содержание .. 34 35 36 37 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 36
Описание:
Сервопривод обеспечивает три режима регулирования усиления для точной настройки. Затем вы
можете легко завершить настройку, увеличив или уменьшив уровень отклика полосы пропускания
(P2.031). Следуйте процедуре настройки, описанной в Разделе 5.1.
Параметры
Режим
Определение
Настройка
Автоматический
регулирования
инерции
Ручной режим
режим
P1.037, P2.000,
P2.004, P2.006,
P2.023, P2.024,
Фиксированная
P2.025, P2.043,
0
Ручной
настройка
P2.044, P2.045,
Нет
P1.037
P2.046, P2.049,
P2.089, P2.098,
P2.099, P2.101,
P2.102
P1.037, P2.000,
P2.004, P2.006,
P2.023, P2.024,
Определение в
P2.025, P2.043,
Регулирование
режиме
1
P2.031
P2.044, P2.045,
усиления 1
реального
P2.046, P2.049,
времени
P2.089, P2.098,
P2.099, P2.101,
P2.102
P2.000, P2.004,
P2.006, P2.023,
P2.024, P2.025,
Фиксированная
Регулирование
P1.037
P2.043, P2.044,
2
настройка
усиления 2
P2.031
P2.045, P2.046,
P1.037
P2.049, P2.089,
P2.098, P2.099,
P2.101, P2.102
P2.000, P2.004,
Регулирование
P2.006, P2.023,
усиления 3
P2.024, P2.025,
(только когда
Фиксированная
P1.037
P2.043, P2.044,
3
включена
настройка
P2.031
P2.045, P2.046,
функция
P1.037
P2.089
P2.049, P2.098,
двойного
P2.099, P2.101,
контроля)
P2.102
Регулирование
4
Сброс до значения усиления по умолчанию
усиления 4
Примечание: когда функция управления с двумя степенями свободы отключена (P2.094 [Бит 12] = 0),
эффект режима регулирования усиления 3 эквивалентен эффекту режима регулирования
усиления 2, поэтому установка P2.089 в этом случае недействительна.
P2.033
Зарезервировано
349
Адрес:
0244H
P2.034
Ошибка по скорости для предупреждения
0245H
Заводское
Режим
5000
S / Sz
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
об/мин
1 - 30000
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
В режиме управления скоростью этот параметр устанавливает допустимую разницу между заданной
скоростью и скоростью обратной связи. Если разница больше этого значения, возникает сигнал об
ошибке AL007.
Адрес:
0246H
P2.035
Ошибка по положению для предупреждения
0247H
Заводское
Режим
50331648
PT / PR
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
импульс
1 - 1677721600
значений:
Размер
Формат:
DEC
32 бит
данных:
Описание:
В режиме управления положением этот параметр устанавливает допустимую разницу между
заданным положением и положением по обратной связи. Если разница больше этого значения,
возникает сигнал об ошибке AL009.
Адрес:
0248H
P2.036
Дискретный вход 9 (DI9)
0249H
Заводское
Режим
0x0100
Все
значение:
управления:
Диапазон
0x0000 - 0x015F
Ед. изм.:
-
значений:
(последние два кода являются кодами DI)
Размер
Формат:
HEX
16 бит
данных:
Описание:
См. описание параметра P2.010. На моделях всех серий нет физического контакта входа DI9. DI9 - это
виртуальный дискретный вход, который можно использовать, когда количество физических точек DI
недостаточно, и запускать его можно посредством коммуникации. Вы можете установить этот
виртуальный дискретный вход DI как НЗ контакт, если DI должен включиться сразу после подачи
питания, например DI.SON.
Адрес:
024AH
P2.037
Дискретный вход 10 (DI10)
024BH
350
Заводское
Режим
0x0100
Все
значение:
управления:
Диапазон
0x0000 - 0x015F
Ед. изм.:
-
значений:
(последние два кода являются кодами DI)
Размер
Формат:
HEX
16 бит
данных:
Описание:
См. описание параметра P2.010. На моделях всех серий нет физического контакта входа DI10. DI10 -
это виртуальный дискретный вход, который можно использовать, когда количество физических точек
DI недостаточно, и запускать его можно посредством коммуникации. Вы можете установить этот
виртуальный дискретный вход DI как НЗ контакт, если DI должен включиться сразу после подачи
питания, например DI.SON.
Адрес:
024CH
P2.038
Дискретный вход 11 (DI11)
024DH
Заводское
Режим
0x0100
Все
значение:
управления:
Диапазон
0x0000 - 0x015F
Ед. изм.:
-
значений:
(последние два кода являются кодами DI)
Размер
Формат:
HEX
16 бит
данных:
Описание:
См. описание параметра P2.010. На моделях всех серий нет физического контакта входа DI11. DI11 -
это виртуальный дискретный вход, который можно использовать, когда количество физических точек
DI недостаточно, и запускать его можно посредством коммуникации. Вы можете установить этот
виртуальный дискретный вход DI как НЗ контакт, если DI должен включиться сразу после подачи
питания, например DI.SON.
Адрес:
024EH
P2.039
Дискретный вход 12 (DI12)
024FH
Заводское
Режим
0x0100
Все
значение:
управления:
Диапазон
0x0000 - 0x015F
Ед. изм.:
-
значений:
(последние два кода являются кодами DI)
Размер
Формат:
HEX
16 бит
данных:
Описание:
См. описание параметра P2.010. На моделях всех серий нет физического контакта входа DI12. DI12 -
это виртуальный дискретный вход, который можно использовать, когда количество физических точек
DI недостаточно, и запускать его можно посредством коммуникации. Вы можете установить этот
виртуальный дискретный вход DI как НЗ контакт, если DI должен включиться сразу после подачи
питания, например DI.SON.
351
Адрес:
0250H
P2.040
Дискретный вход 13 (DI13)
0251H
Заводское
Режим
0x0100
Все
значение:
управления:
Диапазон
0x0000 - 0x015F
Ед. изм.:
-
значений:
(последние два кода являются кодами DI)
Размер
Формат:
HEX
16 бит
данных:
Описание:
См. описание параметра P2.010. На моделях всех серий нет физического контакта входа DI13. DI13 -
это виртуальный дискретный вход, который можно использовать, когда количество физических точек
DI недостаточно, и запускать его можно посредством коммуникации. Вы можете установить этот
виртуальный дискретный вход DI как НЗ контакт, если DI должен включиться сразу после подачи
питания, например DI.SON.
Адрес:
0252H
P2.041
Дискретный выход 6 (DO6)
0253H
Заводское
Режим
0x0100
Все
значение:
управления:
Диапазон
0x0000 - 0x013F
Ед. изм.:
-
значений:
(последние два кода являются кодами DO)
Размер
Формат:
HEX
16 бит
данных:
Описание:
См. описание параметра P2.018.
P2.042
Зарезервировано
Адрес:
0256H
P2.043
Частота режекторного фильтра 2 подавления резонанса
0257H
Заводское
Режим
1000
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
Гц
50 - 5000
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
Вторая настройка резонансной частоты. Данная функция отключена при P2.044 равном 0.
352
Уровень затухания подавления резонанса режекторного
Адрес:
0258H
P2.044
фильтра 2
0259H
Заводское
Режим
0
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
-дБ
0 - 40 (0: функция выкл.)
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
Уровень затухания второго режекторного фильтра. Например, значение уровня затухания 5 означает
-5 дБ.
Адрес:
025AH
P2.045
Частота режекторного фильтра 3 подавления резонанса
025BH
Заводское
Режим
1000
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
Гц
50 - 5000
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
Третья настройка резонансной частоты. Данная функция отключена при P2.046 равном 0.
Уровень затухания подавления резонанса режекторного
Адрес:
025CH
P2.046
фильтра 3
025DH
Заводское
Режим
0
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
-dB
0 - 40 (0: функция выкл.)
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
Уровень затухания третьего режекторного фильтра. Например, значение уровня затухания 5 означает
-5 дБ.
Адрес:
025EH
P2.047
Выбор режима автоматического подавления резонанса
025FH
Заводское
Режим
0x0001
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
-
0x0000 - 0x01F2
значений:
353
Размер
Формат:
HEX
16 бит
данных:
Описание:
U Z Y X
Функция автоматического
Фиксация параметра для
X
подавления
Z
подавления
резонанса
резонанса
Фиксация параметра для
Y
подавления
U
Зарезервировано
резонанса
X: функция автоматического подавления резонанса
0: функция отключена. После отключения функции существующее фиксированное значение
параметра подавления резонанса не меняется.
1: Режим автоподавления резонанса 1; когда сервопривод определяет свое стабильное
состояние*2, он сохраняет точки подавления резонанса в EEPROM (энергонезависимая память
для параметров) и отключает функцию автоподавления резонанса (X = 0). Прежде чем
сервопривод войдет в стабильное состояние,
(1) Если вы выключите и снова включите сервопривод, найденные точки подавления резонанса
будут потеряны и не будут сохранены. Сервопривод снова ищет точки подавления резонанса.
(2) Если вы переключите настройку X с 1 на 0, известные точки подавления резонанса будут
сохранены в EEPROM.
(3) Если вы оставите настройку X равной 1, выявленные точки подавления резонанса не будут
очищены, но они еще не записаны в EEPROM. Они записываются в EEPROM, когда
сервопривод определяет свое стабильное состояние.
2: Режим автоподавления резонанса 2; когда сервопривод определяет свое стабильное
состояние*2, он сохраняет точки подавления резонанса в EEPROM (энергонезависимая память
для параметров). В этом режиме цикл поиска продолжается до тех пор, пока не будут
установлены 5 наборов параметров подавления резонанса, затем функция автоматического
подавления резонанса будет отключена (X = 0). Прежде чем сервопривод войдет в стабильное
состояние,
(1) Если вы выключите и снова включите сервопривод, точки подавления резонанса, которые
еще не сохранены в EEPROM, будут сброшены и не будут сохранены. Точки подавления
резонанса, которые были сохранены в EEPROM, не затрагиваются.
(2) Если вы
переключите настройку X с 2 на 0, выявленные точки подавления резонанса будут сохранены в
EEPROM.
(3) Если вы
сохраните настройку X как 2, выявленные точки подавления резонанса не будут сброшены, но
они еще не записаны в EEPROM. Они записываются в EEPROM, когда сервопривод переходит в
свое стабильное состояние.
354
Примечания:
1. Если вы переключаете настройку X с 0 на 1 или 2, система очищает незафиксированный
режекторный фильтр и устанавливает частоту на 1000 Гц и уровень подавления на 0 дБ.
2. Сервопривод определяет свое стабильное состояние при соблюдении следующих условий:
резонансные точки подавлены, никаких других помех, влияющих на работу, не обнаружено, а
скорость двигателя поддерживается на уровне выше 10 об/мин в течение 3 минут.
Y: фиксированный параметр подавления резонанса
В режиме автоматического подавления резонанса установите режекторные фильтры на
использование ручного подавления резонанса.
Бит
3
2
1
0
Бит
Функция
Описание
0: автоподавление резонанса
Бит
Режекторный фильтр 1
1: ручная установка первого набора
0
авто / ручная настройка
параметров подавления резонанса
0: автоподавление резонанса
Бит
Режекторный фильтр 2
1: ручная установка второго набора
1
авто / ручная настройка
параметров подавления резонанса
0: автоподавление резонанса
Бит
Режекторный фильтр 3
1: ручная установка третьего набора
2
авто / ручная настройка
параметров подавления резонанса
0: автоподавление резонанса
Бит
Режекторный фильтр 4
1: ручная установка четвертого набора
3
авто / ручная настройка
параметров подавления резонанса
Z: фиксированный параметр подавления резонанса
В режиме автоматического подавления резонанса установите режекторные фильтры на
использование ручного подавления резонанса.
3
2
1
0
Бит
Бит
Функция
Описание
0: автоподавление резонанса
Бит
Режекторный фильтр 5
1: ручная установка пятого набора параметров
0
авто / ручная настройка
подавления резонанса
Пример: если P2.047 = 0x0021 и функция автоматического подавления резонанса включена,
сервопривод ищет точку резонанса и подавляет ее. Когда вы устанавливаете Y [Бит 1] на 1, вы
вручную устанавливаете второй набор параметров подавления резонанса. Затем, если
сервопривод находит 2 точки резонанса, он записывает данные 1-й точки в 1-й набор параметров
подавления резонанса, а данные 2-й точки - в 3-й набор параметров подавления резонанса. То
есть пропускает второй набор параметров.
355
Уровень определения автоматического подавления
Адрес:
0260H
P2.048
резонанса
0261H
Заводское
Режим
100
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
-
0 - 1000
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
Чем меньше значение этого параметра, тем он более чувствителен к резонансу. Чем больше значение
этого параметра, тем он менее чувствителен к резонансу.
Адрес:
0262H
P2.049
Фильтр подавления пульсаций скорости
0263H
Рабочий
Режим
Панель/ ПО
Связь
Все
интерфейс:
управления:
Заводское
Размер
1.0
10
16 бит
значение:
данных:
Ед. изм.:
1 мс
0.1 мс
-
-
Диапазон
0.0
- 100.0
0 - 1000
-
-
значений:
Один
Формат:
DEC
-
-
десятичный знак
Пример:
1.5 = 1.5 мс
15 = 1.5 мс
-
-
Описание:
Параметр устанавливает фильтр для оценки скорости. Регулировка этого параметра может улучшить
степень джиттера скорости, но когда значение слишком велико, запас по фазе, влияющий на контур
скорости, уменьшается, и, таким образом, делает систему нестабильной.
Адрес:
0264H
P2.050
Режим сброса импульсов отклонения
0265H
Заводское
Режим
0x0000
PT
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
-
0x0000 - 0x0001
значений:
Размер
Формат:
HEX
16 бит
данных:
Описание:
Описание дискретных входов см. В Таблице 8.1. Задайте дискретный вход (DI) как CCLR, чтобы
включить функцию сброса импульса. Если этот DI включен, накопленная ошибка положения
сбрасывается на 0.
356
Когда P2.050 = 0: DI.CCLR запускается по переднему фронту.
Когда P2.050 = 1: DI.CCLR запускается по уровню.
P2.051
Зарезервировано
Адрес:
0268H
P2.052▲
Масштабирование индексных координат
0269H
Заводское
Режим
1000000000
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
PUU
0 - 1000000000
значений:
Размер
Формат:
DEC
32 бит
данных:
Описание:
Устанавливает масштаб индексных координат, индексирование команды положения и
индексирование положения по обратной связи. Если значение слишком мало, это может вызвать
ошибки в индексных координатах. Диапазон значений P2.052::
P2.052 > 1.05 x Максимальная скорость двигателя (об/мин) x
x
P2.052 > 279.62 x Максимальная скорость двигателя (об/мин) x
Адрес:
026AH
P2.053
Интегральный коэффициент контура положения
026BH
Заводское
Режим
0
Все
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
рад/с
0 - 1023
значений:
Размер
Формат:
DEC
16 бит
данных:
Описание:
Увеличьте интегральную составляющую управления положением, чтобы уменьшить установившиеся
ошибки положения. Если значение слишком велико, это может вызвать выброс положения и шум.
P2.054 - P2.059
Зарезервировано
Адрес:
0278H
P2.060
Электронный коэффициент редукции (Числитель) (N2)
0279H
Заводское
Режим
16777216
PT
значение:
управления:
357
Диапазон
Ед. изм.:
импульс
1 to (229-1)
значений:
Размер
Формат:
DEC
32 бит
данных:
Описание:
Числитель передаточного числа электронного редуктора можно выбрать с помощью DI.GNUM0 и
DI.GNUM1 (см. Таблицу 8.1). Если и DI.GNUM0, и DI.GNUM1 не определены, P1.044 является
числителем по умолчанию для передаточного числа электронного редуктора. Переключайте
DI.GNUM0 и DI.GNUM1 только тогда, когда сервопривод остановлен, чтобы избежать механической
вибрации.
Адрес:
027AH
P2.061
Электронный коэффициент редукции (Числитель) (N3)
027BH
Заводское
Режим
16777216
PT
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
импульс
1 to (229-1)
значений:
Размер
Формат:
DEC
32 бит
данных:
Описание:
См. описание параметра P2.060.
Адрес:
027CH
P2.062
Электронный коэффициент редукции (Числитель) (N4)
027DH
Заводское
Режим
16777216
PT
значение:
управления:
Диапазон
Ед. изм.:
импульс
1 to (229-1)
значений:
Размер
Формат:
DEC
32 бит
данных:
Описание:
См. описание параметра P2.060.
358
содержание .. 34 35 36 37 ..