Toyota C-HR (2023 year). Manual in english - page 21

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4-5. Using the driving support systems

4

D

riv

in

g

WARNING

■

Situations unsuitable for dynamic radar cruise control with full-speed
range

Do not use dynamic radar cruise control with full-speed range in any of the
following situations.
Doing so may result in inappropriate speed control and could cause an acci-
dent resulting in death or serious injury.

●

Roads where there are pedestrians, cyclists, etc.

●

In heavy traffic

●

On roads with sharp bends

●

On winding roads

●

On slippery roads, such as those covered with rain, ice or snow

●

On steep downhills, or where there are sudden changes between sharp up
and down gradients 
Vehicle speed may exceed the set speed when driving down a steep hill.

●

At entrances to freeways and highways

●

When weather conditions are bad enough that they may prevent the sen-
sors from detecting correctly (fog, snow, sandstorm, heavy rain, etc.)

●

When  there  is  rain,  snow,  etc.,  on  the  front  surface  of  the  radar  or  front
camera

●

In traffic conditions that require frequent repeated acceleration and decel-
eration

●

When your vehicle is towing a trailer or during emergency towing

●

When an approach warning buzzer is heard often

412

4-5. Using the driving support systems

This mode employs a  radar to detect the presence  of  vehicles  up  to
approximately 100 m (328 ft.) ahead, determines the current vehicle-
to-vehicle following distance, and operates to maintain a suitable fol-
lowing distance from the vehicle ahead. The desired vehicle-to-vehicle
distance can also be set by operating the vehicle-to-vehicle distance
switch.

When  driving  on  downhill  slopes,  the  vehicle-to-vehicle  distance  may
become shorter.

Example of constant speed cruising
When there are no vehicles ahead

The vehicle travels at the speed set by the driver.

Driving in vehicle-to-vehicle distance control mode

413

4-5. Using the driving support systems

4

D

riv

in

g

Example of deceleration cruising and follow-up cruising
When  a  preceding  vehicle  driving  slower  than  the  set  speed
appears

When a vehicle is detected running ahead of you, the system automatically
decelerates  your  vehicle.  When  a  greater  reduction  in  vehicle  speed  is
necessary, the system applies the brakes (the stop lights will come on at
this time). The system will respond to changes in the speed of the vehicle
ahead in order to maintain the vehicle-to-vehicle distance set by the driver.
Approach  warning  warns  you  when  the  system  cannot  decelerate  suffi-
ciently to prevent your vehicle from closing in on the vehicle ahead.
When the vehicle ahead of you stops, your vehicle will also stop (vehicle is
stopped by system control). After the vehicle ahead starts off, pushing the
cruise control lever up or depressing the accelerator pedal (start-off opera-
tion)  will  resume  follow-up  cruising.  If  the  start-off  operation  is  not  per-
formed, system control continues to keep your vehicle stopped.
When the turn signal lever is operated and your vehicle moves to an over-
taking  lane  while  driving  at  80  km/h  (50  mph)  or  more,  the  vehicle  will
accelerate to help to overtake a passing vehicle.
The  system’s  identification  of  what  is  an  overtaking  lane  may  be  deter-
mined solely based on the location of the steering wheel in the vehicle (left
side driver position versus right side driver position.) If the vehicle is driven
to a region where the overtaking lane is on a different side from where the
vehicle is normally driven, the vehicle may accelerate when the turn signal
lever is operated in the opposite direction to the overtaking lane (e.g., if the
driver normally operates the vehicle in a region where the overtaking lane
is to the right but then drives to a region where the overtaking lane is to the
left, the vehicle may accelerate when the right turn signal is activated).

Example of acceleration 
When  there  are  no  longer  any  preceding  vehicles  driving  slower
than the set speed

The system accelerates until the set speed is reached. The system then
returns to constant speed cruising.

414

4-5. Using the driving support systems

Press  the  “ON-OFF”  button  to
activate the cruise control.

Dynamic  radar  cruise  control  indi-
cator will come on and a message
will be displayed on the multi-infor-
mation display.
Press  the  button  again  to  deacti-
vate the cruise control.
If  the  “ON-OFF”  button  is  pressed
and held for 1.5 seconds or more,
the  system  turns  on  in  constant
speed control mode. (



P. 419)

Accelerate  or  decelerate,  with
accelerator  pedal  operation,  to
the desired vehicle speed (at or
above  approximately  30  km/h
[20  mph])  and  push  the  lever
down to set the speed.

Cruise  control  “SET”  indicator  will
come on.
The  vehicle  speed  at  the  moment
the  lever  is  released  becomes  the
set speed.

Setting  the  vehicle  speed  (vehicle-to-vehicle  distance  control
mode)

1

2

415

4-5. Using the driving support systems

4

D

riv

in

g

●

Adjusting the set speed by the lever
To  change  the  set  speed,  operate  the  lever  until  the  desired  set
speed is displayed.

Increases the speed

(Except  when  the  vehicle  has
been stopped by system control
in  vehicle-to-vehicle  distance
control mode)

Decreases the speed

Fine  adjustment:  Momentarily
move  the  lever  in  the  desired
direction.
Large adjustment: Hold the lever up or down to change the speed,
and release when the desired speed is reached.
In  the vehicle-to-vehicle distance control mode, the set speed  will
be increased or decreased as follows:

Fine  adjustment:  By  1  km/h  (0.6  mph)

*

1

  or  1  mph  (1.6  km/h)

*

2

  each

time the lever is operated
Large  adjustment:  Increases  or  decreases  in  5  km/h  (3.1  mph)

*

1

  or

5mph (8 km/h)

*

2

 increments for as long as the lever is held

In the constant speed control mode (



P. 419), the set speed will be

increased or decreased as follows:

Fine  adjustment:  By  1  km/h  (0.6  mph)

*

1

  or  1  mph  (1.6  km/h)

*

2

  each

time the lever is operated
Large adjustment: The speed will continue to change while the lever is
held.

*

1

:  When the set speed is shown in “km/h”

*

2

:  When the set speed is shown in “MPH”

●

Increasing the set speed by the accelerator pedal

Accelerate with accelerator pedal operation to the desired vehi-
cle speed
Push the lever down

Adjusting the set speed

1

2

416

4-5. Using the driving support systems

Pressing  the  switch  changes  the
vehicle-to-vehicle  distance  as  fol-
lows:

Long
Medium
Short

If  a  vehicle  is  running  ahead  of
you,  the  preceding  vehicle  mark
will also be displayed.

Select a distance from the table below. Note that the distances shown
correspond to a vehicle speed of 80 km/h (50 mph). Vehicle-to-vehicle
distance  increases/decreases  in  accordance  with  vehicle  speed.
When the vehicle is stopped by system control, the vehicle stops at a
certain vehicle-to-vehicle distance depending on the situation.

Changing the vehicle-to-vehicle distance (vehicle-to-vehicle dis-
tance control mode)

Preceding vehicle mark

Vehicle-to-vehicle  distance  settings  (vehicle-to-vehicle  distance
control mode)

Distance options

Vehicle-to-vehicle distance

Long

Approximately 50 m (160 ft.)

Medium

Approximately 40 m (130 ft.)

Short

Approximately 30 m (100 ft.)

417

4-5. Using the driving support systems

4

D

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in

g

After  the  vehicle  ahead  of  you
starts off, push the lever up.
Your  vehicle  will  also  resume  fol-
low-up  cruising  if  the  accelerator
pedal is depressed after the vehi-
cle ahead of you starts off.

Pulling  the  lever  toward  you
cancels the speed control.

The speed control is also canceled
when 

the 

brake 

pedal 

is

depressed.
(When  the  vehicle  has  been
stopped 

by 

system 

control,

depressing  the  brake  pedal  does
not cancel the setting.)

Pushing the lever up resumes the cruise control and returns vehicle
speed to the set speed.

Resuming follow-up cruising when the vehicle has been stopped
by system control (vehicle-to-vehicle distance control mode)

Canceling and resuming the speed control

418

4-5. Using the driving support systems

When your vehicle is too close to
a  vehicle  ahead,  and  sufficient
automatic  deceleration  via  the
cruise  control  is  not  possible,  the
display  will  flash  and  the  buzzer
will  sound  to  alert  the  driver.  An
example  of  this  would  be  if
another driver cuts in front of you
while  you  are  following  a  vehicle.
Depress  the  brake  pedal  to
ensure  an  appropriate  vehicle-to-
vehicle distance.

■

Warnings may not occur when

In the following instances, warnings may not occur even when the
vehicle-to-vehicle distance is small.

●

When  the  speed  of  the  preceding  vehicle  matches  or  exceeds
your vehicle speed

●

When  the  preceding  vehicle  is  traveling  at  an  extremely  slow
speed

●

Immediately after the cruise control speed was set

●

When depressing the accelerator pedal

Approach warning (vehicle-to-vehicle distance control mode)

419

4-5. Using the driving support systems

4

D

riv

in

g

When constant speed control mode is selected, your vehicle will main-
tain  a  set  speed  without  controlling  the  vehicle-to-vehicle  distance.
Select this mode only when vehicle-to-vehicle distance control mode
does not function correctly due to a dirty radar, etc.

With  the  cruise  control  off,
press  and  hold  the  “ON-OFF”
button for 1.5 seconds or more.

Immediately  after  the  “ON-OFF”
button  is  pressed,  the  dynamic
radar  cruise  control  indicator  will
come on. Afterwards, it switches to
the cruise control indicator.
Switching  to  constant  speed  con-
trol  mode  is  only  possible  when
operating  the  lever  with  the  cruise
control off.

Accelerate  or  decelerate,  with
accelerator  pedal  operation,  to
the desired vehicle speed (at or
above  approximately  30  km/h
[20  mph])  and  push  the  lever
down to set the speed.

Cruise  control  “SET”  indicator  will
come on.

The vehicle speed  at the moment the lever is released becomes the set
speed.
Adjusting the speed setting: 



P. 415

Canceling and resuming the speed setting: 



P. 417

Selecting constant speed control mode

1

2

420

4-5. Using the driving support systems

When this function is enabled and the system is operating in vehicle-
to-vehicle distance control mode (



P. 412), when a speed limit sign is

detected,  the  recognized  speed  limit  will  be  displayed  with  an  up/
down  arrow. The  set  speed  can  be  increased/reduced  to  the  recog-
nized speed limit by pressing and holding the “+RES”/“-SET” switch.

●

When  the  current  set  speed  is  lower  than  the  recognized  speed
limit

Push the lever up

●

When  the  current  set  speed  is  higher  than  the  recognized  speed
limit

Push the lever down

Dynamic Radar Cruise Control with Road Sign Assist can be enabled/

disabled in 

 on the multi-information display. (



P. 788)

When  the  Dynamic  Radar  Cruise  Control  with  Road  Sign Assist  is
operating, while driving down a hill, the vehicle speed may exceed the
set speed. 
In this case, the displayed set vehicle speed will be highlighted and a
buzzer will sound to alert the driver.

Dynamic Radar Cruise Control with Road Sign Assist

Enabling/Disabling the Dynamic Radar Cruise Control with Road
Sign Assist

421

4-5. Using the driving support systems

4

D

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in

g

■

Dynamic radar cruise control with full-speed range can be set when

●

The shift lever is in D.

●

The desired set speed can be set when the vehicle speed is approximately
30 km/h (20 mph) or more.
(However,  when  the  vehicle  speed  is  set  while  driving  at  below  approxi-
mately 30 km/h [20 mph], the set speed will be set to approximately 30 km/h
[20 mph].)

■

Accelerating after setting the vehicle speed

The vehicle can accelerate by operating the accelerator pedal. After acceler-
ating,  the  set  speed  resumes.  However,  during  vehicle-to-vehicle  distance
control mode, the vehicle speed may decrease below the set speed in order
to maintain the distance to the preceding vehicle.

■

When the vehicle stops while follow-up cruising

●

Pushing  the  lever  up  while  the  vehicle  ahead  stops  will  resume  follow-up
cruising if the vehicle ahead starts off within approximately 3 seconds after
the lever is pushed up.

●

If the vehicle ahead starts off within 3 seconds after your vehicle stops, fol-
low-up cruising will be resumed.

■

Automatic cancelation of vehicle-to-vehicle distance control mode

Vehicle-to-vehicle distance control mode is automatically canceled in the fol-
lowing situations:

●

VSC is activated.

●

TRC is activated for a period of time.

●

When the VSC or TRC system is turned off.

●

The sensor cannot detect correctly because it is covered in some way.

●

Pre-collision braking is activated.

●

The parking brake is operated.

●

The vehicle is stopped by system control on a steep incline.

●

The following are detected when the vehicle has been stopped by system
control:
• The driver is not wearing a seat belt.
• The driver’s door is opened.
• The vehicle has been stopped for about 3 minutes.

If vehicle-to-vehicle distance control mode is automatically canceled for any
reasons  other  than  the  above,  there  may  be  a  malfunction  in  the  system.
Contact any authorized Toyota retailer or Toyota authorized repairer, or any
reliable repairer.

422

4-5. Using the driving support systems

■

Automatic cancelation of constant speed control mode

Constant speed control mode is automatically canceled in the following situa-
tions:

●

Actual vehicle speed is more than approximately 16 km/h (10 mph) below
the set vehicle speed.

●

Actual vehicle speed falls below approximately 30 km/h (20 mph).

●

VSC is activated.

●

TRC is activated for a period of time.

●

When the VSC or TRC system is turned off.

●

Pre-collision braking is activated.

If  constant  speed  control  mode  is  automatically  canceled  for  any  reasons
other than the above, there may be a malfunction in the system. Contact any
authorized  Toyota  retailer  or  Toyota  authorized  repairer,  or  any  reliable
repairer.

■

The Dynamic Radar Cruise Control with Road Sign Assist may not oper-
ate properly when

As the Dynamic Radar Cruise Control with Road Sign Assist may not operate
properly in conditions in which RSA may not operate or detect correctly 
(



P. 406), when using this function, make sure to check the speed limit sign

displayed.
In the following situations, the set speed may not be changed to the recog-
nized speed limit by pressing and holding the “+RES”/“-SET” switch.

●

If speed limit information is not available

●

When the recognized speed limit is the same as the set speed

●

When  the  recognized  speed  limit  is  outside  of  the  speed  range  that  the
dynamic radar cruise control system can operate

■

Brake operation

A brake operation sound may be heard and the brake pedal response may
change, but these are not malfunctions.

■

Warning  messages  and  buzzers  for  dynamic  radar  cruise  control  with
full-speed range

Warning messages and buzzers are used to indicate a system malfunction or
to inform the driver of the need for caution while driving. If a warning message
is shown on the multi-information display, read the message and follow the
instructions. (



P. 365, 690)

423

4-5. Using the driving support systems

4

D

riv

in

g

■

When the sensor may not be correctly detecting the vehicle ahead

In  the  case  of  the  following  and  depending  on  the  conditions,  operate  the
brake  pedal  when  deceleration  of  the  system  is  insufficient  or  operate  the
accelerator pedal when acceleration is required.
As the sensor may not be able to correctly detect these types of vehicles, the
approach warning (



P. 418) may not be activated.

●

Vehicles that cut in suddenly

●

Vehicles traveling at low speeds

●

Vehicles that are not moving in the same lane

●

Vehicles with small rear ends (trailers with no load on board, etc.)

●

Motorcycles traveling in the same lane

●

When  water  or  snow  thrown  up  by  the  surrounding  vehicles  hinders  the
detecting of the sensor

●

When  your  vehicle  is  pointing  upwards
(caused by a heavy load in the luggage
compartment, etc.)

●

Preceding vehicle has an extremely high
ground clearance

424

4-5. Using the driving support systems

■

Conditions  under  which  the  vehicle-to-vehicle  distance  control  mode
may not function correctly

In the case of the following conditions, operate the brake pedal (or accelera-
tor pedal, depending on the situation) as necessary. 
As the sensor may not be able to correctly detect vehicles ahead, the system
may not operate properly.

●

When the vehicle ahead of you decelerates suddenly

●

When driving on a road surrounded by a structure, such as in a tunnel or on
a bridge

●

While  the  vehicle  speed  is  decreasing  to  the  set  speed  after  the  vehicle
accelerates by depressing the accelerator pedal

●

When the road curves or when the lanes
are narrow

●

When  steering  wheel  operation  or  your
position in the lane is unstable

425

4

4-5. Using the driving support systems

D

riv

in

g

Cruise control



Use the cruise control to maintain a set speed without depressing the
accelerator pedal.

Indicators
Set speed
Cruise control switch



: If equipped

Summary of functions

426

4-5. Using the driving support systems

Press  the  “ON-OFF”  button  to
activate the cruise control. 

Cruise control indicator will be dis-
played on the multi-information dis-
play.
Press  the  button  again  to  deacti-
vate the cruise control. 

Accelerate  or  decelerate,  with
accelerator  pedal  operation,  to
the  desired  vehicle  speed
(above  approximately  30 km/h
[20 mph])  and  push  the  lever
down to set the speed.

Cruise  control  “SET”  indicator  and
set speed will be displayed on the
multi-information display.
The vehicle speed  at the moment the lever is released becomes the set
speed.

Setting the vehicle speed

1

2