 настроен на 0.

Адрес:

0234H

P2.026

Коэффициент защиты от помех

0235H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

рад/с

0 - 1023

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Увеличение этого параметра может увеличить демпфирование контура скорости и уменьшить

реакцию контура скорости. Рекомендуется установить значение P2.026 равным P2.006. См.

Следующее для настройки P2.026:

В режиме управления скоростью,

увеличьте значение этого параметра, чтобы уменьшить превышение скорости.

В режиме управления положением,

уменьшите значение этого параметра, чтобы уменьшить смещение положения.

345

Примечание: этот параметр усиления отключен, когда включена функция управления с двумя

степенями свободы (P2.094 [Бит 12] = 1).

Адрес:

0236H

P2.027

Условие и режим переключения коэффициента усиления

0237H

Заводское

Режим

0x0000

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x0018

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z Y X

Условие переключения

Зарезервировано

усиления

Способ переключения

Зарезервировано

усиления

X: Условие переключения усиления

Функция

Переключение усиления отключено

Сигнал переключения усиления (DI.GAINUP) включен

В режиме управления положением, ошибка позиционирования

больше значения P2.029

Частота команды позиционирования больше значения P2.029

Скорость вращения серводвигателя выше значения P2.029

Сигнал переключения усиления (DI.GAINUP) отключен

В режиме управления положением, ошибка позиционирования

меньше значения P2.029

Частота команды позиционирования меньше значения P2.029

Скорость вращения серводвигателя ниже значения P2.029

Y: способ переключения усиления

0: переключение коэффициента усиления

1: переключение интегратора (переключение с П-регулятора на ПИ-регулятор)

Значен

Режим управления

Переключен

Режим управления P

ие

ие усиления

До

P2.000 x 100%

P2.004 x 100%

переключен

P2.004 x 100%

ия

После

P2.000 x P2.001

P2.004 x P2.005

переключен

P2.004 x P2.005

ия

P2.006 x 0%; P2.026 x 0%

До

346

переключен

ия

После

P2.006 x 100%; P2.026 x 100%

переключен

ия

Постоянная времени переключения коэффициентов

Адрес:

0238H

P2.028

усиления

0239H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

мс

0 - 1000 (0: функция выкл.)

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Сглаживает переключение усиления.

Адрес:

023AH

P2.029

Порог переключения коэффициента усиления

023BH

Заводское

Режим

16777216

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

импульс; кГц; об/мин

0 - 50331648

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание:

Определение единиц порога переключения усиления (ошибка импульсов, кимп/с, об/мин) путем

выбора условия переключения усиления (P2.027).

Адрес:

023CH

P2.030■

Дополнительные функции

023DH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-8 ~ +8

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Значение

Функция

Все функции отключены.

Переключение сигналом включения сервопривода (Servo On).

2 « 4

Зарезервировано.

347

Значение

Функция

Эта настройка делает все настройки параметров нестабильными. Когда нет

необходимости сохранять данные, эта настройка может избежать

постоянной записи параметров в EEPROM и сокращения срока службы

EEPROM. Управление функцией осуществляется через коммуникацию.

Эта настройка включает режим моделирования команд. В этом режиме

используйте настройки входов/выходов DI/O в ASDA-Soft для Servo On, так

как внешний сигнал включения сервопривода Servo On и принудительный

сигнал Servo On в режиме PR в ASDA-Soft работать не будут. Кроме того,

ошибка DSP (переменная 0x6F) читается как 0, а P0.001 показывает только

код внешней ошибки (положительный / отрицательный предел, аварийный

останов). В этом режиме DO.SRDY включен, команды принимаются в

каждом режиме, и их можно наблюдать с помощью программной функции

осциллографа, но двигатель не работает. Используйте этот режим для

проверки точности команд.

Зарезервировано.

Сохраните все текущие значения параметров в EEPROM, чтобы значения

сохранялись после выключения и включения питания. Во время выполнения

на панели отображается «to.rom». Эта функция также может быть

выполнена, когда сервопривод находится в состоянии включения

сервопривода (Servo On).

-1, -5, -6

Отключение функций 1, 5 и 6.

-2 « -4,

Зарезервировано.

-7, -8

Примечание: установите значение 0 во время нормальной работы. Значение возвращается на 0

автоматически после выключения и включения питания.

Адрес:

023EH

P2.031

Уровень чувствительности настройки

023FH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

1 - 50

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

В режиме регулировки усиления (P2.032) отрегулируйте полосу частот сервопривода с помощью

параметра уровня отклика полосы пропускания (P2.031). Когда вы увеличиваете уровень отклика

полосы пропускания (P2.031), ширина полосы регклирования сервопривода также увеличивается. См.

Главу 5 для получения более подробной информации.

Адрес:

0240H

P2.032

Выбор способа автонастройки

0241H

Заводское

0x0001

Режим

Все

значение:

0x0000 (B3-F)

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x0004

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

348

содержание .. 33 34 35 36 ..