FANUC ROBÓTICA PROGRAMACIÓN - 6
Código de alarma
ID de alarma: Tipo de alarma
Número de alarma
Mensaje de alarma: Descripción de la alarma
Rigor de alarma
Programa
Robot
Potencia al
Alcance
sistema del servo
NONE
No para
No para
No apagada
------
WARN
------
PAUSE.L
Se interrumpe
Decelera y para
Local
PAUSE.G
Global
STOP.L
Local
STOP.G
Global
SERVO
Para
Apagada
Global
inmediatamente
ABORT.L
Termina de
Decelera y para
No apagada
Local
ABORT.G
manera forzada
Global
SERVO 2
Para
Apagada
Local
SYSTEM
inmediatametne
Global
Alcance
Alcance en el que se aplica la alarma cuando los múltiples programas arrancan
simultáneamente (función de tarea múltiple)
Local
La alarma solo se aplica a un programa que ha hecho saltar la
alarma.
Global
La alarma se aplica a todos los programas.
Los cien últimos mensajes de error son listados y pueden ser visualizados. El último error en aparecer
es el primer mensaje listado.
MENU Æ ALARM Æ F3: HIST
Alarm : Hist
JOINT 100 %
1/100
1
R E S E T
2 SRVO-003 Deadman switch released
3 R E S E T
4 SRVO-003 Deadman switch released
5 JOG -007 Press shift key to jog
6 R E S E T
7 SRVO-003 Deadman switch released
8 R E S E T
9 MCTL-014 Waiting for Servo ready
10 R E S E T
[ TYPE ]
ACTIVE
CLEAR
HELP
CLEAR : Borra los mensajes de error.
HELP : Informa sobre la fecha y la hora de aparición del mensaje de error.
157
Robótica Prog. FANUC
SRVO-001 SERVO Operator panel E-Stop. Emergencia panel operador pulsada.
SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop. Emergencia TP pulsada.
SRVO-003 SERVO Deadman switch released. Interruptor “deadman” (hombre muerto) TP liberado.
SRVO-004 SERVO Fence open. Señal de vallado de seguridad abierto.
SRVO-005 SERVO Robot overtravel. Final de carrera de un eje accionado.
SRVO-006 SERVO Hand broken. Circuito señal “HBK” (mano rota) abierto.
SRVO-007 SERVO External emergency stops. Emergencia externa pulsada.
SRVO-008 SERVO Brake fuse blown. Fusible control frenos fundido en placa de emergencia (R-J).
SRVO-009 SERVO Pneumatic pressure alarm. Presión neumática anormal, señal “PPABN”.
SRVO-012 SERVO Power failure recovery. Encendido de potencia normal (arranque en caliente).
SRVO-014 WARN Fan motor abnormal. Es anormal un motor de ventilación en la unidad de control.
SRVO-015 SERVO System over heat. Temperatura de la unidad de control supera 45°C
SRVO-018 SERVO Brake abnormal.La corriente para el freno excedió la especificación.
SRVO-019 SERVO SVON input. Entrada bornero TBOP1 en circuito abierto.
SRVO-021 SERVO SRDY off ( Group:%d Axis:%d ). Servo no preparado. No actua la precarga.
SRVO-022 SERVO SRDY on ( Group:%d Axis:%d ). Se realiza la precarga pero cae MCC por fallo.
SRVO-023 SERVO Stop error excess ( Group:%d Axis:%d ). Error de posición excesivo del servo cuando se
paró el motor. (Carga excesiva, tensión anormal, variador, freno, motor).
SRVO-024 SERVO Move error excess ( Group:%d Ax is:%d ). Después de llegar al destino, algún motor se ha
movido. (Carga excesiva, tensión anormal, variador, freno, motor).
SRVO-026 WARN Motor speed limit (Group:%d Axis:%d ). Se hizo un intento para exceder la velocidad del
motor del valor nominal máximo ($PARAM_GROUP.$MONT_SPD_LIM).
SRVO-027 WARN Robot not mastered ( Group:%d). Se hizo un intento para realizar la calibración, pero el
mastering aún no se ha completado.
SRVO-030 SERVO Brake on hold ( Group:%d)
Cuando se activa la función de alarma de paro temporal
($SCR.$BRKHOLD_ENB=1), esta señal se emite si se hace un paro temporal. Cuando no tiene que
utilizarse esta función, desactivar la función.
SRVO031 SERVO User servo alarm ( Group:%d) . Se emitió una alarma del servo programable por el usuario.
SRVO-033 WARN Robot not calibrated ( Group:%d). Se hizo un intento de establecer un punto de referencia
para el mastering simple, pero todavía la calibración no se ha completado
Robótica Prog. FANUC
158
SRVO-034 WARN Ref pos not set ( Group:%d)
.Se hizo un intento para realizar el mastering simple, pero
todavía no se ha establecido un punto de referencia necesario.
SRVO-035 WARN Join speed limit (Group:%d Axis:%d ). Se hizo un intento para exceder la velocidad de
unión máxima ($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM).
SRVO-036 SERVO Inpos time over (G roup:%d Axis:%d). Ha transcurrido el tiempo del monitor en posición
($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME), pero todavía no se ha establecido el estado en posición
($PARAM_GROUP.$STOPTOL).
SRVO-037 SERVO IMSTP input ( Group:%d). La señal UI[1: *IMSTP] está en OFF. Si no se quiere usar y evitar
fallos relacionados con las UI’s hay que poner en MENÚ,
0-NEXT, 6-SYSTEM, config., línea
7,ENABLE UI SIGNALS, poner a FALSE.
SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d). Últimos pulsos de posición acutal almacenados en
CPU difieren después de una caída de tensión por mover un eje liberando su freno o un cambio de
CPU.
SRVO-040 WARN Mastered at mark pos (Group:%d). Se hace el master de posición cero con la posición de
marca (no con la posición cero).
SRVO-043 SERVO DCAL alarm
(Group:%d Axis:%d).
“Discharge Alarm”. La energía producida por la
descarga regenerativa es excesiva. (Servo, resistencia de descarga, cableado entre ambos).
SRVO-044 SERVO HVAL alarm (Group:%d Axis:%d).
“High Voltage Alarm”. Tensión de enlace DC + 24V
entre la fuente de alimentación y la placa de control del servo es demasiado alta.
SRVO-045 SERVO HCAL alarm (Group:%d Axis:%d).
“High Current Alarm”. Corriente AC en placa de
potencia del servo para sálida a motores, demaseado alta.
SRVO-046 SERVO2 OVC ala rm (Group:%d Axis:%d).
“Over Current Alarm”. Sobre corriente en el motor. Lo
detecta el software del servo.(Colisión, condiciones trabajo, servo, motor, cpu).
SRVO-047 SERVO LVAL alarm (Group:%d Axis:%d).
“Low Voltage Alarm”. Tensión DC +5V en placa de
control del servo, demaseado baja.
SRVO-049 SERVO OHAL1 alarm (Group:%d Axis:%d). “Over Heat Alarm”. Servamplificador sobrecalentado.
SRVO-050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d). “Collision Alarm”. Se estima por el software del servo
un par de torsión de perturbación excesivamente grande. (Se detectó una colisión).
SRVO-051 SERVO2 CUER alarm (Group:%d Axis:%d).
“Current Error”. La corriente de retroalimentación es
abnormal. (Servo, modulos de control de ejes).
SRVO-053 WARN Disturbance excess (Group:%d Axis: %d) La perturbación estimada en el software excede
el valor umbral. Hay una posibilidad de que la carga sostenida en la muñeca exceda la especificación
del robot.
SRVO-054 SYSTEM DSM memory error (DMS:%d). La memoria del programa de modulo DSP está efectuosa.
SRVO-055 SERVO2 FSSB com error1 (Group:%d Axis:%d) . Error de comunicación FSSB entre servo y CPU.
Comprobar cable fibra óptica.
SRVO-056 SERVO2 FSSB com error 2 (Group:%d Axis:%d). Error de comunicación FSSB entre servo y CPU.
Comprobar cable fibra óptica.
SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect (Group:%d Axis:%d). Error de comunicación FSSB entre servo y CPU.
Comprobar cable fibra óptica.
SRVO-058 SYSTEM FSSB init error (N:%d). Saltó el error de comunicación durante la inicialización.
SRVO-061 SERVO2 CKAL alar m (Group:%d Axis:%d).
“Clock Alarm” El reloj para el contador del giro en el
codificador de impulso es anormal. Si esta alarma salta a lo largo de una SRVO-068 DTERR, SRVO-
069 CRCERR, o SRVO-070 STBERR, desconsiderar esta alarma y referirse a otro de los res
remedios de alarma. Sustituir el codificador o el motor.
SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d) . “Battery Zero Alarm”. Esta alarma se emite cuando no
se conecta la batería para la copia de seguridad del dato de posición absoluta del codificador de
impulsos. (baterías unidad mecánica, cable encoder, encoder). ($MCR.$SPC_RESET) a TRUE, parar
y arrancar de nuevo. Es necesario el mastering.
SRVO-063 SERVO2 RCAL alarm (Group:%d Axis:%d) . “Rotation Counter Alarm”. El contador de giro
programado en el codificador de impulso es anormal.
($MCR.$SPC_RESET) a TRUE, parar y
arrancar de nuevo. Es necesario el mastering. Sustituir el encoder.
SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm (Group:%d Axis:%d).
“Phase Alarm”. Fase de señal de impulsos anormal.
Sustituir el encoder.
SRVO-065 WARN BLAL alarm (Group:%d Axis:%d).
“Battery Low Alarm”. El voltaje de la batería para el
encoder, ha caído por debajo del mínimo permitido. Sustituir la batería. (Cuando se emite esta
alarma, sustituir inmediatamente las baterías de la unidad mecánica con tensión).
SRVO-066 SERVO2 CSAL alarm (Group:%d Axis:%d).
“Chek sum Al arm”. La ROM en la que se almacenan
datos dentro del encoder está defectuosa. Sustituir encoder.
SRVO-067 SERVO2 OHAL2 alarm (Group:%d Axis:%d). “Over Heat Alarm2”. La temperatura dentro del
codificador de impulsos ha llegado a ser demasiado alta.
SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d) . “Data Transmission Error” Se envió una señal serie
de respuesta al codificador de impulsos de, pero no se devolvió el dato serie a la tarjeta controladora
de eje. Comprovar circuito de conexión de encoder.
SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm (Group:%d Axis:%d). El dato serie cambió durante la transferencia.
159
Robótica Prog. FANUC
SRVO-070 SERVO2 STBERR alarm (Group:%d Axis:%d) . “Start-Stop Bit Error”. Saltó un error de bit de
arranque o bit de paro del dato de serie.
SRVO-071 SERVO2 SPHAL alarm (Group:%d Axis:%d)
“ Speed High Alarm”. La velocidad de
retroalimentación es anormalmente alta (3750 rpm o mayor).
SRVO-072 SERVO2 PMAL alarm (Group:%d Axis:%d).
“Pulsecoder Mismatch Alarm”. Codificador de pulsos
defectuoso.
SRVO-073 SERVO2 CMAL alarm(Group:%d Axis:%d).
“Count Mismatch Al arm”. Bibraciones o interferencias
podrían causar un mal funcionamiento del encoder.
SRVO-074 SERVO2 LDAL alarm (Group:%d Axis:%d).
“Led Alarm”. El LED en el codificador de impulsos ha
llegado a desconectarse.
SRVO-075 WARN Pulse not established (Group:%d Axis:%d). La posición absoluta del codificador de impulso
todavía no se ha establecido. Eliminar otros posibles fallos. Mover el eje unos grados hasta que el
encoder detecte su marca cero.
SRVO-101 SERVO Robot overtravel (Robot:%D). Referirse a SRVO-005.
SRVO-102 SERVO Hand broken( Robot:%d). Referirse a SRVO-006.
SRVO-103 SERVO Air pressure alarm (Rbt:%d). Referirse a SRVO-009
SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop Se abre la puerta del controlador armario tipo I.
SRVO-106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d). Se abre la puerta del controlador armario tipo I
SRVO-130 SERVO OHAL1 (PSM) alarm (Group:%d Axis:%d)
“Over Heat Al arm”. Servamplificador
sobrecalentado (PSM).
SRVO-131 SERVO LVAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d). “Low Voltage Alarm”. Voltaje DC en el circuito de
potencia principal del servo amplificador es menor que la especificación incluso aunque se encienda
MCC.
SRVO-132 SERVO HCAL (PSM) alarm ( Group:5d Axis:%d). “High Current Alarm”. La corriente en el circuito
de potencia principal en el servo amplificador excedió la especificación.
SRVO-133 SERVO FSAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d).
“Fan Stop Alarm”. Ventiladores del circuito de
refrigeración del armario parados.
SRVO-134 SERVO DCLVAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d). “ DC Low Voltage Alarm”. Tensión DC para el
circuito de precarga demaseado baja.
SRVO-135 SERVO FSAL alarm (Group:%d Axis%d).
“Fan Stop Alarm”. Ventiladores del circuito de
refrigeración del armario parados.
SRVO-136 SERVO DCLVAL alarm(Group:%d Axis%d). “ DC Low Voltage Alarm”. Tensión DC para el circuito
de precarga demaseado baja.
SRVO-137 SERVO DAL alarm (Group:%d Axis%d). “Disconnect Alarm”.
SRVO-138 SERVO SDAL alarm (Group:%d Axis%d). “Serial Data Alarm”. Se detectó por software un error de
señal del codificador de impulsos. Vibraciones o interferencias podrían causar un mal funcionamiento
del encoder.
SRVO-141 SERVO OHAL1(CNV) alarm (G:%d A:%d). “Over Heat Alarm1”. Referirse a la alarma SRVO-049.
SRVO-142 SERVO OHAL1(INV) alarm (G:%d A:%d).
“Over Heat Alarm1”. Servamplificador sobrecalentado.
Resistencia de descarga o mala refrigeración.
SRVO-143 SERVO PSFLAL(CNV) alarm (G:%d A:%d). “P ower Supply Fail Al arm”. Fallo a la entrada de
potencia trifásica del servoamplificador.
SRVO-144 SERVO LVAL(INV) alarm (G:%d A:%d). ). “Low Voltage Alarm1”. Referirse a la alarma SRVO-047.
SRVO-145 SERVO LVAL(CNV -DC) alarm(G:%d A:%d). “Low Voltage Alarm1”. Referirse a la alarma SRVO-
147.
SRVO-146 SERVO LVAL(INV -DC) alarm(G:%d A:%d).
“Low Voltage Alarm1”. La tensión DC en el circuito
principal de la fuente de alimentación es excesivamente bajo.
SRVO-147 SERVO LVAL(DCLK) alarm (G:%d A:%d). “Low Voltage Alarm1”. La tensión que alimenta la bobina
del MCC es muy baja.
SRVO-148 HCAL (CNV) alarm (Group:%d Axis%d).
“High Current Alarm”. La corriente en el circuito de
potencia principal en el servo amplificador excedió la especificación.
SRVO-151 FSAL (INV) alarm (Group:%d Axis%d). “Fan Stop Alarm”. Ventiladores del circuito de refrigeración
del armario parados.
SRVO-156 SERVO IPMAL alarm (Group:%d Axis%d). “IPM Alarm”. El módulo IPM tiene problemas.
SRVO-157 SERVO CHGAL alarm (Group:%d Axis%d).
“Charge Al arm”. La carga “precarga”del circuito
principal del servoamplificador no podía terminar dentro del tiempo especificado.
SRVO-160 SERVO Panel/External E-stop Se pulsó el botón de paro de emergencia en el panel del operador, o
se activó la función de paro de emergencia externo.
(EMGIN1 y EMGINC no se conectaron
mutuamente. O, EMGIN2 y EMGINC no se conectaron mutuamente).
SRVO-194 Servo disconnect . Se desconectó el servo. Entrada bornero TBOP3.
SRVO-199 PAUSE Control Stop Se detectó el paro de control. Después de esta alarma, se detectó la apertura
vallado de seguridad o la alarma de entrada SVON en bornero TBOP4.
SRVO-201 SERVO Panel E-stop or SVEMG abnormal. Se pulsó el botón de paro de emergencia en el panel
operador, o el cableado de la señal SVEMG es incorrecto.
Robótica Prog. FANUC
160
1
SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal. Se pulsó el botón de paro de emergencia en la consola de
programación, o el cableado de la señal SVEMG es incorrecto.
SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) E
-Stop. Una señal de paro de emergencia externa era
entrada mientras el cableado de la SVEMG era anormal.
SRVO-205 SYSTEM Fence open (SVEMG abnormal). Se abrió vallado de seguridad mientras el cableado de la
SVEMG era anormal.
SRVO-206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal).
El interruptor deadman se liberó mientras el
cableado de la SVEMG era anormal.
SRVO-207 SERVO TP switch abnormal or Door open . Mientras se activó la consola de programación, se
apretó el interruptor deadman y se abrió la verja, se abrió la puerta del controlador, o el cableado de
la SVEMG era incorrecto.
SRVO-211 Servo TP OFF in T1, T
2 . La consola de programación se desactivó mientras se estableció el
interruptor de modo en la posición T1 o T2.
SRVO-213 SERVO Fuse blown (PanelPCB). Se ha fundido el fusible en la tarjeta de circuito impreso del panel.
SRVO-214 SERVO Fuse blown (Amp). Se ha fundido el fusible en el amplificador de seis ejes.
SRVO-230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal. Ocurrió un fallo en el canal 1 (+24 V).
1-Para anular el fallo de canal, lo primero que hay que hacer es acabar de abrir el canal anormal, si se soldó, desoldarlo y si no
abrió por una mala acción mecánica, acabar de apretar la seta correctamente. En cualquier caso corregir el error que provoque
que uno de los dos canales no abra. No hace falta quitar tensión para subsanar el error.
2-Una vez abiertos los dos canales hay que hacer un reset del canal fallido:
Menú, 0-next, 6-system, F1-type, 5-config, línea 28.
“Reset CHAIN FAILURE detection”, poner a TRUE (Ella sola se pone a false).
3-RESET normal en el TP o en el SOP.
SRVO-231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal .Ocurrió un fallo en el canal 2 (0 V). Idem error SRVO-230.
SRVO-232 SERVO NTED input. Se liberó el NTED (dispositivo de activación sin programador).
SRVO-233 SERVO TP OFF in T1, T2/Door open. El interruptor de modo se establece en la posición T1 o T2, y
se desactivó la consola de programación. Alternativamente, se abre la puerta del controlador
SRVO-234 WARN Deadman switch released. Se liberó el interruptor deadman en la consola de programación.
Esto es un mensaje de aviso
SRVO-237 WARN Cannot reset chain failure. Falló un intento para reajustar el fallo de cadena.
SRVO-240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal. Cuando se abrió el circuito de vallado de seguridad, ocurrió un
fallo del canal 1 (+24 V).
SRVO-241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal. Cuando se abrió el circuito de vallado de seguridad, ocurrió un
fallo del canal 2 (0 V).
SRVO-242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal. Cuando fue entrada una señal de paro de emergencia externo,
ocurrió un fallo de canal 1 (+24 V).
SRVO-243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal. Cuando fue entrada una señal de paro de emergencia externo,
ocurrió un fallo de canal 2 (0 V).
SRVO-244 SERVO Chain 1 Abnormal (Rbt:%d). Ocurrió un fallo de cadena 1 (+24 V).
SRVO-245 SERVO Chain 2 Abnormal (Rbt:%d). Ocurrió un fallo de cadena 2 (0 V).
SRVO-260 SERVO Chain 1 (NTED) abnormal Ocurrió un fallo de cadena 1 (+24 V) Cuando se liberó el NTED
(dispositivo de activación sin programador).
SRVO-261 SERVO Chain 2 (NTED) abnorma.l Ocurrió un fallo de cadena 2 (0 V) Cuando se liberó el NTED
(dispositivo de activación sin programador).
SRVO-262 SERVO Chain 1 (SVDISC) abnorma.l Cuando fue entrada una señal de apagado del abastecimiento
de la potencia del servo, ocurrió un fallo de cadena 1 (+24 V).
SRVO-263 SERVO Chain 2 (SVDISC) abnormal. Cuando fue entrada una señal de apagado del abastecimiento
de la potencia del servo, ocurrió un fallo de cadena 2 (0 V).
161
Robótica Prog. FANUC
1
24. VARIABLES DEL SISTEMA
MENU Æ 0:NEXTÆ 6:SYSTEM Æ F1: TYPE Æ VARIABLES
SYSTEM Variables
JOINT
10 %
1/306
1
$ACC_MAXLMT
150
2
$ACC_MINLMT
0
3
$ANGTOL
[9] of REAL
4
$APPLICATION
[5] of STRING[21]
5
$AP_ACTIVE
2
6
$AP_CHGAPONL
TRUE
7
$AP_COUPLED
[5] of APCOUPLED_T
8
$AP_CUREQ
[32] of APCUREQ_T
9
$AP_CURTOOL
2
10
$AP_MAXAPP
1
[ TYPE ]
$ASCII_SAVE (bolean) (variable invisible): guardado en ASCII
Como distinguir que baterías se han gastado:
Batería
Baterías
$BLAL_OUT.
$BLAL_OUT.
Led Battery
UO[9:Batalam]
SO[9:Batalam]
DO[i]
CPU
Robot
$batalm_or
$do_index
SOP
OK
OK
FALSE
0
OFF
OFF
OFF
OFF
OK
NO OK
FALSE
0
OFF
OFF
OFF
OFF
NO OK
OK
FALSE
0
ON
ON
ON
OFF
NO OK
NO OK
FALSE
0
ON
ON
ON
OFF
OK
OK
TRUE
0
OFF
OFF
OFF
OFF
OK
NO OK
TRUE
0
ON
ON
ON
OFF
NO OK
OK
TRUE
0
ON
ON
ON
OFF
NO OK
NO OK
TRUE
0
ON
ON
ON
OFF
OK
OK
FALSE
¡
OFF
OFF
OFF
OFF
OK
NO OK
FALSE
¡
OFF
OFF
OFF
ON
NO OK
OK
FALSE
¡
ON
ON
ON
OFF
NO OK
NO OK
FALSE
¡
ON
ON
ON
ON
OK
OK
TRUE
¡
OFF
OFF
OFF
OFF
OK
NO OK
TRUE
¡
ON
ON
ON
ON
NO OK
OK
TRUE
¡
ON
ON
ON
OFF
NO OK
NO OK
TRUE
¡
ON
ON
ON
ON
$BLAL_OUT.$batalm_or = False, entonces Led, señal UO y señal SO, sólo para batería CPU.
$BLAL_OUT.$do_index = i, donde i es la DO [¡], que será sólo para baterías Robot.
$IO_AUTO_CFG: configuración automática de entradas / salidas
$JPOSREC_ENB (bolean): define el modo de grabación de puntos en joint o cartesiano.
$KAREL_ENB (bolean): autorización de sistema KAREL
$MASTER_ENB (bolean): autorización la visualización de la pantalla de calibración
$MCR.$OT_RELEASE (bolean): desactiva la cadena de finales de carrera eléctricos
$MCR.$GENOVERRIDE = Valor: Almacena el Override% actual “on time” del robot.
$MCR.$CHAIN_RESET = 1 (macro): reset de fallos de doble canal de seguridad
(SRVO-230 CHAIN(+0V) ABNORMAL
(SRVO-231 CHAIN(+24V) ABNORMAL
$MNUFRAMENUM (entero): número de sistema de referencia usuario activo.
$MNUTOOLNUM (entero): número de sistema de referencia herramienta activo
Robótica Prog. FANUC
162
$OP_WORK.$UOP_DISABLE (bolean): activa / desactiva las señales de UOP idéntico a
MENU\SYSTEM\[TYPE]\CONFIG\ENABLE UI SIGNALS = TRUE
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ENB (tabla de 9 boleanos): tabla de boleanos que permite activar/desactivar la
entrada de los frenos de cada eje.
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_TIME (tabla de 9 reales): tabla que permite modificar los tiempos para la
activación automática de los frenos.
$PRGADJ.$X_LIMIT (real)
$PRGADJ.$W_LIMIT (real)
$PRGADJ.$Y_LIMIT (real)
$PRGADJ.$P_LIMIT (real)
$PRGADJ.$Z_LIMIT (real)
$PRGADJ.$R_LIMIT (real)
Límites para la corrección dinámica de puntos (Option PROG ADJUST)
$PWR_NORMAL (cadena de caracteres): programa de arranque automático al arrancar el controlador en frío
(MENU\SYSTEM\CONFIG\USE HOT START = FALSE)
$PWR_SEMI (cadena de caracteres): programa de arranque automático al arrancar el controlador en caliente
(MENU\SYSTEM\CONFIG\USE HOT START = TRUE)
$RMT_MASTER (bolean): valida el lanzamiento externo de programas
0: UOP
2: HOST (ETHERNET)
1: CRT/KB
3: NINGUNO
$SCR. $CHAIN_TIME - Permite modificar el tiempo de detección de opertura entre canales.
$SCR. $FWDENBLOVRD - Velocidad cuando cambiamos FCTN, 0-NEXT, 2-DISABLE FWD-BWD
$SCR. $SFSPD_OVRD - Velocidad cuando UI [3:*SFSPD] ON ? UI [3:*SFSPD] OFF.
$SCR. $COLDOVRD - Velocidad programada después de un FCTN, 1-START COLD.
$SCR. $COORDOVRD - Velocidad programada al cambiar de COORD
$SCR. $TPENBLEOVRD - Velocidad programada cuando TP OFF ? TP ON.
$SCR. $FENCEOVRD - Máxima Velocidad alcanzable cuando UI [3:*SFSPD] ON ? UI [3:*SFSPD] OFF.
$SCR. $RECOV_ OVRD - True y puerta abierta es cerrada, restablece el override antes de abrirse.
$SCR. $JOGOVLIM (a) - Velocidad programada para TP ON y movimiento manual SHIFT + J1.
$SCR. $SFJOGOVLIM (b) - Velocidad programada para UI [3:*SFSPD] OFF y TP ON y movimiento manual
SHIFT + J1, siempre que b < a.
$SCR. $RUNOVLIM (c) - Velocidad programada para TP ON y ejecución programas SHIFT + FWD.
$SCR. $SFRUNOVLIM (d) - Velocidad programada para UI [3:*SFSPD] OFF y TP ON y ejecución programas
SHIFT + FWD, siempre que d < c.
(estas variables sólo son modificables mediante CRTL START)
$SCR. $OVRD_RATE - escalado de 5 en 5, de 10 en 10, de 15 en 15… si SHFTOV_ENB = 0
$SCR. $MAXNUMTASK - Número maximo de multitareas.(Hasta 14). Con CRTL START.
$SHFTOV_ENB (bolean): valida el modo de cambio de velocidad al pulsar la tecla SHIFT
SHFTOV_ENB = 0
à Override aumenta de 5% en 5%
SHFOV_ENB = 1
à Override aumenta de 50% en 50%
$SCR_GRP[1].$COORD_MASK: permite modificar los modos de desplazamiento cartesianos cuando se pulsa
la tecla COORD. Por defecto = 27, Si valor = 31 à desplazamiento en WORLD posible
$SHELL_CFG.$JOB_ROOT (cadena de caracteres): prefijo de un nombre de programa PNS
$SHELL_CFG.$JOB_BASE (entero): valor de número de base para los RSR y PNS
$SHELL_CFG.$PNS_ENABLE (bolean): selecciona el Modo, PNS si TRUE, RSR si FALSE
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY=True / False. Start for continue only.
$SHELL_CFG.$USE_ABORT=True / False. CSTOPI for abort. Aborta programas en cola RSR y aborta el
programa en ejecución.
$TIMER[1].$TIMER_VAL (entero): valor del Timer en milisegundos
$USE_UFRAME: Habilita la opción de los Marcos de Usuario UFRAME.
$VERSION : versión del software del sistema
$WAITTMOUT (real): valor del time-out en ms (para la instrucción WAIT)
$SCR_GRP.$JOGLIM_JNT[i]
(%) Override particular para cada eje.
$SCR.$JOGLIM
(%) Invalidación de movimiento
$PARAM_GROUP.$JNTVELLIM
(deg/sec)Tasa de alim. En joint Maximo
$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM
(mm/sec)Tasa de alim. lineal Maximo
$PARAM_GROUP.$ROTSPEEDLIM
(deg) Tasa de alim. circular Maximo
163
Robótica Prog. FANUC
PÁGINA DEJADA
EN BLANCO
INTENCIONADAMENTE
Robótica Prog. FANUC
164
25.
RESUMEN SEAT (R-J3iB)
25.1. GAMA DE ROBOTS FANUC E INSTALADOS EN SEAT
165
Robótica Prog. FANUC
25.2. ROBOTS DE LA SERIE R-2000iA
Robótica Prog. FANUC
166
25.3. ROBOTS DE LA SERIE M-16iB
167
Robótica Prog. FANUC
25.4. HISTORIAL DE CONTROLES FANUC
Robótica Prog. FANUC
168
25.5. SISTEMA R-J3iB
169
Robótica Prog. FANUC
25.6. INTERCONEXIONADO
Robótica Prog. FANUC
170
25.7. TEACH PENDANT (Terminal de enseñanza)
Estándar de FANUC
171
Robótica Prog. FANUC
VW-SEAT
Robótica Prog. FANUC
172
Pulsar repetidamente
hasta seleccionar JOINT
En el Sistema de Coordenadas
deJOINT elrobot sólo moverá
el eje, o ejes, que deseemos mover.
+%
Seleccionar la velocidad
-X
+X
SHIFT
(J1)
(J1)
J4
-%
-Y
+Y
+
SHIFT
(J2)
(J2)
J3
J6
+
+
+
J5
-Z
+Z
(J3)
(J3)
-X
S+X
(J4)
(J4)
Pulsar para mover
el eje 3 hacia +
-Y
+
S+Y
(J5)
(J5)
J2
-Z
S+Z
(J6)
(J6)
+
J1
Para poder mover el robot
en cualquier sistema de coordenadas,
siempre hay que mantener pulsado
hombre-muerto junto con SHIFT.
Z
Z+
Pulsar repetidamente
hasta seleccionar JGFRM
ROLL
- X
+ X
SHIFT
(J1)
(J1)
+%
YAW
-%
Seleccionar la velocidad
- Y
+ Y
SHIFT
(J2)
(J2)
X+
Y+
P
ITCH
- Z
+ Z
(J3)
(J3)
- X
S+ X
(J4)
(J4)
Pulsar para mover
en dirección Z+
Y
- Y
S+ Y
(J5)
(J5)
X
- Z
JGFRM0 = WORLD
S+ Z
(J6)
(J6)
En el Sistema de Coordenadas JGFRM el robot se moverá tomando como referencia
Para poder mover el robot
en cualquier sistema de coordenadas,
un sistema cartesiano con origen en la barriga del robot (encima del eje uno)
siempre hay que mantener pulsado
o donde se haya colocado su origen si ha sido modificado. En otros robots (KUKA, VW)
hombre-muerto junto con SHIFT.
este sistema de coordenadas universales o world está en la base del robot
Pulsar conjuntamente parapoder
+
seleccionar el número de USER
con cursor y teclas numéricas
Z+
-X
+X
SHIFT
(J1)
(J1)
Y+
X+
-Y
+Y
SHIFT
(J2)
(J2)
Pulsar repetidamente
hasta seleccionar USER
-Z
+Z
Z
(J3)
(J3)
+%
Y
-X
+X
SHIFT
Seleccionar la velocidad
(J4)
(J4)
-%
Pulsar para mover
en dirección Z+
X
del USER1
-Y
+Y
SHIFT
(J5)
(J5)
USER1
-Z
+Z
SHIFT
(J6)
(J6)
A diferencia de JGFRM, este sistemade coordenadas
En el Sistema de Coordenadas USER
se guarda en la información del punto
Para poder mover el robot
el robot se moverá tomando como referencia
en cualquier sistema de coordenadas,
siempre hay que mantener pulsado
un sistema cartesiano con origen donde
hombre-muerto junto con SHIFT.
se haya definido dicho USER
Pulsar conjuntamente para poder
+
seleccionar el número de herramienta
con cursor y teclas numéricas
-X
+X
Pulsar para mover
SHIFT
en dirección X+
(J1)
(J1)
del TCP
Y+
-Y
+Y
Z+
SHIFT
(J2)
(J2)
Pulsar repetidamente
Sin herramienta
hasta seleccionar TOOL
Y+
definida
Y
-Z
+Z
X+
(J3)
(J3)
+%
-XS+X
X+
Seleccionar la velocidad
(J4)
(J4)
-%
Z+
-Y
+Y
SHIFT
(J5)
(J5)
X
Cu ando se define la herramienta
Z
por el procedimiento de 6 puntos
-Z
+Z
SHIFT
se definen tanto el
origen
del TCP
(J6)
(J6)
como las direcciones deXy
Z
La herramienta que esté activa también se
En el Sistema de Coordenadas TOOL
guarda en la información del punto
Para poder mover el robot
el robot se moverá tomando co mo referencia
en cualquier sistema de coordenadas,
un sistema cartesiano con origen en
siempre hay que mantener pulsado
hombre-muerto junto con SHIFT.
el TCP
25.12. INFORMACIONES DE LA PANTALLA
177
Robótica Prog. FANUC
25.13. CREACIÓN Y SELECCIÓN DE PROGRAMAS
Robótica Prog. FANUC
178
25.14. EDICIÓN DE PROGRAMAS
179
Robótica Prog. FANUC
25.15. INFORMACIÓN DE UN PUNTO CON COORDENADAS
Robótica Prog. FANUC
180
25.16 MENÚS
181
Robótica Prog. FANUC
Robótica Prog. FANUC
182
25.17. BOOT MONITOR, CONFIGURATION MENU Y CONTROLLED START
183
Robótica Prog. FANUC
25.18. CONDITION MONITOR (Equivalente a condiciones de marcha FB ONL)
Robótica Prog. FANUC
184