FANUC ROBÓTICA PROGRAMACIÓN - 5
21.3. VOLCADO DE INFORMACIÓN PC Æ ROBOT
Los ficheros que pueden ser cargados al controlador son:
Los ficheros de programas TP (*.TP)
Los ficheros de P-codes KAREL (*.PC)
Los ficheros del sistema (*.SV) Æ sólo con CTRL START (Arranque Controlado)
Los ficheros variables (*.VR)
Los ficheros de configuración de entradas y salidas (*.IO)
En el PC:
Conectar el PC (COM1) al puerto serie (RS-232-C) del panel operador a través del cable de Fanuc.
Si procede, entrar en el directorio que contiene la información a cargar,
Si procede, entrar en “KFLOPPY” Æ File Æ Change directory Æ Cambiar al directorio que contiene la
información a cargar Æ Emulate.
Listo para recibir información.
EN EL TP:
Si procede, configurar el puerto:
MENU, 6- SETUP, F1-[TYPE], PORT INIT, 1-RS 232-C, F3-DETAIL, 1- Device, F4 -[CHOICE], 3-PS100/200
Si procede, seleccionar dispositivo de destino de datos:
MENU, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 1-FLOPPY DISK
Seleccionar los ficheros a cargar:
Opción 1 - Carga de archivos independientes uno a uno.
Opción 2 - Carga de todos los archivos con la misma extensión a la vez, p.e., todos los *.TP.
Robótica Prog. FANUC
126
Opción 1:
MENU, 7-FILE, F2-[DIR].
Seleccionar el tipo de archivo a volcar ( *.*, *.TP,
*.IO,
*.VR,).
Esperar a visualizar en pantalla un DIR de lo escogido.
Seleccionar el archivo a cargar con el cursor.
F3 : LOAD
FILE
JOINT
10 %
FILE
JOINT
10 %
FLPY:\*.*
1/21
FLPY:\*.TP
1/18
1 FANUC
TP
3115
1 FANUC
TP
512
2 HOME_POS
TP
211
2 *
(all files)
3 INIT
TP
364
3 *
KL
(all KAREL source)
4 PRISE
TP
140
4 *
CF
(all command files)
5 MAIN
TP
1156
5 *
TX
(all text files)
6 ASCIISAV
TP
100
6 *
LS
(all KAREL listings)
7 *
(all files)
7 *
DT
(all KAREL data files)
8 *
KL
(all KAREL source)
8 *
PC
(all KAREL p-code)
9 *
CF
(all command files)
9 *
TP
(all TP programs)
10 *
TX
(all text files)
10 *
MN
(all MN programs)
Load FLPY:\FANUC.TP?
[ TYPE ]
[ DIR ]
LOAD
[BACKUP] [UTIL ]>
YES
NO
F4 :YES Æ Valida la carga
F5 : NO Æ Anula la elección del archivo a cargar.
Si el archivo ya existe :
F3 : OVERWRITE Æ Sobrescribe el fichero del controlador por el del PC.
F4 : SKIP Æ Salta la carga del fichero seleccionado para cargar el siguiente.
F5 : CANCEL Æ Anula el proceso de carga en curso.
Opción 2:
MENU, 7-FILE.
Seleccionar con el cursor hacia abajo la extensión de los archivos que queremos volcar de una vez.
Por ejemplo, Línea
8 *
TP
(all TP programs),
F3 : LOAD
FILE
JOINT
10 %
FLPY:\*.*
1/17
1 *
(all files)
2 *
KL
(all KAREL source)
3 *
CF
(all command files)
4 *
TX
(all text files)
5 *
LS
(all KAREL listings)
6 *
DT
(all KAREL data files)
7 *
PC
(all KAREL p-code)
8 *
TP
(all TP programs)
9 *
MN
(all MN programs)
10 *
VR
(all variable files)
11 *
SV
(all system files)
12 *
IO
(I/O config data)
13 *
DF
(all DEFAULT files)
14 *
ML
(all part model files)
15 *
BMP (all bit-map images)
16 *
PMC (all PMC files)
17 [ you enter ]
Press DIR to generate directory
[ TYPE ]
[ DIR ]
LOAD
[BACKUP] [UTIL ]>
DELETE
COPY
DISPLAY
>
F2 : EXIT Æ Abandona el procedimiento carga.
F3 : ALL Æ Carga todos los programas TP.
F4 : YES Æ Carga solo el fichero propuesto.
F5 : NO Æ No carga el fichero propuesto y pasa al siguiente.
127
Robótica Prog. FANUC
21.4. UTILIZACIÓN DE LA PCMCIA
· Kit adaptador para PCMCIA a instalar en
Interface
el hueco de la PSU dentro del controlador
PCMCIA
para R-J2.
· En la ranura al efecto sobre el panel
operador en R-J3 y en R-J3iB.
Descripción.
Tarjeta PCMCIA Tipo II COMPACT FLASH comercializada por la firma TRANSCEND.
Capacidad: 4MB aprox. (también disponibles 8MB, 16MB, 20MB, 32MB, 64MB y 128MB).
Adaptador: Compact flash adapter.
Distribuidor en MADRID: CARTRONIC MEMORY, S.A.
C/ Avda. Fuente Nueva, nº 12 - 28700 S.S. de los Reyes (Madrid)
Tel.: 91.658.87.60, Fax: 91.658.87.69. cartronic@cartronic.es, www.cartronic.es
Reconocimiento en PC.
Hay PC’s cuyo sistema operativo reconocen la PCMCIA directamente al insertarlas en la ranura al
efecto. Pero si el PC no la reconoce, hacer lo siguiente:
Utilice un editor de textos como Bloc de notas para modificar el archivo Config.sys e inserte las líneas
siguientes en este mismo orden justo delante de la línea que contiene flash en el nombre del
controlador:
device=c:\windows\system\csmapper.sys
device=c:\windows\system\carddrv.exe /slot=n
Para el valor n, escriba el número de ranuras PC Card que hay en el equipo. Reiniciar.
Formatear desde PC.
Archivo, Formatear, Dar Formato rápido = borrar.
Formatear desde el controlador del robot.
Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP.
Desde el TP: MENUS, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, escoger Mem Card (MC:), (Borrar en
VARIABLES, $DEVICE si hubiera alguna carpeta seleccionada como camino de destino de
datos o cambiar entre FLPY y MCARD una vez), F5-UTIL, 2-Format, F4-Yes, Dar una etiqueta pj.
TEST, enter.
FILE
JOINT
10 %
FILE Format
JOINT
10 %
FLPY:\*.*
1/17
FLPY:\*.*
1/17
1 *
(all files)
2 *
KL
(all KAREL source)
Formatting FLPY:
3 *
CF
(all command files)
4 *
TX
(all text files)
*************
WARNING
****************
5 *
LS
(all KAREL listings)
ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!
6 *
DT
(all KAREL data files)
7 *
PC
(all KAREL p-code)
Insert the disk to be formatted into the
8 *
TP
(all __________________
disk drive
9 *
MN
(all |
1 Set Device
|
10 *
VR
(all | 2 Format
|
Press DIR to generate ----------+
+-
Format disk?
[ TYPE ]
[ DIR ]
LOAD
[BACKUP] |UTIL |>
YES
NO
Robótica Prog. FANUC
128
Copia de seguridad usando la PCMCIA.
Usando el PC crear una carpeta en la PCMCIA. Por ejemplo “robot1”.
Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP.
Seleccionar dispositivo de destino de datos:
MENUS, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 2-MCARD
JOINT
10 %
FILE
JOINT
10 %
1 Floppy disk
FLPY:\*.*
1/17
2 Mem Card (MC:)
1 *
(all files)
3
2 *
KL
(all KAREL source)
4
3 *
CF
(all command files)
FILE
4 *
TX
(all text files)
5 *
LS
(all KAREL listings)
1 *
(all files)
6 *
DT
(all KAREL data files)
2 *
KL
(all KAREL source)
7 *
PC
(all KAREL p-code)
3 *
CF
(all command files)
8 *
TP
(all __________________
4 *
TX
(all text files)
9 *
MN
(all |
1 Set Device
|
5 *
LS
(all KAREL listings)
10 *
VR
(all | 2 Format
|
6 *
DT
(all KAREL data files)
Press DIR to generate ----------+
+-
Press DIR to generate directory
[ TYPE ]
[ DIR ]
LOAD
[BACKUP] |UTIL |>
[ TYPE ]
[ DIR ]
LOAD
[BACKUP] [UTIL ]>
Seleccionar el camino destino de datos:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, aprox. ITEM 80, $DEVICE, Escribir:
MC : \ nombre de la carpeta \
En el ejemplo: MC : \ robot1 \
(si desea hacer la copia en la raíz de la MC, no haria falta este paso)
Realizar ya la copia de seguridad seleccionando los ficheros a guardar:
Opción 1:
MENUS, 7-FILE, F4 - BACKUP, 1-SYSTEM FILES
F4 - BACKUP, 2-TP PROGRAMS
Opción 2:
MENUS, 7-FILE, F4 -BACKUP, 6-ALL OF ABOVE
(caso que ya exista algún fichero dentro de la carpeta)
Volcado de información usando la pcmcia.
Ídem PC pero seleccionando MCARD como dispositivo fuente de datos.
129
Robótica Prog. FANUC
21.5.
RESTORE TOTAL DE LA COPIA DE SEGURIDAD
La copia de seguridad completa engloba los siguientes archivos:
IO:
DIOCFGSV.IO
Configuración de entadas y salidas.
VR:
NUMREG.VR
Registros.
POSREG.VR
Registros de posición.
SV: SYSVARS.SV
Variables del sistema. (incluye valores TCP y Uframes)
SYSMACRO.SV Macros.
SYSMAST.SV
Masterización del Robot.
SYSSERVO.SV
Parámetros de servo según modelo.
FRAMEVAR.SV
TCP y marcos de usuario. (sólo comentarios)
(Puede haber más según opciones cargadas de software)
TP: MAIN.TP
Programas TP en “Binario”.
Mediante la opción 1 o 2 se transfieren archivos pero no se restablece totalmente una copia de
seguridad, ya que los *.SV, sólo se pueden cargar vía Controlled start por el peligro que ello conlleva.
El RESTORE total de la copia de seguridad también se realiza vía Controlled start:
Arrancamos el robot con PREV-NEXT + ON para acceder al Menú de Configuración pasando de largo
el BOOT MONITOR, con lo que aparecerá la pantalla secundaria de configuración del sistema.
System version: V6.30P/24
01/26/2004
---------- CONFIGURATION MENU ----------
1. Hot start
2. Cold start
3. Controlled start
4. Maintenance
+
Select >_
PREV
NEXT
Seleccionar 3- Controlled start y pulsar enter. Esperar hasta que aparezca CONTROLLED
START MENUS
Tool Setup
CONTROLLED START MENUS
MENUS
1 Tool SetUp
2 S/W INSTALL
3 S/W VERSION
4 Variables
5 File
6 ALARM
7 Port Init
8 MEMORY
9 MAINTENANCE
0 -- NEXT --
Pulsar la tecla MENUS y 5-File, F5-UTIL, 1-SET DEVICE para seleccionar dispositivo de origen de datos.
Escoger entre FRAM o MC (Mem Card), teniendo en cuenta que si en la MC hay carpetas, habrá que definir
el camino en Variables, $Device.
Tool Setup
CONTROLLED START MENUS
Realizar el restore en dos partes:
FUNCTIONS
F4-RESTORE, 1-SYSTEM FILES, F4: YES
1 START (COLD)
F4-RESTORE, 2-TP PROGRAMS, F4: YES
2 RESTORE/BACKUP
O también
3 PRINT SCREEN
4 UNSIM ALL I/O
5
Realizar el restore de una vez:
6
F4-RESTORE, ALL OF ABOVE, F4: YES
7
8
9
Una vez acabado hay que reinicializar el equipo.
0
Pulsar la tecla FCTN, y seleccionar 1-START (COLD)
Robótica Prog. FANUC
130
21.6. CONTROLLER BACKUP / RESTORE COMO IMÁGENES.
21.6.1. Controller Backup como imágenes
Realización solo a través de PCMCIA. (128 MB mínimo), siempre desde la raíz.
La copia de seguridad vía controller backup como imágenes nos proporciona una copia de
seguridad (aplicación + más sistema operativo) en modo de almacenamiento de ficheros con la extensión
.img de un megabyte (32 archivos para la FROM de 32MB y 3 archivos para la SRAM de 3MB).
Arrancamos el robot con F1-F5 + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con lo
que aparecerá la pantalla principal de configuración de sistema.
4-Controller backup / restore, ent.r
2-Controller backup as images , enter, ¿está seguro?, 1 , enter.
Esperar a que aparezca: Done!!
Acabado el backup continuamos sin salir de esta pantalla con:
Enter?
hasta que vuelva a aparecer la pantalla principal del BOOT MONITOR,
de la que seleccionaremos 1-Configuration menu para que prosiga el arranque y aparezca
la pantalla secundaria de configuración del sistema:
Finalmente seleccionaremos 1-Hot start y pulsaremos enter para que prosiga con el arranque normal
hasta volver a la pantalla que nos quedamos cuando se apagó el armario. Si queremos que arranque
con su pantalla inicial (Utilities) elegiremos 2-Cold start
131
Robótica Prog. FANUC
21.6.2. Controller Restore como Imágenes.
Arrancamos el robot con F1-F5 + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con lo
que aparecerá la pantalla principal de configuración de sistema.
4-Controller backup / restore, enterø.
3- Controller restore as images, enter. ¿está preparado?, 1 , enterø.
ATENCIÓN: Este proceso borra 1º la FROM y luego la SRAM.
Esperar a: Restore complete!!
Acabado el restore continuamos sin salir de esta pantalla con:
Enterø para volver al BOOT MONITOR.
Elegimos 1-Configuration menu
y nos aparecerá la pantalla secundaria de configuración del sistema:
Seleccionar 1 - Hot start o 2 - Cold start, enterø para continuar con el arranque normal.
Robótica Prog. FANUC
132
21.7. CONTROLLER BACKUP / RESTORE (OPCIÓN J632).
21.7.1. Controller Backup
Realización solo a través de PCMCIA. (7 MB mínimo), siempre desde la raíz.
La copia de seguridad vía controller backup nos proporciona una copia de seguridad (aplicación
más sistema operativo) en modo de almacenamiento de carpetas con toda la información comprimida
de todas las memorias de la CPU.
Arrancamos el robot con PREV-NEXT + ON para acceder al CONFIGURATION MENU pasando de largo
el BOOT MONITOR con lo que aparecerá la pantalla secundaria de configuración de sistema.
Tool Setup
CONTROLLED START MENUS
Seleccionar 3-Controlled start, enter ø y esperar 30s aprox. hasta que aparezca la pantalla de
CONTROLLED START MENUS
Tool Setup
CONTROLLED START MENUS
MENUS
1 Tool SetUp
2 S/W INSTALL
3 S/W VERSION
4 Variables
5 File
6 ALARM
7 Port Init
8 MEMORY
9 MAINTENANCE
0 -- NEXT --
Pulsar MENUS, 5-FILE y se ve en F4=RESTORE.
Pulsar FCTN, 2-BACKUP/RESTORE, para que en F4 aparezca BACKUP.
Pulsar F4-BACKUP, escoger “controller”
Nos pregunta sobre la capacidad de la PCMCIA, la formatea, ¿está seguro?, 1 , enterø.
Esperar a: Poceso acabado!!, tarda aproximadamente entre 5 y 10 min.
Acabado el backup continuamos con Enter ø, para volver a la pantalla inicial:
Por último pulsamos 1-Hot start, si queremos que arranque con la pantalla en la que se apagó, y enter ø.
133
Robótica Prog. FANUC
21.7.2. Controller Restore.
Arrancamos el robot con F1-F5 + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con lo
que aparecerá la pantalla principal de configuración de sistema.
Pulsar 4-Controller backup / restore y enterø.
3- Restore Full CTRL Backup (from MC), enterø. ¿está preparado?, 1 , enterø.
ATENCIÓN: Este proceso borra 1º la FROM y luego la SRAM.
Este proceso dura entre 5 y 10 min.
Nos devuelve a la pantalla de trabajo normal, con lo que no hay que hacer ningún tipo de arranque en
frio. Queda lista para trabajar, a menos que la copia vía controller backup fuese antigua.
Robótica Prog. FANUC
134
21.9.
BUSCAR ORDERFILE PARTICULAR DEL ROBOT
NOTAS PREVIAS:
Este archivo contiene las referencias de Fanuc para cada opción de software instalada en la FROM de
la CPU del robot.
OBJETIVO:
Conseguir dicho archivo para conocer las opciones de software instaladas pertenecientes al sistema
operativo residente en la FROM.
1-MEDIANTE VARIABLES
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Aproximadamente ITEM 142,
$ODRDSP_ENB, poner a 1.
MENUS, 0-NEXT, 4-STATUS, F1-TYPE, 4-Order File , aparecen las referencias:
1 A05B-2400-H863
2 A05B-2400-H510
3 A05B-2400-H521
4 A05B-2400-H542
5 A05B-2400-H550
6 A05B-2400-H930
7 A05B-2400-J503
2-MEDIANTE COPIA DE SEGURIDAD “ALL OF ABOVE”
Sólo para R-J3 y R-J3i. Para R-J2 solo fecha de la última copia y versión de software.
Seleccionamos puerto y dispositivo destino de datos (flpy o pcmcia).
MENUS, 7-FILE, F4 -BACKUP, 6-All of Above.
Este proceso limpia la última copia existente en el directorio destino para reemplazarla.
Con este tipo de backups aparecen ficheros.DT uno de los cuales es Backdate.dt :
(en el caso de controller backup as images, este archivo está dentro del FROM00.IMG)
135
Robótica Prog. FANUC
21.10. PRINT SCREEN
Opción necesaria: A05B-2400-J507 PRINTER CONN.
Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP(Standar Operator Panel).
Seleccionar dispositivo de destino de datos:
MENUS,7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 2-MCARD
Si ya hemos creado una carpeta con el PC en la PCMCIA. Por ejemplo “robot1”.
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, aproximadamente ITEM 45
$DEVICE, Escribir: MC:\nombre de la carpeta\
En el ejemplo: MC:\robot1\
(Si se desea hacer desde la raíz de la MC no hace falta este paso).
Seleccionar el puerto:
MENUS, 6- SETUP, F1-[TYPE], PORT INIT, P3:PRINTER, F4-[CHOICE], NO USE.
Seleccionar la pantalla deseada del TP.
Guardar la pantalla deseada:
FCTN, 0-NEXT, 3-PRINT SCREEN, esperar 5 seg.
Este proceso crea un archivo TPSCRN.LS
Nota: este archivo es acumulativo, no se sobrescribe con otro sino que va creciendo en función
de las pantallas grabadas
21.11. PRINT SYSTEM VARIABLES
Opción necesaria: A05B-2400-J507 PRINTER CONN.
Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP(Standar Operator Panel).
Seleccionar dispositivo de destino de datos:
MENUS,7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 2-MCARD
Si ya hemos creado una carpeta con el PC en la PCMCIA. Por ejemplo “robot1”.
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, aproximadamente ITEM 45
$DEVICE, Escribir: MC:\nombre de la carpeta\
En el ejemplo: MC:\robot1\
(Si se desea hacer desde la raíz de la MC no hace falta este paso).
Seleccionar el puerto:
MENUS, 6- SETUP, F1-[TYPE], PORT INIT, P3:PRINTER, F4 -[CHOICE], NO USE.
Seleccionar la pantalla SYSTEM VARIABLES:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM
Guardar la pantalla deseada:
FCTN, 0-NEXT, 3-PRINT , esperar 5 seg.
Este proceso crea un archivo SYSVARS.LS
Robótica Prog. FANUC
136
21.11. COPIA DE SEGURIDAD AUTOMÁTICA
21.11.1. VISTA GENERAL DE LA COPIA DE SEGURIDAD
AUTOMÁTICA
·La función de copia de seguridad automática realiza automáticamente la transición de
“all backup” en el menú de archivo con la siguientes opciones de sincronización.
- El tiempo especificado (hasta 5 ajustes)
- Se enciende el DI especificado.
- Arrancar el controlador. (Puede especificarse el intervalo).
·La tarjeta de memoria (MC: ) y la zona de copia de seguridad automática (FRA:) en la
unidad de control pueden indicarse como destino de copia de seguridad. La
FRA: se especifica por defecto.
· La función de copia de seguridad automática puede gestionar varias versiones de
copia de seguridad en un dispositivo. Incluso si se hace copia de seguridad de
programas o ajustes erróneas, se puede cargar la versión anterior de la copia de
seguridad. Puede establecerse el número de versiones desde 1 a 99. (Por
defecto es 2).
· Un dispositivo de almacenamiento que quiere usarse para la copia de seguridad
automática necesita anteriormente “iniciarse” para dicha copia. La copia de
seguridad automática no se realizará en cualquier dispositivo de
almacenamiento externo que no se haya “iniciado” para la copia de seguridad
automática.
Por lo tanto, si se hace un intento para crear automáticamente una copia de
seguridad en una tarjeta de memoria que no se haya “iniciado” para copia de
seguridad automática, se perderá su contenido.
La FRA : no necesita “iniciarse”, ya que se “inicia” previamente.
·Si se apaga la unidad de control durante la copia de seguridad automática, o se para
de cualquier manera la copia de seguridad automática, la última copia de
seguridad automática se recuperará automáticamente en el sistema. No se deja
incompleto el archivo de copia de seguridad en la unidad de almacenamiento, y
puede leerse en cualquier momento el último archivo de copia de seguridad.
137
Robótica Prog. FANUC
21.11.2. TARJETAS DE MEMORIA UTILES
La siguiente tabla enumera las tarjetas de memoria útiles para la copia de seguridad
automática.
Tipo
Producto recomendado
Tarjeta de memoria Flash ATA
Tarjeta Flash ATA PCMCIA manufacturada por ScanDisk y
vendida por I-O Data Device, Inc.
Tarjeta de memoria CompactFlash
Tarjeta de memoria CompactFlash manufacturada por ScanDisk.
más adaptador de tarjeta PC
ADAPTADOR DE TARJETA PC CompactFlash manufacturada
por San Disk.
Tarjeta de memoria SRAM
Disponible de FANUC.
A87L-0001-0150#256K (con una capacidad de 256Kbytes)
A87L-0001-0150#512K (con una capacidad de 512Kbytes)
A87L-0001-0150#1M (con una capacidad de 1Mbyte)
A87L-0001-0150#2M (con una capacidad de 2Mbytes)
NOTA 1 La tarjeta SRAM perderá su contenido cuando expire la vida de su batería inicial.
Ni la tarjeta de memoria ATA de destello ni la tarjeta de memoria CompactFlash necesitan
batería. Se recomienda utilizar la tarjeta de memoria Flash ATA o CompactFlash para esta
función.
NOTA 2 La capacidad de almacenamiento necesaria es “(tamaño del programa + 200
Kbytes) · (número de copias de seguridad + 1)”. Si el tamaño de un programa es 500
Kbytes, pueden hacerse 13 versiones de copia de seguridad en una tarjeta de memoria de
10-Mbytes.
NOTA 3 Si se utiliza una tarjeta de memoria distinta de las recomendadas, no se garantiza
una operación normal, y podría provocar una mala influencia en la unidad de control.
Robótica Prog. FANUC
138
21.11.3. AJUSTE DE LA COPIA DE SEGURIDAD AUTOMÁTICA
MENU → “7 FILE” → F1([TYPE]) → “Auto Backup”. Se visualiza el siguiente menú.
Copia de seguridad en el tiempo de encendido de la alimentación
Si se activa “Backup at Power up”, se hace una copia de seguridad cuando se enciende la
alimentación.
Si la fecha de la última copia de seguridad en el dispositivo de almacenamiento está dentro
de un alcance de período (especificado en “Interval”) desde la fecha actual, no se hace la
copia de seguridad en el tiempo del encendido de la alimentación. El alcance del período es
7 días por defecto. Si se deja el valor por defecto sin cambiar, se hace una copia de
seguridad al encendido de la alimentación una vez cada 7 días a condición de que se
active “Backup at Power up”.
La unidad del intervalo puede seleccionarse de “Day”, “Time”, y “Minute”.
Si el “Interval” se reajusta a 0, se hace una copia de seguridad cada vez que se
encienda la alimentación.
·Para utilizar la tarjeta de memoria para la copia de seguridad automática, la tarjeta de
memoria debe “iniciarse” para la copia de seguridad automática. Es para evitar
escribir en otra tarjeta de memoria. El estado del dispositivo se visualiza en la
línea “Status”.
La FRA: no necesita iniciarse, ya que se inicia previamente
139
Robótica Prog. FANUC
Ready for auto backup
El dispositivo se inicia para la copia de seguridad automática.
Device is not ready!
El dispositivo no está preparado o no se inicia para la copia de seguridad
automática.
El dispositivo se inicia por medio de la siguiente operación.
Si no se formatea el dispositivo, por favor, formatearlo en el menú del
archivo. *
Pulsar F2 (INIT_DEV)
Se visualiza el mensaje “Initialize the device for auto backup?”. Pulsar F4
(YES).
Se visualiza el mensaje “Enter number of versions to keep:”. Por favor,
introducir el número (de 1 a 99) de las versiones a almacenar. Pulsando sólo
la tecla ENTER establece el número de versiones de copia de seguridad a 2.
NOTA INIT_DEV borra todos los archivos en el dispositivo y crea los archivos especiales y
los directorios.
·INIT_DEV no formatea el dispositivo.
Por favor, formatear el dispositivo en el menú del archivo (F5 (UTIL) →“Format”)
21.11.4. REALIZACIÓN DE LA COPIA DE SEGURIDAD
AUTOMÁTICA
Cuando se satisface la condición especificada, se realiza la copia de seguridad
automática.
· Mientras se realiza la copia de seguridad automática, se visualiza el menú. Cuando se
completa la copia de seguridad automática, se visualiza el menú anterior.
·Si se pulsa la tecla PREV, se cancela la copia de seguridad y se visualiza el menú
anterior. No se acepta cualquier tecla excepto PREV mientras se realiza la copia de
seguridad automática.
Robótica Prog. FANUC
140
·Incluso si se está utilizando la consola de programación, cuando se realiza la copia de
seguridad automática, se visualiza este menú y no se acepta cualquier tecla e·cepto
PREV. Por favor, esperar a que se complete la copia de seguridad automática.
·Si se hace un intento para realizar la copia de seguridad automática durante la ejecución
del programa, ésta se realiza mientras está en marcha el programa. También es
posible arrancar un programa desde fuera durante la copia de seguridad.
·Si se establece la señal de copia de seguridad en proceso, la señal especificada llega a
activarse mientras se visualiza este menú.
·Este menú aparece si es imposible la copia de seguridad, por ejemplo, porque no se
haya insertado la tarjeta de memoria.
·En este caso, el robot no entrará en estado de alarma. Si ya está en marcha un programa,
éste continua en marcha. También en este caso, es posible arrancar un programa
desde fuera.
· Pulsando F5 (RETRY), se realiza otra vez la copia de seguridad.
· Pulsando la tecla PREV vuelve a aparecer el menú anterior.
·Si se establece una señal de error de la copia de seguridad, la señal especificada llega a
encenderse mientras se visualiza este menú.
21.11.5. MANEJO DE LA VERSIÓN
La función de copia de seguridad automática puede mantener varias copias de seguridad
en un dispositivo. El número de versiones a mantener se establece en la “iniciación” del
dispositivo. Puede cambiarse en cualquier momento en número de versiones a mantener
mediante el elemento “Maximum number of versions”. Si el número de versiones e·cede el
número especificado, se borra automáticamente la versión más antigua.
Si el dispositivo es FRA: Si el tamaño de una zona libre de almacenamiento en F-ROM en
la unidad de control llega a ser menor que 1 Mbyte, se borra automáticamente la versión de
copia de seguridad más antigua. En este caso, el número de versiones anteriores
actualmente mantenidas llega a ser menor que “Maximum number of versions”. Si el
tamaño de una zona libre de almacenamiento en F-ROM es demasiado pequeña para
141
Robótica Prog. FANUC
mantener una versión de la copia de seguridad adicional, se detecta un error durante la
ejecución de la copia de seguridad automática.
Si es imposible mantener un número especificado de versiones de la copia de seguridad en
una tarjeta memoria debido a una capacidad de almacenamiento insuficiente, se detecta un
error durante la ejecución de la copia de seguridad automática. Especificar un número
adecuado de versiones de la copia de seguridad suponiendo que la capacidad de
almacenamiento necesaria para mantener una versión de la copia de seguridad es “tamaño
del programa + 200 Kbytes”.
Si se detecta un error debido a una zona de almacenamiento insuficiente durante la copia
de seguridad automática, disminuye el valor especificado en
“Maximum number of
versions”. Esto provocará que tenga que borrarse una versión de la copia de seguridad
antigua, y aumentará la zona libre en el dispositivo de almacenamiento.
Una vez se borre una versión de la copia de seguridad disminuyendo el valor especificado
en “Maximum number of versions”, no puede volver a almacenarse aumentando el valor.
La copia de seguridad se almacena en subdirectorios individuales.
Cuando se realiza la copia de seguridad automática, los archivos de la copia de seguridad
se guardan en directorio raíz, después estos archivos se copian en el directorio adecuado.
El menú del archivo sólo puede acceder a los archivos en el directorio raíz, de este modo la
última versión de la copia de seguridad puede cargarse mediante el menú del archivo.
También pueden cargarse las versiones más antiguas. (→ 21.11.6 Volver a almacenar la
copia de seguridad).
Cuando se realiza “all backup” en el menú del archivo al dispositivo que se “inicia” para la
copia de seguridad automática, los archivos se copian en el subdirectorio adecuado de la
misma forma que la copia de seguridad automática. (Este proceso no se realiza en un
sistema a menos que el sistema cuente con la opción de software “automatic backup
function”).
Si se apaga la unidad de control durante la copia de seguridad, o se para de manera
prematura la copia de seguridad, se borran todos los archivos de copia de seguridad
creados durante la sesión de copia de seguridad actual, y la última versión de la copia de
seguridad se almacena en el directorio raíz.
21.11.6. VOLVER A ALMACENAR LA COPIA DE SEGURIDAD
Los archivos de copia de seguridad guardados por la copia de seguridad automática
pueden cargarse por medio del menú de archivo. Pulsando todo lo anterior en el menú de
archivo del menú de “Controlled Start” se activan simultáneamente todos los archivos que
tienen que leerse.
Robótica Prog. FANUC
142
Normalmente la última versión de la copia de seguridad está en el directorio raíz y puede
cargarse la versión mediante el menú del archivo.
Puede cargarse la versión anterior por medio de la siguiente operación.
1) Pulsar F4 (CHOICE) en el elemento “Loadable version”. Se visualiza el menú que
contiene el tiempo de seguridad de todas las versiones en el dispositivo.
2) Por favor, seleccionar la versión a cargar, después el elemento “Loadable version”
muestra el tiempo de la versión seleccionada. Al mismo tiempo, losarchivos de la
versión seleccionada de la copia de seguridad se copian en el directorio raíz.
(3) Se pueden cargar los archivos de la versión seleccionada en el menú del archivo.
Cuando se realiza el “Controlled Start”, pulsando todo lo anterior en el menú de
archivo del menú de arranque controlado se activan simultáneamente todos los
archivos de copia de seguridad que tienen que leerse.
143
Robótica Prog. FANUC
PÁGINA DEJADA
EN BLANCO
INTENCIONADAMENTE
Robótica Prog. FANUC
144
22.
MASTERIZACIÓN
22.1. INTRODUCCIÓN
La masterización asocia el ángulo existente entre las marcas móviles y las marcas fijas de cada eje
respectivamente con los pulsos generados en los encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los
cuales están mecánicamente acoplados al eje de cada motor. La posición actual del robot es
determinada por los pulsos de los encoders.
Más específicamente , la masterfización se realiza para obtener los pulsos leídos en la posición de
cero grados = marcas = cero mecánico.
Una característica muy importante de un encoder es su resolución: Número de pulsos generados en
una vuelta completa de eje.
En los robots Fanuc es muy habitual el uso del encoder Alpha A64 con una resolución de 65.535
pulsos por vuelta.
A nivel de software, estos pulsos son procesados, vía procesador incorporado en el propio encoder, y
la información transmitida a la CPU no son pulsos por vuelta, sino que se trabaja con pulsos por
grado de eje de robot.
De manera que para cada modelo de robot y a cada eje, aunque diferentes motores monten el mismo
encoder, habrá un valor que los diferencie:
Así pues, de la figura se desprende que:
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[5] = 15.600.000 pulsos que tenía el J5 cuando se masterizó.
$PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [5] = 144.000 pulsos por grado del J5
28.600.000 = 15.600.000 + ( 90 x 144.000) pulsos del J5 a 90 deg.
16.900.000 = 15.600.000 + (
9 x 144.000) pulsos del J5 a 9 deg.
-2.600.000 = 15.600.000 + (-90 x 144.000) pulsos del J5 a -90 deg.
145
Robótica Prog. FANUC
Práctica:
Sobre un R-2000i con encoders tipo Alpha A64i contestar a las siguientes preguntas:
1.
Qué tipo de encoder es el Alpha A64i?.
Encoder absoluto después de un “ciclo casero”.
“ciclo casero” = ciclo de reconocimiento de una marca de encoder.
2.
¿Cuántos pulsos por vuelta da el encoder Alpha A64i?.
1 vuelta encoder = 360 deg. eje motor = 65.536 pulsos
3.
Anotar los valores de masterizado del robot:
SYSTEM \ Variables
Pulsos que tenía cada encoder en el momento que se masterizó a 0 grados, en marcas.
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[1] = 649155
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[2] = 18002394
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[3] = 16629859
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[4] = 374770
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[5] = -16895600
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[6] = -136439
4.
Crear un programa TEST con J1 = 0 deg, J2 = 20 deg, J3 = - 45 deg. Ejecutarlo, pulsar
seta de emergencia y anotar posición acutal en pulsos.
SYSTEM \ Variables
Pulsos actuales, posición actual del robot, en pulsos para cada eje.
$DMR_GRP[1].$SPC_COUN[1] = 648912
$DMR_GRP[1].$SPC_COUN[2] = 24126040
$DMR_GRP[1].$SPC_COUN[3] = 9311640
$DMR_GRP[1].$SPC_COUN[4] = 374784
$DMR_GRP[1].$SPC_COUN[5] = - 40263872
$DMR_GRP[1].$SPC_COUN[6] = -12172872
5.
Anotar los valores de (pulsos/grado eje) para cada eje.
SYSTEM \ Variables
Counts por grado para cada eje.
$PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [1] = 299593.125
1 deg. J1 = 299593.125 counts del encoder J1
$PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [2] = 306170.781
1 deg. J2 = 306170.781 counts del encoder J2
$PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [3] = 292727.469
1 deg. J3 = 292727.469 counts del encoder J3
$PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [4] = 265472.844
1 deg. J4 = 265472.844 counts del encoder J4
$PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [5] = 259647.391
1 deg. J5 = 259647.391 counts del encoder J5
$PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [6] = 162201.594
1 deg. J6 = 162201.594 counts del encoder J6
6.
Compara los pulsos de masterizado del J1 con los de la posición acutal de J1.
J1 /649155-648912/ = 243 pulos de error
7.
1 grado del J1 cuántos pulsos son?.
$ENCSCALES [1] = 299593.125
1 deg. J1 = 299593.125 counts del encoder J1
8.
¿1 pulso de encoder J1 cuántos grados del J1 son?
Robótica Prog. FANUC
146
9.
¿1 grado del J1 cuántas vueltas de encoder (o motor) son?
10.
Valora el error cometido de los 243 pulsos del J1 comparados con su posición
masterizado
Es un error muy pequeño. Prácticamente inapreciable.
Debido a las vibraciones del freno eléctrico antes de pulsar la seta de emergencia.
Nunca tendremos dos valores de $SPC_COUN iguales para la misma posición en grados de eje de
robot.
11.
Nº máximo permitido de pulsos y vueltas del encoder del J1.
Suponiendo que el J1 se puede mover 180º en un setido y -180 º en otro ya que está limitado por
software tenemos:
12.
Posición del J1 en grados cuando su encoder marque 0 pulsos.
13.
Pulsos del encoder del J1 cuando el mismo eje J1 está a cero grados.
$DMR_GRP[1].$SPC_COUN[1] = 648912
147
Robótica Prog. FANUC
14.
Posición actual del J2 en grados, posición actual del J3 en grados.
Si visualizamos el robot, el J2 cuando se mueve a 20º y el J3 también se mueve a -25 grados.
Aunque en la pantalla de visualización de posición actual de robot, el J3 no varia y conserva -45º.
Esto es debido a que el propio software de Fanuc provoca en ciertos eje de determinados robots
el efecto de la “compensación”. No obstante la posición real de la marca móvil respecto de la marca
fija se encuentra a -25 grados.
Tabla de compensaciones:
Cuando movemos
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Se mueve
J1
J2, J3
J3
J4, J5,J6
J5,J6
J6
robots
todos
todos
todos
algunos
algunos
todos
Precaución al masterizar
no
no
Si: poner a cero J2 y J3
no
no
no
Robótica Prog. FANUC
148
MASTERIZACIÓN
Mover en cartesianas XYZ para
Creamos Programa CERO (ejes a
comprobar, evitar previamente
SI
cero grad.) y ejecutamos para
singularidades.
comprobar
¿Se mueve en cartesianas?
NO
Por seguridad,
SI
Grabamos posición de referencia
$DMR_GRP.$MASTER_DONE
¿Se va a marcas correctamente?
anotamos $MASTER_COUNT
SI
¿Aparece robot not calibrated o
SET QUICK MASTER REF
a TRUE y parar (OFF) y
o realizamos copia de seguridad
Attempt to move w/o calibrated?
NO
arrancar (ON)
NO
$MCR.$SPC_RESET=True
(o con $MASTER_ENB=1
Robot OK, listo para trabajar
¿Aparece SRVO-038 Pulse
Robot MAL masterizado, volver a
desde MASTER/CAL hacer
Masterizado, Calibrado, pero
SI
mismatch?, pulsos actuales no
masterizar correctamente
F3-RES_PCA, reset encoder),
falta confirmación de
coinciden con pulsos últimos
y RESET
Calibrado
antes de caída de tensión
NO
SI
¿Ha habido alguna vez pérdida
$MCR.$SPC_RESET= True,
de las baterías
Cambiar baterías si procede
SI
¿Aparece SRVO-062 BZAL Alarm?
de la unidad mecánica?
(o desde MASTER/CAL hacer
Baterías Robot agotadas
F3-RES_PCA, reset encoder),
NO
y parar (OFF) y arrancar (ON)
NO
Mover manualmente en JOINT.
SI
¿Aparece el mensaje SRVO-075
NO
¿Disponemos de los originales
SI
Se puede recuperar el último
Mover al menos 10º el, o los ejes
Pulse not stablished? no se ha
$MASTER_COUNT de las hojas
CERO MECÁNICO Original
desmasterizados y RESET
detectado marca cero encoder
de fábrica?
NO
¿Existen las variables
NO
¿Tenemos anotados los últimos
SI
Se puede recuperar el último
Introducción de
$DMR_GRP.$MASTER_COUNT
$MASTER_COUNT del robot?
CERO MECÁNICO
$MASTER_COUNT manualmente.
en el robot que determinan el
NO
PONER $MASTER_DONE a True
último CERO MECÁNICO?
parar (OFF) y arrancar (ON)
SI
¿Tenemos copia de seguridad con
SI
Se puede recuperar el último
Cargamos copia de seguridad
SYSMAT.SV de los
CERO MECÁNICO
¿Coinciden los originales
$MASTER_COUNT del robot?
SI
NO
¿Ha habido
$MASTER_COUNT de las hojas
desmontaje mecánico?
NO
de fábrica?
SI
NO
Se puede recuperar el CERO
SI
¿Ha habido desmontaje mecánico
MECÁNICO original de fábrica,
Se puede recuperar el ÚLTIMO
de ENCODER?
todos los ejes
CERO MECÁNICO, todos los ejes
NO
¿Ha habido desmontaje mecánico
de MOTOR?
¿Se quiere recuperar el CERO
NO
¿Se quiere recuperar el ÚLTIMO
SI
NO
Se creará un nuevo CERO
MECÁNICO original de fábrica?
CERO MECÁNICO?
MECÁNICO, a menos que ya
SI
SI
estuviera en MARCAS
¿Se grabó la posición de ref.
NO
¿Se grabó la posición de ref.
NO
SET QUICK MASTER REF?
SET QUICK MASTER REF?
¿Disponemos de los útiles
SI
SI
SI
mecánicos?
Introducción de datos
Introducción de datos
NO
¿Se grabó mediante el
NO
manualmente o ejecución
¿Se grabó mediante el prog.
NO
manualmente o ejecución
programa CERO en marcas?
prg. REFPOSOK
CERO en marcas?
prg. REFPOSOK
Uno (o uno a uno)
SI
SI
¿Todos los ejes o uno solo?
Todos
Mover robot a posición
Mover robot a posición de
Mover robot a posición
Mover robot a posición
Mover robot a posición de
Mover robot a posición
de referencia = Marcas.
ref. = Marcas adicionales.
de referencia = Marcas.
de referencia = Marcas.
ref. = Marcas adicionales.
de referencia = Marcas.
Mover el robot a marcas. El error
Mover el robot a la marca del eje
Mover robot a posiciones útiles
Error permitido ± 1 mm
Error permitido ± 1 mm
Error permitido ± 1 mm
Error permitido ± 1 mm
Error permitido ± 1 mm
Error permitido ± 1 mm
depende de la precisión al
correspondiente. El error depende
mecánicos. Error mínimo, relojes
posicionar
de la precisión al posicionar
comparadores
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL. Si no aparece
Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo siguiente:
MASTER/CAL hacer lo siguiente: 2-VARIABLES, aprox. ITEM 232,
2-VARIABLES, Aprox. ITEM 232, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE
$MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE
MASTER/CAL
MASTER/CAL
MASTER/CAL
MASTER/CAL
2-ZERO POSITION MASTER
4-SINGLE ASIS MASTER
1-FIXTURE POSITION MASTER
3-QUICK MASTER
Robot
¿Aparecen valores de
not
encoders, 2 caso de eje
mastered
simple, o aparece mensaje
robot not mastered?
SI
CALIBRATE, YES, F5-DONE
22.3. MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER).
NOTAS PREVIAS :
Este método nos permite siempre recuperar el cero mecánico original de fábrica (la masterización
original de fábrica) o el último cero mecánico establecido (la última masterización).
Es válido para cambio de encoder, no para cambio de motor.
En el posicionado de robot en marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de
encoder), que posteriormente será rectificado automáticamente.
Entendiendo esta filosofía, la pérdida de las baterias ya no habría de suponer nunca un problema.
Se pueden plantear dos casos:
22.3.1. Caso 1: Una vez perdida la masterización.
Se soluciona mediante la introducción de datos manualmente y posterior masterizado vía QUICK
MASTER.
1- Anotar valores de masterizado antiguos en un papel aparte (tomamos como posición de referencia
la asociada al último masterizado), después de pérdida de masterizado:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 107, $DMR_GRP, enter, enter.
Buscar $MASTER_COUN, enter y anotar los valores en una hoja a parte.
$MASTER_COUN[1] = 12345679
$MASTER_COUN[2] = 95857361
$MASTER_COUN[3] = -1398859
$MASTER_COUN[4] = -7474747
$MASTER_COUN[5] = 1194948
$MASTER_COUN[6] = -1234567
2- Pulsar PREV, Buscar $REF_POS, enter, poner las subvariables a cero grados:
$REF_POS[1] = 0
$REF_POS[2] = 0
$REF_POS[3] = 0
$REF_POS[4] = 0
$REF_POS[5] = 0
$REF_POS[6] = 0
3- Pulsar PREV, Buscar $REF_COUN, enter y Anotar los valores anotados en la siguientes subvariables:
$REF_COUN[1] = 12345679
$REF_COUN[2] = 95857361
$REF_COUN[3] = -1398859
$REF_COUN[4] = -7474747
$REF_COUN[5] = 1194948
$REF_COUN[6] = -1234567
4- Pulsar PREV, Poner la sigiente subvariable a TRUE:
$REF_DONE = TRUE, Pulsar PREV, PREV , para salir de las subvariables.
Nota: Estas son las variables que se modifican de manera automática cuando grabamos la posición de
referencia en CERO MECÁNICO = Marcas, vía SET QUICK MASTER REF del caso 2.
Continuar en el punto “Ejecución del Quick Master”.
Robótica Prog. FANUC
150
4
22.3.2. Caso 2: Cuando el robot todavía no ha perdido la masterización.
Este es un caso con carácter preventivo. Podría realizarse en cualquier posición si se hacen marcas
adicionales en el robot.
Se trata de la grabación de una posición de referencia (SET QUICK MASTER REF) con carácter
preventivo cuando el robot todavía está masterizado, para realizar un posterior (Quick master) cuando
realmente pierda la masterización por la perdida de la baterías.
1-Mover a la posición de referencia para el Quick Master (preventivo):
1.1- Si la posición de referencia queremos que sea una posición determinada:
Mover a la posición deseada y realizar marcas adicionales en el robot.
1.2- Si la posición de referencia queremos que sea el actual cero mecánico:
Poner todos lo ejes en su cero mecánico, para ello, crear un programa ZERO
(SELECT Æ F2: CREATE), grabar un punto cualquiera SHIFT + F1-POINT
Poner el cursor sobre el punto F5-POSITION, F5-[REPRE], 2-JOINT
Position Detail
JOINT
10 %
P[1]
UF:0 UT:1
J1
0.000
deg
J4
0.000 deg
J2
0.000 deg
J5
0.000 deg
J3
0.000 deg
J6
0.000 deg
ZERO
1/2
1: J
P[1]
100% FINE
[End]
__________________
|
1 Cartesian
|
| 2 Joint
|
Enter value
----------+
+-
DONE
|REPRE|
Poner a cero todos los ejes: 0, enter,... al acabar F4-DONE,
Ejecutar el programa (SHIFT + FWD)
El robot se moverá hasta alcanzar su cero mecánico. “Robot en marcas”
2-Grabado de la posición de referencia para el Quick Master (preventivo):
Con el robot en la posición,
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo siguiente:
2-VARIABLES, Aprox. ITEM 232, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL),
5- SET QUICK MASTER REF, F4-YES
SYSTEM Master/Cal
JOINT
10 %
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
Aparece el mensaje “ quick master reference set” , F5-DONE.
Continuar en el punto “Ejecución del Quick Master”.
151
Robótica Prog. FANUC
43
22.3.3. Ejecución del Quick Master
SITUACIÓN ACTUAL:
El robot no puede moverse, ya que ha perdido la masterización vía hardware.
Las baterías se han agotado estando el robot sin tensión. (reemplazar las baterías, siempre con tensión)
Se han tenido que cortar la alimentación de las baterías a encoders, por avería de encoder, avería de motor,
sustitución de motor, corte del cable, etc.
En estos casos, al conectar pueden aparecer los siguientes errores, entre otros:
SERVO 062- BZAL alarm (error de batería de unidad mecánica gastada).
PROCESO:
1-Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:
Opción a: MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1 -TYPE, 3-MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo
siguiente: 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 232, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3- MASTER/CAL),
F3-RES_PCA, F4-YES.
Opción b:
(MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE , 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 235, $MCR, enter,
$SPC_RESET, poner a TRUE, ella sola se pondrá a FALSE).
En ambos casos, quitar tensión del armario y conectar de nuevo.
2-Movimientos:
No debe aparecer el mensaje « SRVO-075 WARN Pulse not established »; para ello mover manualmente
el robot en modo JOINT cada eje (o el eje desmasterizado) +/-10 º, y RESET. (Encoder Absoluto en una
vuelta).
Cuando ya no apareza, Mover manualmente el robot en modo JOINT cada eje (o el eje desmasterizado)
a la posición de referencia:
a- Marcas (marcas fijas y móviles alineadas) si el masterizado anterior correspondía con marcas del robot.
b- Marcas adicionales (marcas adicionales fijas y móviles alineadas) si el masterizado anterior se realizó
con marcas adicionales por imposibilidad mecánica de ponerlo en marcas originales en la instalación.
En ambos casos (se permite un error de +/ - 1mm. o inferior a 1 vuelta encoder).
3-Masterizar:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo siguiente:
2-VARIABLES, Aprox. ITEM 232, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL),
3-QUICK MASTER, F4-YES
SYSTEM Master/Cal
JOINT
10 %
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
(Aparecerán los valores de los encoders, pulsos actuales de la posición actual)
4-Calibrar:
6-CALIBRATE, F4- YES, F5 -DONE
(Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a grados de posición actual del robot).
La posición actual en grados nos da idea del el error cometido en grados en el posicionamiento.
Los nuevos $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[i] son calculados corrigiendo el error basándose en el
principio de que la desviación en una vuelta de encoder puede ser compensada, por tratarse de un
encoder absoluto en una vuelta.
Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT
a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marcas.
Robótica Prog. FANUC
152
1
22.4. MASTERIZACIÓN DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION MASTER).
NOTAS PREVIAS:
El robot no puede moverse, ya que ha perdido la masterización vía hardware.
Las baterías se han agotado estando el robot sin tensión. (reemplazar las baterías, siempre con tensión)
Se ha cortado la alimentación de las baterías a los encoders, por avería de encoder, avería de motor,
sustitución de motor, corte del cable, etc.
En estos casos, al conectar pueden aparecer los siguientes errores, entre otros:
SERVO 062- BZAL alarm (error de batería de unidad mecánica gastada).
PROCESO:
1-Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:
Opción a: MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1 -TYPE, 3- MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo
siguiente: 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 232, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3- MASTER/CAL),
F3-RES_PCA, F4-YES.
Opción b:
(MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE , 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 235, $MCR, enter,
$SPC_RESET, poner a TRUE, ella sola se pondrá a FALSE).
En ambos casos, quitar tensión del armario y conectar de nuevo.
2-Movimientos:
No debe aparecer el mensaje « SRVO-075 WARN Pulse not established »; para ello mover manualmente
el robot en modo JOINT cada eje (o el eje desmasterizado) +/-10 º, y RESET. (Encoder Absoluto en una
vuelta).
Cuando ya no aparezca, Mover manualmente cada eje del robot, en modo JOINT, a su posición de marcas
(marcas fijas y móviles alineadas).
3-Masterizar:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo siguiente:
2-VARIABLES, Aprox. ITEM 232, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL),
2-ZERO POSITION MASTER, F4 -YES
(Aparecerán los valores de los encoders, pulsos actuales de la posición actual)
4-Calibrar:
6-CALIBRATE, F4- YES, F5 -DONE
(Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a grados de posición actual para definir el cero mecánico
y establecer el cero en marcas)
Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT
a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marcas.
153
Robótica Prog. FANUC
4
22.4.1. Programa de Automasterizado para 4, 5 y 6 ejes (Sólo para Zero Position Master).
/PROG AUTOMAST
COMMENT = "AUTOMASTERIZADO";
92:
;
1:
!******************* ;
93:
!LECTURA SPC_COUNT ;
2:
!ALL AXIS AUTOMASTER ;
94:
!PARA 6 EJES ;
3:
!******************* ;
95:
$DMR_GRP[1].$MASTER_DONE=0 ;
4:
;
96:
R[1]=$DMR_GRP[1].$SPC _COUNT[1] ;
5:
OVERRIDE=5% ;
97:
R[2]=$DMR_GRP[1].$SPC_COUNT[2] ;
6:
R[100]=$AUTOMESSAGE ;
98:
R[3]=$DMR_GRP[1].$SPC_COUNT[3] ;
7:
R[101]=$SEMIPOWERFL ;
99:
R[4]=$DMR_GRP[1].$SPC_COUNT[4] ;
8:
R[102]=$SCR_GRP[1].$NUM_AXES ;
100:
!PARA 4 EJES ;
9:
$AUTOMESSAGE=2 ;
101: IF R[102]=4,JMP LBL[11] ;
10: $SEMIPOWERFL=1 ;
102: R[5]=$DMR_GRP[1].$SPC_COUNT[5] ;
11: $MASTER_ENB=1 ;
103:
!PARA 5 EJES ;
12: $SHFTOV_ENB=0 ;
104: IF R[102]=5,JMP LBL[11] ;
13:
;
105: R[6]=$DMR_GRP[1].$SPC_COUNT[6] ;
14: $WAITTMOUT=100 ;
106:
15: !PARA 6 EJES ;
107: LBL[11] ;
16: WAIT $DMR_GRP[1].$EACHMST_DON[1]<>0 TIMEOUT,LBL[2] ;
108:
!PARA 6 EJES ;
17: WAIT $DMR_GRP[1].$EACHMST_DON[2]<>0 TIMEOUT,LBL[2] ;
109: $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[1]=R[1] ;
18: WAIT $DMR_GRP[1].$EACHMST_DON[3]<>0 TIMEOUT,LBL[2] ;
110: $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[2]=R[2] ;
19: WAIT $DMR_GRP[1].$EACHMST_DON[4]<>0 TIMEOUT,LBL[2] ;
111: $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[3]=R[3] ;
20: !PARA 4 EJES ;
112: $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[4]=R[4] ;
21: IF R[102]=4,JMP LBL[10] ;
113:
!PARA 4 EJES ;
22: WAIT $DMR_GRP[1].$EACHMST_DON[5]<>0 TIMEOUT,LBL[2] ;
114: IF R[102]=4,JMP LBL[12] ;
23: !PARA 5 EJES ;
115: $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[5]=R[5] ;
24: IF R[102]=5,JMP LBL[10] ;
116:
!PARA 5 EJES ;
25: WAIT $DMR_GRP[1].$EACHMST_DON[6]<>0 TIMEOUT,LBL[2] ;
117: IF R[102]=5,JMP LBL[12] ;
26: LBL[10] ;
118: $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[6]=R[6] ;
27: IF $MOR_GRP[1].$CAL_DONE=0,JMP LBL[1] ;
119: LBL[12] ;
28: JMP LBL[3] ;
120: $DMR_GRP[1].$MASTER_DONE=1 ;
29:
;
121:
30: LBL[1] ;
122: !CALIBRADO ;
31: !FAULT RESET ;
123: $MOR_GRP[1].$CAL_DONE=0 ;
32: $MCR.$SPC_RESET=0 ;
124: $MCR_GRP[1].$CALIBRATE=1 ;
33: $MCR.$SPC_RESET=1 ;
125: WAIT $MOR_GRP[1].$CAL_DONE=1 TIMEOUT,LBL[6] ;
34: WAIT $MCR.$SPC_RESET=0
;
126: LBL[7] ;
35: !CALIBRADO ;
127:
36: $DMR_GRP[1].$MASTER_DONE=0 ;
128: LBL[3] ;
37: $DMR_GRP[1].$MASTER_DONE=1 ;
129:
!PARA 6 EJES ;
38: WAIT $DMR_GRP[1].$MASTER_DONE=1
;
130:
$DMR_GRP[1].$REF_POS[1]=0 ;
39: MESSAGE[...] ;
131: $DMR_GRP[1].$REF_POS[2]=0 ;
40: MESSAGE[...] ;
132: $DMR_GRP[1].$REF_POS[3]=0 ;
41: MESSAGE[RESET FALLO ENCODER] ;
133: $DMR_GRP[1].$REF_POS[4]=0 ;
42: MESSAGE[REALIZADO.] ;
134:
!PARA 4 EJES ;
43: MESSAGE[...] ;
135: IF R[102]=4,JMP LBL[13] ;
44: MESSAGE[PARAR CONTROLADOR Y] ;
136: $DMR_GRP[1].$REF_POS[5]=0 ;
45: MESSAGE[ENCENDER DE NUEVO.] ;
137:
!PARA 5 EJES ;
46: MESSAGE[...] ;
138: IF R[102]=5,JMP LBL[13] ;
47: MESSAGE[...] ;
139: $DMR_GRP[1].$REF_POS[6]=0 ;
48: PAUSE ;
140:
49: JMP LBL[3] ;
141: LBL[13] ;
50:
;
142:
!PARA 6 EJES ;
51: LBL[2] ;
143: R[1]=$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[1] ;
52: !FAULT RESET ;
144: R[2]=$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[2] ;
53: $MCR.$SPC_RESET=0 ;
145: R[3]=$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[3] ;
54: $MCR.$SPC_RESET=1 ;
146: R[4]=$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[4] ;
55: WAIT $MCR.$SPC_RESET=0
;
147:
!PARA 4 EJES ;
56: MESSAGE[...] ;
148: IF R[102]=4,JMP LBL[14] ;
57: MESSAGE[...] ;
149: R[5]=$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[5] ;
58: MESSAGE[RESET FALLO ENCODER] ;
150:
!PARA 5 EJES ;
59: MESSAGE[REALIZADO.] ;
151: IF R[102]=5,JMP LBL[14] ;
60: MESSAGE[...] ;
152: R[6]=$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[6] ;
61: MESSAGE[PARAR CONTROLADOR Y] ;
153:
62: MESSAGE[ENCENDER DE NUEVO.] ;
154: LBL[14] ;
63: MESSAGE[...] ;
155:
!PARA 6 EJES ;
64: MESSAGE[...] ;
156: $DMR_GRP[1].$REF_COUNT[1]=R[1] ;
65: PAUSE ;
157: $DMR_GRP[1].$REF_COUNT[2]=R[1] ;
66:
LBL[5] ;
158: $DMR_GRP[1].$REF_COUNT[3]=R[3] ;
67: WAIT SO[3:Fault LED]=OFF TIMEOUT,LBL[4] ;
159: $DMR_GRP[1].$REF_COUNT[4]=R[4] ;
68: JMP LBL[6] ;
160:
!PARA 4 EJES ;
69: LBL[4] ;
161: IF R[102]=4,JMP LBL[15] ;
70: MESSAGE[...] ;
162: $DMR_GRP[1].$REF_COUNT[5]=R[5] ;
71: MESSAGE[...] ;
163:
!PARA 5 EJES ;
72: MESSAGE[EN ESPERA DE RESET] ;
164: IF R[102]=5,JMP LBL[15] ;
73: MESSAGE[DE FALLOS.] ;
165: $DMR_GRP[1].$REF_COUNT[6]=R[6] ;
74: MESSAGE[...] ;
166: LBL[15] ;
75: MESSAGE[...] ;
167: $DMR_GRP[1].$REF_DONE=1 ;
76: MESSAGE[...] ;
168:
77: PAUSE ;
169: MESSAGE[...] ;
78: JMP LBL[5] ;
170: MESSAGE[MASTERIZADO OK.] ;
79:
;
171: MESSAGE[CALIBRADO OK.] ;
80: LBL[6] ;
172: MESSAGE[...] ;
81: !MOVIMIENTO A MARCAS ;
173:
MESSAGE[POSICIÓN DE REFERENCIA] ;
82: MESSAGE[...] ;
174: MESSAGE[GRABADA PARA UN FUTURO] ;
83: MESSAGE[...] ;
175: MESSAGE[QUICK MASTERING.] ;
84: MESSAGE[MOVER AL MENOS 10 DEG] ;
176: MESSAGE[...] ;
85: MESSAGE[CADA EJE O EL EJE ] ;
177: MESSAGE[CREAR PRG. CERO,] ;
86: MESSAGE[DESMASTERIZADO Y RESET.] ;
178: MESSAGE[EJECUTAR Y COMPROBAR.] ;
87: MESSAGE[...] ;
179:
88: MESSAGE[MOVER A MARCAS.] ;
180: OVERRIDE=5% ;
89: MESSAGE[...] ;
181:
$AUTOMES SAGE=R[100] ;
90: MESSAGE[...] ;
182:
$SEMIPOWERFL=R[101] ;
91: PAUSE ;
/POS
/END.
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1
22.5. MASTERIZACIÓN DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER)
SITUACIÓN ACTUAL:
El robot no puede moverse, ya que ha perdido la masterización vía hardware.
Las baterías se han agotado estando el robot sin tensión. (reemplazar las baterías, siempre con tensión)
Se ha interrumpido la alimentación de las baterías a los encoders, por avería del encoder, avería de motor,
sustitución de motor, corte del cable, etc.
En estos casos, al conectar pueden aparecer los siguientes errores, entre otros:
SERVO 062- BZAL alarm (error de batería de unidad mecánica gastada).
PROCESO:
1-Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:
Opción a: MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1 -TYPE, 3- MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo
siguiente: 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 232, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3- MASTER/CAL),
F3-RES_PCA, F4-YES.
Opción b:
(MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE , 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 235, $MCR, enter,
$SPC_RESET, poner a TRUE, ella sola se pondrá a FALSE).
En ambos casos, quitar tensión del armario y conectar de nuevo.
2-Movimientos:
No debe aparecer el mensaje « SRVO-075 WARN Pulse not established »; para ello mover manualmente
el robot en modo JOINT cada eje (o el eje desmasterizado) +/-10 º, y RESET. (Encoder Absoluto en una
vuelta).
Cuando ya no apareza, Mover manualmente el robot en modo JOINT el eje desmasterizado, (se podría
hacer así todos los ejes uno a uno), a su posición de marcas (marca fija y móvil alineadas).
3-Masterizar:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo siguiente:
2-VARIABLES, Aprox. ITEM 232, $MASTER_ENB poner a “1”, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL),
4-SINGLE AXIS MASTER,
Tabla de compensaciones:
Cuando movemos
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Se mueve
J1
J2, J3
J3
J4, J5,J6
J5,J6
J6
robots
todos
todos
todos
algunos
algunos
todos
Precaución al masterizar
no
no
Si: poner a cero J2 y J3
no
no
no
Columna: MSTR POS, poner a cero aquellos ejes que no estén masterizados.
Columna: SEL, poner a uno los ejes no masterizados.
RESET (no debe aparecer SRVO-075 WARN Pulse not established),
F5-EXEC, las columnas cambiaran en el sentido, SEL (de 1 a 0) Y ST (de 0 a 2).
4-Calibrar:
Pulsar PREV,
6-CALIBRATE, F4- YES, F5 -DONE
(Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a grados de posición actual para definir el cero mecánico
y establecer el cero en marcas) del eje en cuestión.
Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT
a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marcas.
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23. CÓDIGOS DE ERROR “SERVO”
CLASES DE ERRORES
Emergencias à Seta de Teach Pendant, seta de armario, Deadman...
P.ej. SRVO-003 SERVO Deadman switch released. Interruptor
“deadman” (hombre muerto) TP liberado.
HARDWARE
Averías à Cableado defectuoso, descarga de baterias...
P.ej. SRVO-065 WARN BLAL alarm (Group:%d Axis:%d). “Battery Low
PROPIOS
Alarm”. El voltaje de la batería para el encoder, ha caído por debajo del
DEL ROBOT
mínimo permitido
Fallos lógicos de programación.
SOFTWARE
P.ej. MOTN-018 Position not reachable. Intentamos llevar el robot a un
punto donde no puede llegar.
Señales entrantes por el conexionado en la placa de emergencias.
HARDWARE
P.ej. SRVO-007 SERVO External emergency stops. Emergencia
externa pulsada.
EXTERNOS
Entrada de señales de error procedentes de un PLC (UI).
SOFTWARE
P.ej.. SRVO-037 SERVO IMSTP input ( Group:%d). La señal
UI[1:
*IMSTP] está en OFF
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