FANUC ROBÓTICA PROGRAMACIÓN - 4

 

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FANUC ROBÓTICA PROGRAMACIÓN - 4

 

 

17.2. ANALÓGICAS Æ AI[N] Y AO[N]
RACK 1
SLOT 1
SLOT 2
SLOT 3
SLOT 4
SLOT 5
PWR LINK
A 0 1 2 3 4 5 6 7
A 0 1 2 3 4 5 6 7
BA1
F
F
BA0
B 0 1 2 3 4 5 6 7
B 0 1 2 3 4 5 6 7
JD1B JD1A
24 VDC
2A MAX
CP32
JD2
3
4
5
FANUC
Módulo de 4 canales x AI
Módulo de 2 canales x AO
Ejemplo de conexión de salidas analógicas
95
Robótica Prog. FANUC
MENU Æ I/O Æ F1: [TYPE] Æ AnalogÆ F2: CONFIG
I/O Analog Out
JOINT
10 %
1/25
I/O Analog Out
JOINT
10 %
AO #
RACK
SLOT
CHANNEL
#
SIM VALUE
1/25
1
2
4
1
AO[
1]
U
0 [
]
2
2
4
2
AO[
2]
U
0 [
]
3
0
0
0
AO[
3]
[
]
4
0
0
0
AO[
4]
[
]
5
0
0
0
AO[
5]
[
]
6
0
0
0
AO[
6]
[
]
7
0
0
0
AO[
7]
[
]
8
0
0
0
AO[
8]
[
]
9
0
0
0
AO[
9]
[
]
AO[
10]
[
]
[ TYPE ] MONITOR IN/OUT
DETAIL
HELP >
[ TYPE ] CONFIG
IN/OUT SIMULATE UNSIM
[ TYPE ] VERIFY
>
SIMULATE: La salida se simula al nivel de soft. La entrada se simula al nivel de soft.
(No hay tensión física sobre la salida).(No se tiene en cuenta la entrada física).
UNSIMULATE: la salida es físicamente forzada. (Hay tensión física en la salida).
VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor leído de las entradas.
IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
MONITOR retorno a la página anterior.
VERIFY: verifica si la configuración es correcta Æ Port assignment is valid.
O incorrecta Æ Port assignment is invalid.
F4: DETAIL
I/O Analog Out
JOINT
10 %
Analog Output Detail
1/4
Analog Output: AO[
1]
1
Rack Number:
2
2
Slot Number:
4
3
Channel:
1
4
Comment: [
]
[ TYPE ]
NEXT
IN/OUT
>
[ TYPE ] VERIFY
>
NEXT: pasa a la salida o a la entrada siguiente.
Una vez terminada la configuración, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el
sistema tenga en cuenta las modificaciones.
Configuración de Entradas / Salidas
1. Manual
Poner la variable $IO_AUTO_CFG = 0
Configurar manualmente
Re-arrancar el controlador.
2. Automática
Poner la variable $IO_AUTO_CFG = 1
Borrar las asignaciones actuales (MENU / I/O / [TYPE] link device) después pulsar
F5 [CLR-ASG] )
Re-arrancar el controlador.
Robótica Prog. FANUC
96
17.3. GRUPOS Æ GI[N] Y GO[N]
Las entradas / salidas de grupo permiten acceder a los datos de varias señales de entradas o salidas digitales a
la vez. Las instrucciones de entradas / salidas de grupo permiten por tanto controlar estas señales bajo forma de
número binario codificado en decimal.
RACK 1
SLOT 1
SLOT 2
SLOT 3
SLOT 4
SLOT 5
PWR LINK
A 0 1 2 3 4 5 6 7
A 0 1 2 3 4 5 6 7
BA1
F
F
BA0
B 0 1 2 3 4 5 6 7
B 0 1 2 3 4 5 6 7
JD1B JD1A
24 VDC
2A MAX
CP32
JD2
3
4
5
FANUC
MENU Æ I/O Æ F1: [TYPE] Æ Group Æ F2: CONFIG
I/O Group Out
JOINT
10 %
1/25
I/O Group Out
JOINT
10 %
GO #
RACK
SLOT
START PT NUM PTS
#
SIM VALUE
1/25
1
0
0
0
0
GO[
1]
[
]
2
0
0
0
0
GO[
2]
[
]
3
0
0
0
0
GO[
3]
[
]
4
0
0
0
0
GO[
4]
[
]
5
0
0
0
0
GO[
5]
[
]
6
0
0
0
0
GO[
6]
[
]
7
0
0
0
0
GO[
7]
[
]
8
0
0
0
0
GO[
8]
[
]
9
0
0
0
0
GO[
9]
[
]
GO[
10]
[
]
[ TYPE ] MONITOR IN/OUT
DETAIL
HELP >
[ TYPE ] CONFIG
IN/OUT SIMULATE UNSIM
[ TYPE ] VERIFY
>
SIMULATE: La salida se simula al nivel de soft. La entrada se simula al nivel de soft.
(No hay tensión física sobre la salida).(No se tiene en cuenta la entrada física).
UNSIMULATE: la salida es físicamente forzada. (Hay tensión física en la salida).
VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor leído de las entradas.
IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
MONITOR: retorno a la página anterior.
VERIFY: verifica si la configuración es correcta Æ Port assignment is valid.
O incorrecta Æ Port assignment is invalid.
Æ F4 : DETAIL
NEXT: pasa al grupo de salidas o de entradas siguiente
I/O Group Out
JOINT
10 %
Group Output Detail
1/5
Una vez terminada la configuración, parar y arrancar
de nuevo el controlador para que el sistema tenga
Group Output: GO[
1]
en cuenta las modificaciones.
1
Rack Number:
0
2
Slot Number:
0
3
Starting Point:
0
4 Number of Points:
0
5
Comment: [
]
[ TYPE ]
NEXT
IN/OUT
>
[ TYPE ] VERIFY
>
97
Robótica Prog. FANUC
17.4. ROBOT Æ RI[N] Y RO[N] (No implementadas en los robots para SEAT)
Las entradas y salidas robot, son señales de entradas / salidas digitales precableadas entre el
controlador y el conector EE (End Effector) situado en el robot. La configuración es por tanto
establecida y no modificable.
1
24
E E
MENU Æ I/O Æ F1: [TYPE] Æ Robot
STATUS : valor a escribir sobre la salida (ON/OFF).
I/O Robot Out
JOINT
10 %
#
STATUS
1/8
valor leído sobre la entrada (ON/OFF)
RO[
1]
OFF
[
]
RO[
2]
OFF
[
]
RO[
3]
OFF
[
]
IN/OUT : para pasar de la ventana de ntradas a
RO[
4]
OFF
[
]
la de salidas e inversamente.
RO[
5]
OFF
[
]
RO[
6]
OFF
[
]
RO[
7]
OFF
[
]
F4 : DETAIL
RO[
8]
OFF
[
]
[ TYPE ] DETAIL
IN/OUT
ON
OFF
I/O Robot Out
JOINT
10 %
I/O Robot Out
JOINT
10 %
Robot Output Detail
1/20
Robot Output Detail
9/20
7
Comment:
[
7] [
]
1
Comment:
[
1] [
]
8
Comment:
[
8] [
]
2
Comment:
[
2] [
]
9 Polarity:
[
1]
NORMAL
3
Comment:
[
3] [
]
10 Polarity:
[
2]
NORMAL
4
Comment:
[
4] [
]
11 Polarity:
[
3]
NORMAL
5
Comment:
[
5] [
]
12 Polarity:
[
4]
NORMAL
6
Comment:
[
6] [
]
13 Polarity:
[
5]
NORMAL
7
Comment:
[
7] [
]
14 Polarity:
[
6]
NORMAL
8
Comment:
[
8] [
]
15 Polarity:
[
7]
NORMAL
9 Polarity:
[
1] NORMAL
16 Polarity:
[
8]
NORMAL
[ TYPE ] MONITOR IN/OUT
[ TYPE ] MONITOR IN/OUT INVERSE NORMAL
NEXT : pasa a las 8 salidas o a las 8 entradas siguientes.
POLARITY : establece la polaridad de las salidas o entradas:
I/O Robot Out
JOINT
10 %
-NORMAL
Æ ON
=> 24V
Robot Output Detail
17/20
11 Polarity:
[
3] NORMAL
OFF
=> 0V
12 Polarity:
[
4] NORMAL
- O INVERSE Æ ON
=> 0V
13 Polarity:
[
5] NORMAL
OFF
=> 24V
14 Polarity:
[
6] NORMAL
15 Polarity:
[
7] NORMAL
COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2
16 Polarity:
[
8] NORMAL
Æ Complementary [1-2]=TRUE
17 Complementary:
[
1 -
2]
FALSE
Si DO[1]=ON, DO[2]=OFF
18 Complementary:
[
3 -
4]
FALSE
19 Complementary:
[
5 -
6]
FALSE
Si DO[1]=OFF, DO[2]=ON
20 Complementary:
[
7 -
8]
FALSE
O no Æ Complementary [1-2]=FALSE
Las salidas DO[1] y DO[2] son independientes.
[ TYPE ] MONITOR IN/OUT
TRUE
FALSE
Una vez terminada la configuración, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el sistema tenga
en cuenta las modificaciones
Robótica Prog. FANUC
98
17.4.1. Descripción del EE (END EFECTOR).
Se trata de un conector hembra de 24 pines incorporado de serie en todas la unidades mecánicas.
Su función es la de permitir la conexión del EE (End Efector = Elemento Terminal = Pinza = Antorcha = Garra).
Dispone de:
-
8 RI = 8 RDI
-
8 RO = 8 RDO
-
1 Input HBK (Hand Brocken = Mano rota), entrada de fallo directo de robot cuando se abre un
circuito por un impacto por ejemplo. Contacto NC.
-
1 Input PPBAN (Presión de aire anormal), entrada de fallo directo de robot cuando se abre un
circuito por ejemplo un a señal de presostato. Contacto NO. El circuito ha de ser pensado y
creado por el cliente.
-
4 tomas +24V.
-
1 toma 0V.
Fanuc provee el conector macho aéreo de 24 pines y es el cliente el que tiene que cablearlo en
función de las necesidades de su EE.
99
Robótica Prog. FANUC
17.5. SOP Æ SI[N] Y SO[N] (STANDAR OPERATOR PANEL No implementadas para SEAT)
SI[
1] OFF Fault reset
SO[
1] OFF Cycle start
SI[
2] ON Remote
SO[
2] OFF Hold
SI[
3] ON Hold
SO[
3] OFF Fault LED
SI[
4] OFF User PB#1
SO[
4] OFF Batt alarm
SI[
5] OFF User PB#2
SO[
5] OFF User LED#1
SI[
6] OFF Cycle start
SO[
6] OFF User LED#2
SI[
7] OFF
SO[
7] OFF TP enabled
SI[
8] ON CE/CR Select b0
SO[
8] OFF
SI[
9] ON CE/CR Select b1
SO[
9] OFF
SI[
10] OFF
SO[
10] OFF
SI[
11] OFF
SO[
11] OFF
SI[
12] OFF
SO[
12] OFF
SI[
13] OFF
SO[
13] OFF
SI[
14] OFF
SO[
14] OFF
SI[
15] OFF
SO[
15] OFF
SI[
16] ON
SO[
16] OFF
Señal de entrada
Descripción
SI [1] FAULT_RESET
La señal de liberación (reajuste de fallo) de alarma libera el estado de alarma. En
Siempre activada.
esta caso, el estado de alarma no se libera hasta que se encienda la potencia del
servo.
SI [2] REMOTE
La señal remota (remota) conmuta entre el modo remoto y el modo local del
Siempre activada.
sistema. En el modo remoto (SI[2] = on), cuando se satisfacen las condiciones
remotas, puede arrancarse un programa utilizando la E/S del dispositivo periférico.
En el modo local (SI[2] = off), cuando se satisfacen las condiciones de activación del
panel del operador, puede arrancarse un programa desde el panel del operador.
Para encender o apagar la señal remota (SI[2]), establecer la instalación
remota/local en el menú de configuración del sistema. Para más detalles, véase
Sección 3.16, “SYSTEM CONFIG MENU”.
SI [3] *HOLD
La señal de paro (pausa) temporal efectua un paro temporal del programa. La señal
Siempre activada.
*HOLD está ON en estado normal. Cuando se apaga esta señal:
Esta no está en la caja
· Se decelera la operación del robot que se está ejecutando, después se
del operador.
para.
· El programa que se está ejecutando se para temporalmente.
SI [6] START
La señal de START arranca el programa seleccionado actualmente mediante la
Activada en estado de
consola de programación desde la línea en la cual está posicionaso el cursor o
activación del panel del
vuelve a arrancar un programa que se para temporalmente. Esta señal funciona en
operador.
su flanco de bajada (cuando se apaga después de que se encienda).
Señal de salida
Descripción
SO [0] REMOTE
La señal REMOTE es ON cuando se satisfacen las condiciones remotas
Esta no está en la caja
(condiciones remotas Sección 3.7, “E/S del dispositivo periférico”).
del operador.
SO [1] BUSY
La señal BUSY es ON mientras se esté realizando un proceso tal como la ejecución
No se proporciona para
del programa o el traslado del archivo. No es ON cuando un programa se pare
la caja del operador.
temporalmente.
SO[2] HELD
La señal HOLD es ON cuando se pulsa el botón de pausa o la señal HOLD está
No se proporciona para
activa.
la caja del operador.
SO [3] FAULT
La señal de FAULT (fallo) es ON cuando salte una alarma en el sistema. El estado
de alarma se libera mediante la entrada FAULT_RESET. Esta señal no es ON
cuando salta un aviso (alarma WARN).
SO [4] Salida BATAL
La señal de batería (alarma batería) anormal indica una alarma de bajo voltaje para
No se proporciona para
la batería en la unidad de control. Manteniendo encendida la potencia a la unidad de
la caja del operador.
control, sustituir la batería.
SO [7] Salida TPENBL
La señal de activación (activación TP) de la consola de programación es ON
No se proporciona para
cuando se enciende el interruptor de activación en la consola de programación.
la caja del operador.
Robótica Prog. FANUC
100
17.6. UOP Æ UI[N] Y UO[N] (PANEL OPERADOR DE USUARIO)
Estas señales permiten comandar el robot a distancia por medio de un panel de operador (UOP) o
PLC. Las funciones de las salidas UOP (UI[n] UO[n]) están predefinidas y pueden ser cableadas sobre
cartas modulares digitales o configuradas mediante cartas de bus de campo (Interbus, Profibus,
Devicenet,...)
18 entradas y 20/24 salidas (4 opcionales) pueden ser conectadas (mínimo 8 entradas o salidas).
17.6.1.
Las entradas UI
UOP
Señales entrada UOP
UI[
1]
*IMSTP
UI[
2]
*Hold
UI[
3]
*SFSPD
UI[
4]
Cycle stop
UI[
5]
Fault reset
UI[
6]
Start
UI[
7]
Home
UI[
8]
Enable
UI[
9]
RSR1/PNS1
UI[
10]
RSR2/PNS2
UI[
11]
RSR3/PNS3
UI[
12]
RSR4/PNS4
UI[
13]
RSR5/PNS5
UI[
14]
RSR6/PNS6
UI[
15]
RSR7/PNS7
UI[
16]
RSR8/PNS8
UI[
17]
PNS strobe
UI[
18]
Prod start
101
Robótica Prog. FANUC
Robótica Prog. FANUC
102
103
Robótica Prog. FANUC
17.6.2. Las salidas UO
UOP
Señal de salida
UO[
1]
Cmd enabled
UO[
2]
System ready
UO[
3]
Prg running
UO[
4]
Prg paused
UO[
5]
Motion held
UO[
6]
Fault
UO[
7]
At perch
UO[
8]
TP enabled
UO[
9]
Batt alarm
UO[
10]
Busy
UO[
11]
ACK1/SNO1
UO[
12]
ACK2/SNO2
UO[
13]
ACK3/SNO3
UO[
14]
ACK4/SNO4
UO[
15]
ACK5/SNO5
UO[
16]
ACK6/SNO6
UO[
17]
ACK7/SNO7
UO[
18]
ACK8/SNO8
UO[
19]
SNACK
UO[
20]
Reserved
UO[
21]
CSTOPO
UO[
22]
UPENBL
Robótica Prog. FANUC
104
105
Robótica Prog. FANUC
17.6.3. Procedimiento de configuración
MENU Æ I/O Æ F1: [TYPE] Æ UOP Æ F2: CONFIG
I/O UOP Out
JOINT
10 %
1/3
I/O UOP Out
JOINT
10 %
#
RANGE
RACK
SLOT
START PT
#
STATUS
1/20
1 UO[
1-
8]
0
0
0
UO[
1]
[
]
2 UO[
9- 16]
0
0
0
UO[
2]
[
]
3 UO[ 17- 20]
0
0
0
UO[
3]
[
]
UO[
4]
[
]
UO[
5]
[
]
UO[
6]
[
]
UO[
7]
[
]
UO[
8]
[
]
UO[
9]
[
]
UO[
10]
[
]
[ TYPE ] MONITOR IN/OUT
DETAIL
HELP >
[ TYPE ] CONFIG
IN/OUT
ON
OFF
[ TYPE ] VERIFY
>
SIMULATE: La salida se simula al nivel de soft. La entrada se simula al nivel de soft.
(No hay tensión física sobre la salida).(No se tiene en cuenta la entrada física).
UNSIMULATE: la salida es físicamente forzada. (Hay tensión física en la salida).
VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor leído de las entradas.
IN / OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
MONITOR: retorno a la página anterior.
VERIFY: verifica si la configuración es correcta Æ Port assignment is valid.
O incorrecta Æ Port assignment is invalid.
F4: DETAIL
I/O UOP Out
JOINT
10 %
UOP Output Detail
1/11
UOP Output: UO[
1]
UOP Outputs:
[
1 -
8]
1
Rack Number:
0
2
Slot Number:
0
3 Starting Point:
0
4
Comment:
[
1][
]
5
Comment:
[
2][
]
6
Comment:
[
3][
]
[ TYPE ]
NEXT
IN/OUT
>
[ TYPE ] VERIFY
>
NEXT : pasa a las 8 entradas o salidas siguientes.
Una vez terminada la configuración, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el
sistema tenga en cuenta las modificaciones.
Robótica Prog. FANUC
106
17.6.4. Arranque de programa a distancia vía UI [6:START]
Para utilizar las UOP se debe respetar el siguiente protocolo:
Configurar las señales del sistema UOP. (ver capítulo de configuración)
Cablear las señales del sistema obligatorias y las que se deseen para control de la instalación.
Para que la señal de entrada UI [6:START] tenga efecto se han de cumplir dos condiciones:
1ª- Habilitar las UI signals:
MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 5-CONFIG, ENABLE UI SIGNALS a “TRUE”.
2ª- El robot nos tiene que dar la señal de salida UO [1:CMD ENABLE]=ON:
¿Cuándo el robot pone la salida UO [1:CMD ENABLE] a ON?
1-UI [1:*IMSTP]=ON, no se recibe ninguna emergencia externa por software.
2-UI [2:*HOLD]=ON, no se recibe ningún paro de programa externo.
3-UI [3:*SFSPD]=ON, no se recibe ningún paro de programa asociado a un arranque con
velocidad predefinida en una variable.
4-UI [8:*ENABLE]=ON, se permite la habilitación de movimientos al robot.
5-Llave T1,T2,AUTO se encuentra en modo AUTO, con lo que las seguridades externas por
hardware quedan habilitadas.
6-Controlador en modo REMOTO con lo que se permite el arranque del robot desde un sistema
remoto por ejemplo un pulsador de “marcha“ asociado a la entrada UI [6:START] que generará
un pulso que tendrá su efecto con el flanco descendente.
Para ello:
R-J2 y R-J3 à Llave LOCAL / REMOTE en REMOTE
R-J3i
à Menú, 0- Next, 6-System, F1-Type, Config, línea 36, Opción
Local/Remote = Remote
7-Variable del sistema $RMT_MASTER=0 si no lo está.
MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES.
8-Asegurarse opción Start For Continue Only está a false:
MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 5-CONFIG, START FOR CONTINUE ONLY a “False”.
(si estaba a “True”, poner a False y luego OFF/ON para que tome efecto, o modificar la variable
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY=FALSE)
9-Teach Pendant en OFF y en condiciones de no STEP (paso a paso).
10-UO [2:SYS READY]=ON, el robot no tiene ningún fallo.
Reset de fallos: Reset de fallos externos via software a traves de las UI’s.
Reset de fallos externos vía hardware (Emerg. Externas, Fence Open,...)
11-FCTN, 1-Abort All, Select, seleccionar el programa arrancar.
12- UI[6:Start] tiene su efecto sobre el robot con flanco descendente.
107
Robótica Prog. FANUC
17.6.5. Arranque de programa a distancia vía RSR
Un RSR (Robot Service Request) es un requerimiento al robot desde un dispositivo externo. El
requerimiento viene dado por medio de una señal de entrada digital en una línea RSR preasignada.
Pueden utilizarse hasta ocho señales de requerimiento de servicio del robot:
RSR1, RSR2, RSR3, RSR4… RSR8.
Cuando el controlador del robot recibe una señal de requerimiento de servicio, determina la validez de
la señal. Si es aceptada, el controlador determina qué programa debe ejecutarse.
Si no hay otro programa en funcionamiento, se lanza el programa asignado a la línea de entrada RSR.
Si ya hay un programa funcionando en este momento, el controlador almacena la señal y el programa
será lanzado cuando finalice el que se halla en curso.
Cuando el robot recibe la señal RSR, puede emitir la correspondiente señal de reconocimiento de
señales UOP deben estar instaladas y configuradas.
El nombre del programa debe ser RSR [nnnn], donde [nnnn] representa un número de cuatro dígitos,
desde 0001 a 9999
MENUS, SETUP, F1-[TYPE], Seleccionar RSR / PNS, aparecerá una pantalla similar a la siguiente
Si el RSR no está visible en la línea 1, pulsar F5-RSR.
Mover el cursor sobre el elemento que se desea modificar e introducir el valor.
Robótica Prog. FANUC
108
El siguiente diagrama de tiempos muestra la relación entre las entradas RSR y la salida ACK.
17.6.6. Arranque de programa a distancia vía PNS
La elección del número del programa (PNS - Programa Number Select) es un método para
seleccionar un programa para ser lanzado desde algún dispositivo externo. El nombre del programa a
lanzar se indica como un grupo de señales de entrada desde un dispositivo externo, en ocho líneas de
entrada PNS.
Las ocho señales de entrada PNS forman un número binario.
El valor del número binario, se suma al número base, si se está utilizando el número bas.
SON 1-8 se carga con el valor del número binario que forman las ocho entradas PNS SNACK emite un
pulso para señalar al dispositivo externo que lea.
Véase el siguiente diagrama de tiempos. MENUS, SETUP, F1-[TYPE], Seleccionar RSR / PNS,
aparecerá una pantalla similar a la siguiente:
Mover el cursor sobre el elemento que se desea modificar e introducir el valor.
109
Robótica Prog. FANUC
Robótica Prog. FANUC
110
17.7. I/O INTERCONNECT
INTERCONNECT\\\\\\\\\\\\\\\\\\USER 100%
1/8
No. Enb/Disabl
INPUT
OUTPUT
1 DISABLE
RI [
1] -> DO [
0]
2 DISABLE
RI [
2] -> DO [
0]
3 DISABLE
RI [
3] -> DO [
0]
4 DISABLE
RI [
4] -> DO [
0]
5 DISABLE
RI [
5] -> DO [
0]
6 DISABL__________________ DO [
0]
7 DISABL| 1\\RI->\DO\\\\ | DO [
0]
8 DISABL| 2 DI-> RO
| DO [
0]
| 3 DI-> DO
|
-----+
+-----
[ TYPE ]
|SELECT|ENABLE DISABLE
La interconexión permite ínterconexionar o redireccionar ciertas entradas con ciertas salidas.
Ejemplo: Informar al PLC del estado de una pinza comandada por RO y RI.
Nota: Si la opción European Special Functions (J537) o la Interconnect Option (J542), están cargadas
no simultáneamente, las SI[ ] estarán también disponibles en esta función.
Nota: El número de veces que se puede hacer interconexión de entradas está limitado. Si se quiere
ampliar hay que cambiar las siguientes variables vía CRTL Start:
$THRTABLENUM y modificar sus subvariables. Luego hacer Start Cold.
Nota: El número máximo permitido para una salida que es interconexionada es 255. Si se quiere
ampliar por ejemplo DI [ 1 ] --- DO [ 521 ] hay que modificar manualmente las variables, si procede:
$THRRIDOTABLE e introducir valores deseados en la RI / DO correspondiente.
$THRDIROTABLE e introducir valores deseados en la DI / RO correspondiente.
$THRDIDOTABLE e introducir valores deseados en la DI / DO correspondiente.
111
Robótica Prog. FANUC
18. PANTALLA DE CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, Config.
Pantalla config. Para R-J3iB
Robótica Prog. FANUC
112
ELEMENTOS
DESCRIPCIONES
Uso del HOT
Cuando el arranque en caliente se establece a TRUE, el arranque en caliente se hace
START (arranque
encendiendo el controlador. (Ajuste por defecto = FALSE).
en caliente)
Recuperación de
Especifica si o cómo realizar la recuperación de fallo de potencia de E/S si se activa la
fallo de potencia
función de arranque en caliente y cómo realizar la recuperación simulada si se desactiva la
de E/S
función de arranque en caliente.
Hay cuatro modos de recuperación de fallo de potencia, como se describe abajo.
-NOT RECOVER- La recuperación de fallo de potencia de E/S no se realiza sin reparar en
si se activa la función de arranque en caliente. Toda las salidas se apagan, y se reajusta el
estado simulado.
-RECOVER SIM- La recuperación de estado simulado se realiza sin reparar en si se activa
la función de arranque en caliente, y se reajusta el estado simulado, pero todas las salidas
reales y entradas / salidas simuladas se apagan.
-UNSIMULATE - La recuperación de fallo de potencia de E/S se realiza, pero se reajustan
todos los estados simulados. Esto es equivalente a NOT RECOVER si se desactiva la
función de arranque en caliente, ya que no se recuperan los estados de salida.
-RECOVER ALL- La recuperación de fallo de potencia de E/S se realiza si se activa la
función de arranque en caliente. La salida y los estados simulados se recuperan a los
estados que existen inmediatamente después de que apague la potencia. Si se desactiva la
función de arranque en caliente, RECOVER ALL es equivalente a RECOVER SIM, ya que
no se recuperan los estados de salida.
PRECAUCIÓN
Incluso si se activa el manejo de fallo de potencia, la señal de salida se apaga sin
recuperarse en los siguientes casos:
* Cuando se cambia la asignación de E/S antes de apagar la potencia.
* Cuando se funde el fusible de la unidad de E/S, o cuando se apaga la unidad de E/S.
* Cuando se cambia la configuración de la unidad de E/S.
Programa de auto
Especifica el nombre del programa de auto arranque para el arranque en caliente. El
ejecución para el
programa especificado se ejecuta inmediatamente después de que se apague la potencia.
arranque en frío
Si finaliza dentro de 15 segundos, abortará.
Programa de auto
PRECAUCIÓN
ejecución para el
El programa ejecutado automáticamente apagando la potencia se ejecuta justo antes de
arranque en
encender la potencia del servo. Por lo tanto, el robot no puede moverse por medio de
caliente
este programa. Establecer el programa que inicia la condición de instalación y la E/S del
sistema. Debería establecerse el nombre del programa que instala el sistema, inicia
E/S...etc. Más aún, los atributos deberían establecerse como sigue en la pantalla de
detalle del programa.
Group Mask:
[*, *, *, *, *]
Ignore pause:
[ON]
Señal HOT START
Especifica la señal digital (SDO) que tiene que dar salida en el arranque en caliente. Si no
realizada
se realiza el arranque en caliente, se apaga la señal digital. Esta señal se desactiva si se
especifica 0.
Programa
Especifica si el programa seleccionado apagando el controlador se selecciona después de
seleccionado de
encender el controlador cuando se hace al arranque en frío. Cuando esto se establece a
realmacenamiento
TRUE, el programa seleccionado apagando la potencia se selecciona después de
encenderla otra vez. Cuando esto se establece a FALSE, el programa no se selecciona
después de volver a encender la potencia. Esto se establece a TRUE en ajuste estándar.
Habilitar señales
Selecciona si una señal UI es válida o no. Cuando esto se ajusta a FALSE, se desactivan
UI de sistema
las señales de entrada de sistema.
START sólo para
Si se activa este elemento, la señal de arranque externo (START) sólo arranca aquellos
CONTINUAR
programas que han estado en pausa. Æ Véase E/S periférica.
113
Robótica Prog. FANUC
CSTOPI para
Si se activa este elemento, aquellos programas que están en marcha actualmente se
ABORT
finalizan inmediatamente de manera forzada sobre la entrada de CSTOPI. Æ Véase E/S
periférica.
Abortar todos los
Especifica si todos los programas tienen que terminarse de manera forzada con la señal
programas con
CSTOPI en un entorno de multitarea.
CSTOPI
Si este elemento se establece a TRUE, la señal de entrada CSTOPI funciona como sigue:
· Si se selecciona RSR para el elemento RSR/PNS, todos los programas se finalizan
de manera forzada.
· Si se selecciona PNS para el elemento RSR/PNS, el programa seleccionado se
termina de manera forzada. Sin embargo, si no se selecciona programa, todos los
programas se finalizan de manera forzada.
Si este elemento se establece a FALSE, la señal de entrada CSTOPI sólo provoca que el
programa seleccionado actualmente tenga que terminarse de manera forzada. (Ajuste por
defecto)
PROD_START
Si se activa este elemento, la entrada PROD_START sólo se activa cuando se enciende la
depende de
entrada PNSTROBE. Activando este elemento, es posible evitar arrancar un programa que
PNSTROBE
no debería arrancarse de manera accidental debido al ruido o a un error de secuencia
cuando se visualiza el programa en la consola de programación.
Señal
Especifica si se detecta la señal de reajuste en el instante en el que sube o cae. Cuando se
FAULT_RESET de
cambia este ajuste, apagar el controlador y volverlo a encender para utilizar la nueva
detección
información. Al mismo tiempo se realiza automáticamente el arranque en frío. El ángulo
descendente se detecta mediante ajuste estándar.
Uso de la señal
Especifica si se detecta la alarma de presión neumática (*PPABN) para cada grupo de
PPABN
movimiento. Mover el cursor a esta línea y pulsar la tecla ENTER. Se visualiza la pantalla de
instalación para cada grupo de movimiento. Cuando no e utiliza la señal *PPABN,
establecer esta selección. Cuando se cambia este ajuste, apagar el controlador, y
encenderlo otra vez para utilizar la nueva información. Al mismo tiempo cuando se
desactiva HOT START.
Pausa WAIT
Especifica el período de tiempo utilizado en la instrucción de espera condicional (WAIT...,
TIMEOUT LBL[...]). El período de tiempo es 30 segundos.
Pausa RECEIVE
Para este elemento, establecer el tiempo límite para la instrucción de recepción de registro
RCV R[...] LBL[...] (sólo puede especificarse cuando se especifique la opción “Sensor
Interface”).
Robótica Prog. FANUC
114
Regreso a la parte
Especifica si se mueve o no el cursor a la parte superior del programa cuando se finalice el
superior del
programa que tiene que ejecutarse. Cuando este ajuste es TRUE, el cursor permanece en
programa
la última línea sin regresar a la parte superior del programa cuando se termine el programa
que tiene que ejecutarse. El ajuste por defecto es TRUE. Es eficaz en el estándar.
Nombre original
Especifica las palabras que se visualizan como la tecla soft registrando un programa. Es
del programa
conveniente establecer las palabras utilizadas algunas veces como nombre del programa.
(F1 a F5)
Comando lógico
Es posible introducir la pantalla para que la tecla de función de instrucción estándar se
por defecto
establezca empujando la tecla de entrada desde la condición que hay un cursor ajustando
una instrucción estándar.
Name Especifica el nombre que se visualiza como título de tecla de función. (Hasta 7
caracteres)
Lines Especifica el número del comando lógico registrado en la tecla de función. Pueden
registrarse hasta cuatro comandos lógicos por defecto en una tecla de función. Cuando
Lines se establece a 0, la función de programación del comando lógico por defecto es
inválido.
Máximo de la
Especifica el máximo del valor de selección utilizado en la opción de movimiento de
instrucción ACC
selección de la aceleración(ACC...). El valor por defecto es 150.
Mínimo de la
Especifica el mínimo del valor de selección utilizado en la opción de movimiento de
instrucción ACC
selección de la aceleración(ACC...).
WJNT para el
Añade la opción de movimiento Wjnt a todas las instrucciones de movimiento por defecto
movimiento por
lineal y circular o lo borra desde ellas.
defecto
-Pulsando la tecla F4 (ADD) añade la opción de movimiento a todas las instrucciones de
movimiento por defecto lineal y circular y cambia la visualización de la pantalla desde
“DELETE” (o *******) a “ADD”.
-Pulsando la tecla F5 (DELETE) borra la opción de movimiento desde todas las
instrucciones de movimiento por defecto lineal y circular y cambia la visualización de la
pantalla desde “ADD” (o *******) a “DELETE”.
Auto visualización
Bascula la función para visualización de manera automática de la pantalla entre FALSE y
del menú de
TRUE. El ajuste por defecto es FALSE. Si se cambia el ajuste de este elemento, la potencia
alarma
debe apagarse y después volverse a encender.
FALSE: No visualiza automáticamente la pantalla de alarma.
TRUE: Visualiza automáticamente la pantalla de alarma.
Mensaje de fuerza
Especifica si la pantalla del usuario tiene que aparecer automáticamente cuando se ejecuta
una instrucción de mensaje en un programa.
Ruptura manual
Activa y desactiva la detección de ruptura manual (*HBK). Cuando se utilizan múltiples
robots, la detección de ruptura manual puede activarse y desactivarse para dos robots.
Pulsar la tecla Enter con el cursor situado en esta línea. Después, aparece la pantalla para
la activación o desactivación de la detección de ruptura manual para cada robot. En esta
pantalla, mover el cursor a ENABLE o DISABLE, luego pulsar la tecla ENABLE (F4) o
DISABLE (F5) para activar o desactivar la detección de ruptura manual. Cuando se activa la
detección de ruptura manual, y se apaga la señal *HBK, se emite la alarma “-SRVO-006
Ruptura manual”. Véase el Apéndice D-2, “RECUPERACIÓN DE LA ALARMA DE
RUPTURA MANUAL”, y libera la alarma.
Cuando se apaga la señal *HBK, y esta señal no tiene que utilizarse, desactivar la detección
de ruptura manual.
Cuando se desactiva la detección de ruptura manual aunque se instale una mano, y se
utilice la señal *HBK, se visualiza “SRVO 302 Establecer la ruptura manual a ENABLE” si se
enciende la señal *HBK. Activar la detección de ruptura manual. Si se apaga la señal *HBK
cuando se desactiva la detección de ruptura manual, se emite “SRVO 300 Ruptura
manual/HBK desactivada”. En este caso, puede liberarse esta alarma pulsando la tecla
reset. Por defecto, se activa la detección de ruptura manual.
Detección CHAIN
Reajusta una alarma de desviación de cadena (servo 230 o 231) cuando ésta se emite.
FAILURE de
Para más detalles sobre la alarma de desviación de cadena para cómo hacer
reajuste
comprobaciones del hardware, referirse al manual de mantenimiento.
<Procedimiento de reajuste>
1) Comprobar para cualquier problema del hardware.
2) Pulsar el botón de paro de emergencia en la consola de programación. (Entrada de
una señal de paro de emergencia distinta a la señal de paro de emergencia
generada actualmente).
3) Encender el botón de paro de emergencia en la consola de programación para
liberar la condición de paro de emergencia.
4) Mover el cursor a esta línea, después pulsar la tecla F4 (TRUE).
115
Robótica Prog. FANUC
5) Pulsar el botón de reset en la consola de programación.
Instalación
Selecciona el método para el ajuste de la señal remota (SI[2]) que conmuta entre el modo
remota/local
remoto y el modo local del sistema:
-Remoto: Mantiene SI[2] encendido (modo remoto) en todos los tiempos.
-Local: Mantiene SI[2] apagado (modo local) en todos los tiempos.
-E/S externa: Refleja el estado de señal externa en SI[2]. Al seleccionar este elemento,
especificar una señal externa para la E/S externa (ON: Remota) en la próxima línea.
-Tecla del panel OP: Cuando se utiliza el R-J3i MODELO B, no puede seleccionarse este
elemento.
E/S externa (ON:
Cuando se selecciona E/S externa (ON: Remota) en la instalación remota/local de arriba,
remota)
especificar una señal externa que tenga que utilizarse aquí. Elegir de SDI, SDO, RDI, RDO,
UI, y UO.
Permiso para la
Activa o desactiva el ajuste de señal desde TP cuando se establece el modo AUTO. Por
E/S de fuerza en
defecto, se activa el ajuste.
modo AUTO
Yes: Activa el ajuste de señal.
No: Desactiva el ajuste de señal.
Permiso para la
Activa o desactiva el cambio de selección desde TP cuando se establece el modo AUTO.
selección de
Por defecto, se activa el canbio.
cambio en modo
Yes: Activa el cambio de selección.
AUTO
No: Desactiva el cambio de selección.
Señal para
Si el interruptor de tres modos se establece a modo AUTO, se enciende una SDO
establecer en
especificada. Cuando se establece 0 (por defecto), se desactiva la función. Cuando se ha
modo AUTO
cambiado el ajuste, la potencia debe apagarse y después volverse a encender.
Señal para
Si el interruptor de tres modos se establece a modo T1, se enciende una SDO especificada.
establecer en
Cuando se establece 0 (por defecto), se desactiva la función. Cuando se ha cambiado el
modo T1
ajuste, la potencia debe apagarse y después volverse a encender.
Señal para
Si el interruptor de tres modos se establece a modo T2, se enciende una SDO especificada.
establecer en
Cuando se establece 0 (por defecto), se desactiva la función. Cuando se ha cambiado el
modo T2
ajuste, la potencia debe apagarse y después volverse a encender.
Señal para
Cuando se aplica un paro de emergencia (paro de emergencia externo TP, panel del
establecer si se
operador), una SDO especificada es salida. Cuando se establece 0 (por defecto), se
produce un paro
desactiva la función. Cuando se ha cambiado el ajuste, la potencia debe apagarse y
de Emergencia
después volverse a encender.
Robótica Prog. FANUC
116
19.
LOS MACRO-COMANDOS
Una MACRO es un programa que efectúa una operación específica cuya ejecución puede ser
comandada por:
· la activación de una tecla de usuario del Teach Pendant (UK[n]). Group Mask (*;*;*;*;*)
· la activación de una tecla de usuario del Teach Pendant SHIFT + (SU[n])
· la activación de una tecla de usuario del controlador (opción) (SP[n])
· la selección de un ítem del menú MANUAL FCTNS (MF[n])
· instrucción CALL
· instrucción RUN
· la activación de una entrada (DI[n]/RI[n]). Para ampliar $MACROMAXDRI.
· la activación de una entrada UI[n].
Configuración del proceso a seguir:
MENU Æ 6-SETUP Æ F1: [TYPE] Æ MACRO
Macro Command
JOINT
10 %
MANUAL Macros
JOINT
10 %
1/120
1/2
Instruction name
Program Assign
Instruction
1
[
] [
]--[
0]
1 Close hand 1
NOT ASSIGN
2
[Close hand 1
] [PRG01
]MF[
2]
2 Relax hand 1
NOT ASSIGN
3
[Relax hand 1
] [PRG02
]MF[
3]
4
[Open hand 2
] [OP_HAND ]DI[ 11]
5
[Close hand 2
] [CL_HAND ]DI[ 12]
6
[Relax hand 2
] [REL_HAND]DI[ 13]
7
[FANUC
] [FANUC
]SU[
3]
8
[GETDATA
] [GETDATA ]UK[
1]
9
[FANUC2
] [FANUC2
]SP[
4]
Set program to MF in macro screen
[ TYPE ] CLEAR
[CHOICE]
[ TYPE ]
EXEC
El menú MANUAL FCTNS (macro declaradas en
MF) se presenta como se ve aquí.
117
Robótica Prog. FANUC
20. DESCRIPCIÓN CPU.
CPU R-J2
CPU R-J3
CPU R-J3i
Módulo FROM - La FLASH ROM Soporta el Sistema Operativo de Aplicación. El sistema Operativo
está diseñado especialmente para la aplicación para la cual va ser utilizado en un determinado modelo
de robot. Es una memoria ROM (Read Only Memory = Memoria de sólo lectura), tipo Flash o sea
modificable por señales eléctricas. Al arrancar el armario se refiere a ella como FRS: (Flash Rom
System) y cuando se realizan copias de seguridad la denomina FRA: (Flash Rom Applications)
No necesita soporte de batería, su contenido se mantiene por sí solo debido a la propia estructura de
hardware de los componentes que la forman. Capacidades: 2MB, 4MB, 6MB, 8MB, 16MB y 32MB.
Su contenido es cargado en la SRAM mediante el proceso “carga del sistema operativo del robot” a
través de un INIT START. Este proceso ya viene realizado de fábrica. Siempre debe estar presente
pinchada en la CPU.
Robótica Prog. FANUC
118
Módulo SRAM - La STATIC RAM , como su nombre indica, es una memoria RAM (Random
Access Memory = Memoria de acceso aleatorio). Es una memoria volátil, es decir, que su contenido
precisa de soporte eléctrico para mantener su información, se denomina estática porque es de acceso
lento. Está soportada por:
Con tensión en el controlador: Red - Disyuntor - Trafo - PSU - ON - Backplane - CPU - SRAM
Sin tensión en el controlador: Batería de litio verde - CPU - SRAM
Sin batería verde: del condensador verde ubicado en la CPU con un tiempo de descarga de 30 min.
aproximadamente.
Automáticamente, al crear los programas, todos sus datos (Coordenadas, I/O, etc.) se van grabando en ella.
Esta memoria contiene:
1-Parte del sistema operativo, que viene cargado ya de fábrica desde la FROM.
2-Las aplicaciones programadas:
IO:
DIOCFGSV.IO
Configuración de entadas y salidas.
VR: NUMREG.VR
Registros R[...]
POSREG.VR
Registros de posición PR[...]
SYSVARS.VR
Variables del robot incluyendo frames (Tools, Users, RTCP's)
SV: SYSMACRO.SV Macromados configurados.
SYSMAST.SV
Todo lo relacionado con la masterización (variable $dmr_grp)
SYSSERVO.SV
Parámetros de servoamplificadores (según modelos)
FRAMEVAR.SV
Comentarios de los frames (Tools, Users, RTCP's)
IBPXC.SV
Configuración de interbus (en RJ3 es el interbus.sv)
SYSHOST.SV
Configuración de ethernet
SYSPASS.SV
Passwords del robot
(Puede haber más según opciones cargadas de software)
TP: Programas TP en “Binario”.
MR: Macrocomandos.
CH: Conditions Monitor.
En similitud con un PC convencional vendría a ser el disco duro que, para no perder su contenido, está
continuamente alimentada eléctricamente gracias a la batería ubicada en el frontal del rack.
Capacidades: 0,5MB, 1MB, 2MB, 3MB.
CPU CARD - Esta tarjeta incluye un Procesador principal para gestión del 90% del trabajo y un
Coprocesador para gestión solo de trayectorias y movimiento. Hace tiempo, para el control R-J2 y
anteriores, el procesador era fabricado por INTEL y por MOTOROLA más tarde, actualmente bajo la
placa de refrigeración se esconde un procesador FANUC. El 90% de los componentes de un robot
Fanuc; ya sean electrónicos, eléctricos o mecánicos tienen patente de FANUC.
Para R-J3 la DRAM se ha incluido junto con el procesador dentro de la CPU CARD.
En similitud con un PC convencional vendría a ser el procesador.
La memoria de arranque del sistema BMON = BOOT MONITOR, = BIOS en un PC convencional, está
ubicada en la misma CPU Card.
Módulo DRAM - La DRAM, como su nombre indica es una memoria RAM (Random Access
Memory = Memoria de acceso aleatorio). Se trata de la memoria de trabajo usada mientras se
programa. Es una memoria volátil, es decir, que su contenido precisa de soporte eléctrico para
mantener su información, se denomina dinámica ya que es de acceso rápido.
Con tensión en el controlador: Red - Disyuntor - Trafo - PSU - ON - Backplane - CPU - DRAM
Sin tensión en el controlador: Memoria borrada.
Capacidades: 3MB, 4MB, 8MB.
En similitud con un PC convencional vendría a ser la RAM de trabajo.
AXIS CONTROL CARD - La TARJETA DE CONTROL DE EJES, se encarga de transmitir dados
bidireccionalmente entre la CPU y el Servoamplificador. A través de ella salen las consignas de
movimiento que han de ser amplificadas y variadas en el servo. La transmisión se realiza a través de
cable de fibra óptica. El control R-J3 permite con la misma CPU controlar hasta 16 ejes, 6 propios de
un robot de 6 ejes y 10 ejes adicionales externos. Puede controlar 4, 6 o como máximo 8 ejes para lo
cual habría que añadir el software y hardware adecuado.
Para llegar llegar hasta los 16 ejes haría falta otra tarjeta más que iría ubicada en la PSU.
119
Robótica Prog. FANUC
20.1. CARGA DEL SOFTWARE DE LA FROM A LA SRAM (CMOS) R-J2.
*** Hacer previamente una copia de seguridad de toda la aplicación***
Arrancamos el robot con PREV-NEXT + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON),
con lo que aparecerá la pantalla de configuración de sistema. Realizar los siguientes pasos:
NEXT,
CLEAR, F1-CMOS, enter, ¿Are you sure?, 1=Yes, enter.
F3-INIT, enter, ¿Are you sure?, 1=Yes, enter, F5-START, enter
Esperar 30 seg.
1-MOTION SYSVAR SETUP, enter, F4-YES
1-INITIALIZE SYSTEM VARIABLES, enter, F4-YES
1-INITIALIZE GROUP 1 VARIABLES, enter, F4-YES
Contestar a las preguntas según el tipo de robot:
Tipo de armario, payload máximo del robot, frenos, movimiento CARTESIAN y JOIN escoger path
priority, al acabar:
4-EXIT, F4-YES
6-EXIT, F4-YES
4-EXIT, F4-YES
Esperar 30 seg. hasta que aparecerán las variables del sistema.
Hacer un arranque en frío para reiniciar el equipo:
FCTN, 1-START COLD
Esperar 30 seg. Hasta que el TP recobre la pantalla de inicio.
Realizar proceso de RESTORE total del sistema a través del backup previo de seguridad.
Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas
en JOINT a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona
correctamente en marcas.
Robótica Prog. FANUC
120
20.2. CARGA DEL SOFTWARE DE LA FROM A LA SRAM (CMOS) R-J3 y R-J3i.
*** Hacer previamente una copia de seguridad de toda la aplicación***
Instalar la FROM en la placa CPU, caso en el que no lo esté y cablear dicha placa, caso que no lo esté.
Arrancamos el robot con F1-F5 + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con lo que
aparecerá la pantalla principal de configuración de sistema.
3-INIT Start, enter, Are you sure?, 1 = Yes, enter.
Dependiendo del sistema operativo instalado habrá que contestar alguna pregunta.
Esperar 60s hasta que aparezca el nº F0000 del robot.
Hacer un arranque en frío para reiniciar el equipo:
FCTN, 1-START (COLD)
Esperar 30s hasta que el TP recobre la pantalla de inicio.
Realizar proceso de RESTORE total del sistema a través del backup previo de seguridad.
Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas
en JOINT a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona
correctamente en marcas.
121
Robótica Prog. FANUC
21. GESTION DE FICHEROS
21.1. COPIA DE SEGURIDAD ROBOT Æ PC
Configuración del cable de comunicación Fanuc.
En el PC:
Conectar el PC (COM1) al puerto serie (RS-232-C) del panel operador a través del cable de Fanuc.
Crear un directorio donde se volcará la información.
Entrar en “KFLOPPY” Æ File Æ Change directory Æ Cambiar al directorio creado Æ Emulate.
Listo para recibir información.
(El programa KFLOPPY es un programa de transmisión de datos que emula una disquetera
propia de Fanuc Robotics que se llama PS-100 (para disquetes de baja densidad) y PS-200
disquetes de alta densidad)
Robótica Prog. FANUC
122
En el TP:
Configurar el puerto:
MENU, 6- SETUP, F1-[TYPE], PORT INIT, 1-RS 232-C, F3-DETAIL, 1- Device, F4 -[CHOICE], 3-PS100/200
Asegurarse de que en el programa Kfloppy (en SETUP) esten configurados los mismos parámetros de
comunicación que en el puerto del TP
SETUP Port Init
JOINT
10 %
SETUP Port Init
JOINT
10
%
1/3
RS-232-C
P2:
1/5
Connector
Port
Comment
1 Device
[
PS-100/200 Disk
]
1 RS-232-C
P2:
[
PS-100/200 Disk
]
2 Speed(Baud rate)
[9600 ]
2 PORT B
P3:
[No Use
]
3 Parity bit
[None ]
3 JD17 RS-232-C
P4:
[No Use
]
4 Stop bit
[1bit
]
5 Time out value(sec)
[
0]
[ TYPE ]
DETAIL
[ TYPE ]
LIST
[CHOICE]
Seleccionar dispositivo de destino de datos:
MENU, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 1-FLOPPY DISK
JOINT
10 %
FILE
JOINT
10 %
1 Floppy disk
FLPY:\*.*
1/17
2 Mem Card (MC:)
1 *
(all files)
3
2 *
KL
(all KAREL source)
4
3 *
CF
(all command files)
FILE
4 *
TX
(all text files)
5 *
LS
(all KAREL listings)
1 *
(all files)
6 *
DT
(all KAREL data files)
2 *
KL
(all KAREL source)
7 *
PC
(all KAREL p-code)
3 *
CF
(all command files)
8 *
TP
(all __________________
4 *
TX
(all text files)
9 *
MN
(all |
1 Set Device
|
5 *
LS
(all KAREL listings)
10 *
VR
(all | 2 Format
|
6 *
DT
(all KAREL data files)
Press DIR to generate ----------+
+-
Press DIR to generate directory
[ TYPE ]
[ DIR ]
LOAD
[BACKUP] |UTIL |>
[ TYPE ]
[ DIR ]
LOAD
[BACKUP] [UTIL ]>
Seleccionar ficheros a guardar:
F4 -BACKUP, 1-SYSTEM FILES
FILE
JOINT
10 %
FILE
JOINT
10 %
FLPY:\*.*
1/17
FLPY:\*.*
1/17
1 *
(all\files)
1 *
(all files)
2 *
KL
(all KAREL source)
2 *
KL
(all KAREL source)
3 *
CF
(all command files)
3 *
CF
(all command files)
4 *
TX
(a__________________
4 *
TX
(all text files)
5 *
LS
(a|
1 System files
|
5 *
LS
(all KAREL listings)
6 *
DT
(a| 2 TP programs
|s)
6 *
DT
(all KAREL data files)
7 *
PC
(a| 3 Application
|
7 *
PC
(all KAREL p-code)
8 *
TP
(a| 4 Applic.-TP
|
8 *
TP
(all TP programs)
9 *
MN
(a| 5 Error log
|
9 *
MN
(all MN programs)
10 *
VR
(a| 6 All of above |
10 *
VR
(all variable files)
Press DIR to genera-----+
+-----
Save FLPY:\DIOCFGSV.IO?
[ TYPE ]
[ DIR ]
LOAD
|BACKUP| [UTIL ]>
EXIT
ALL
YES
NO
El sistema propone los ficheros uno por uno según un orden alfabético.
Los ficheros son guardados en formato binario.
123
Robótica Prog. FANUC
F2: EXIT Æ Abandona el procedimiento del backup de seguridad.
F3: ALL Æ Guarda todos los ficheros del sistema.
IO:
DIOCFGSV.IO
Configuración de entadas y salidas.
VR:
NUMREG.VR
Registros.
POSREG.VR
Registros de posición.
SV: SYSVARS.SV
Variables del sistema. (incluye valores TCP y Uframes)
SYSMACRO.SV Macros.
SYSMAST.SV
Masterización del Robot.
SYSSERVO.SV
Parámetros de servo según modelo.
FRAMEVAR.SV
TCP y marcos de usuario. (sólo comentarios)
(Puede haber más según opciones cargadas de software)
F4: YES Æ Guarda solo el fichero propuesto.
F5: NO Æ No guarda el fichero propuesto y pasa al siguiente.
Al acabar:
F4 -BACKUP, 2-TP PROGRAMS
FILE
JOINT
10 %
FILE
JOINT
10 %
FLPY:\*.*
1/17
FLPY:\*.*
1/17
1 *
(all\files)
1 *
(all files)
2 *
KL
(all KAREL source)
2 *
KL
(all KAREL source)
3 *
CF
(all command files)
3 *
CF
(all command files)
4 *
TX
(a__________________
4 *
TX
(all text files)
5 *
LS
(a|
1 System files
|
5 *
LS
(all KAREL listings)
6 *
DT
(a| 2 TP programs
|s)
6 *
DT
(all KAREL data files)
7 *
PC
(a| 3 Application
|
7 *
PC
(all KAREL p-code)
8 *
TP
(a| 4 Applic.-TP
|
8 *
TP
(all TP programs)
9 *
MN
(a| 5 Error log
|
9 *
MN
(all MN programs)
10 *
VR
(a| 6 All of above |
10 *
VR
(all variable files)
Press DIR to genera-----+
+-----
Save FLPY:\FANUC.TP?
[ TYPE ]
[ DIR ]
LOAD
|BACKUP| [UTIL ]>
EXIT
ALL
YES
NO
El sistema propone el volcado de programas TP en orden alfabético.
Los programas TP son volcados en binario con extensión *.TP.
F2: EXIT Æ Abandona el procedimiento del backup de seguridad.
F3: ALL Æ Guarda todos los programas TP.
TP: MAIN.TP
Programas TP en “Binario”.
DF: DF_LOGI1.DF
Archivos por defecto.
F4: YES Æ Guarda solo el fichero propuesto.
F5: NO Æ No guarda el fichero propuesto y pasa al siguiente.
La copia de seguridad entera se compone de las dos partes:
1-SYSTEM FILES
2-TP PROGRAMS
Si se quiere realizar de una tirada, seleccionar 6-ALL OF ABOVE , teniendo en cuenta que esta
opción borra primero toda la información del directorio destino de datos y envía la copia de seguridad
entera, incluyendo algunos archivos de datos, *.DT en formato ASCII con información sobre las
alarmas, fecha de la copia y orderfile del robot...
Robótica Prog. FANUC
124
21.2. VOLCADO DE PROGRAMAS TP EN ASCII (FORMATO TEXTO).
Crear un programa TP___PE (SELECT Æ F2: CREATE).
(INST Æ Miscellaneous Æ parameter name Æ $…=…)
TP___PE
LINE 1
ABORTED
TP___PE
JOINT
10 %
1:
!********************************
2:
!*** 0:BINARIO:TP
1:ASCII:PE ***
3:
!********************************
4:
5: IF $ASCII_SAVE=0,JMP LBL[1]
6:
$ASCII_SAVE=0
7:
MESSAGE[...]
8:
MESSAGE[...]
9:
MESSAGE[...]
10: MESSAGE[...]
11: MESSAGE[SALVAR EN BINARIO]
12: MESSAGE[...]
13: MESSAGE[...]
14: MESSAGE[...]
15: MESSAGE[...]
16: END
17:
18: LBL[1]
19:
$ASCII_SAVE=1
20:
MESSAGE[...]
21:
MESSAGE[...]
22:
MESSAGE[...]
23:
MESSAGE[...]
24:
MESSAGE[SALVAR EN TEXTO]
25:
MESSAGE[...]
26:
MESSAGE[...]
27:
MESSAGE[...]
28:
MESSAGE[...]
END
[ INST ]
[EDCMD]>
Después de ejecutar este programa (SHIFT + FWD) con la variable “invisible” a 1, realizar el mismo
procedimiento de volcado de programas:
MENU, 7-FILE, F4 -BACKUP, 2-TP PROGRAMS
Los programas son guardados en formato texto con extensión *.PE.
¡ATENCIÓN! Los ficheros texto no pueden ser cargados en el controlador. SOLO LOS
FICHEROS EN BINARIO.
¡ATENCIÓN! No olvidar de volver a ejecutar el programa para que la variable quede
establecida nuevamente a “0” y se realice el siguiente backup en formato binario.
NOTA: Si convertimos este programa en macro (sin movimiento, Group Mask = *,*,*,*,*), por ejemplo,
SP [4: #User PB4], podemos realizar la copia de seguridad en Binario y en ASCII sin parar producción.
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