FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 327

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2570 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3130 

 

EBSYA#4 

EOTNA#4 

EOTPA#4 

EGENA#4 

EDENA#4 

EIALA#4 

ECKZA#4 

EINPA#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3131 

 

 

 

 

 

EMF3A#4 

EMF2A#4 

EABUFA#4 

EMFA#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3132 

 

EM28A#4 

EM24A#4 

EM22A#4 

EM21A#4 

EM18A#4 

EM14A#4 

EM12A#4 

EM11A#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3142 

 

EM48A#4 

EM44A#4 

EM42A#4 

EM41A#4 

EM38A#4 

EM34A#4 

EM32A#4 

EM31A#4 

 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3133 

 

EBSYB#4 

EOTNB#4 

EOTPB#4 

EGENB#4 

EDENB#4 

EIALB#4 

ECKZB#4 

EINPB#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3134 

 

 

 

 

 

EMF3B#4 

EMF2B#4 

EABUFB#4 

EMFB#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3135 

 

EM28B#4 

EM24B#4 

EM22B#4 

EM21B#4 

EM18B#4 

EM14B#4 

EM12B#4 

EM11B#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3145 

 

EM48B#4 

EM44B#4 

EM42B#4 

EM41B#4 

EM38B#4 

EM34B#4 

EM32B#4 

EM31B#4 

 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3136 

 

EBSYC#4 

EOTNC#4 

EOTPC#4 

EGENC#4 

EDENC#4 

EIALC#4 

ECKZC#4 

EINPC#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3137 

 

 

 

 

 

EMF3C#4 

EMF2C#4 

EABUFC#4 

EMFC#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3138 

 

EM28C#4 

EM24C#4 

EM22C#4 

EM21C#4 

EM18C#4 

EM14C#4 

EM12C#4 

EM11C#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3148 

 

EM48C#4 

EM44C#4 

EM42C#4 

EM41C#4 

EM38C#4 

EM34C#4 

EM32C#4 

EM31C#4 

 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3139 

 

EBSYD#4 

EOTND#4 

EOTPD#4 

EGEND#4 

EDEND#4 

EIALD#4 

ECKZD#4 

EINPD#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3140 

 

 

 

 

 

EMF3D#4 

EMF2D#4 

EABUFD#4 

EMFD#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3141 

 

EM28D#4 

EM24D#4 

EM22D#4 

EM21D#4 

EM18D#4 

EM14D#4 

EM12D#4 

EM11D#4 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F3151 

 

EM48D#4 

EM44D#4 

EM42D#4 

EM41D#4 

EM38D#4 

EM34D#4 

EM32D#4 

EM31D#4 

 
 

F

or

 gr
oup 13

 

F

or

 gr
oup 14

 

F

or

 gr
oup 15

 

F

or

 gr
oup 16

 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2571 - 

Related signals 

 

   

  DI 

→

 CNC 

The signals below are direct signals related to PMC axis control. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

X004 

 

SKIP 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

X011 

 

SKIP

#3

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

X013 

 

SKIP

#2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

   

  PMC 

→

 CNC 

The signals below are input signals related to PMC axis control. 
For axis-type signals, addresses for the 1st axis to 8th axis are indicated. For path-type signals, addresses 
for group 1 are indicated. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G014 

 

 

 

 

 

 

 

ROV2 

ROV1 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G088 

 

 

 

 

 

HNDMP 

 

 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G096 

 

HROV 

*HROV6 

*HROV5 

*HROV4 

*HROV3 

*HROV2 

*HROV1 

*HROV0 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G101 

 

*+ED28 

*+ED27 

*+ED26 

*+ED25 

*+ED24 

*+ED23 

*+ED22 

*+ED21 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G103 

 

*-ED28 

*-ED27 

*-ED26 

*-ED25 

*-ED24 

*-ED23 

*-ED22 

*-ED21 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G106 

 

MI8 

MI7 

MI6 

MI5 

MI4 

MI3 

MI2 

MI1 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G107 

 

*+ED38 

*+ED37 

*+ED36 

*+ED35 

*+ED34 

*+ED33 

*+ED32 

*+ED31 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G109 

 

*-ED38 

*-ED37 

*-ED36 

*-ED35 

*-ED34 

*-ED33 

*-ED32 

*-ED31 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G118 

 

*+ED8 

*+ED7 

*+ED6 

*+ED5 

*+ED4 

*+ED3 

*+ED2 

*+ED1 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G120 

 

*-ED8 

*-ED7 

*-ED6 

*-ED5 

*-ED4 

*-ED3 

*-ED2 

*-ED1 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G202 

 

NDCAL8 

NDCAL7 

NDCAL6 

NDCAL5 

NDCAL4 

NDCAL3 

NDCAL2 

NDCAL1 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G341 

 

*+ED48 

*+ED47 

*+ED46 

*+ED45 

*+ED44 

*+ED43 

*+ED42 

*+ED41 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G342 

 

*-ED48 

*-ED47 

*-ED46 

*-ED45 

*-ED44 

*-ED43 

*-ED42 

*-ED41 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G343 

 

*+ED58 

*+ED57 

*+ED56 

*+ED55 

*+ED54 

*+ED53 

*+ED52 

*+ED51 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G344 

 

*-ED58 

*-ED57 

*-ED56 

*-ED55 

*-ED54 

*-ED53 

*-ED52 

*-ED51 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G352 

 

*FHRO7 

*FHRO6 

*FHRO5 

*FHRO4 

*FHRO3 

*FHRO2 

*FHRO1 

*FHRO0 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

G353 

 

FHROV 

 

 

 

 

 

*FHRO9 

*FHRO8 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2572 - 

   

  CNC 

→

 PMC 

The signals below are output signals related to PMC axis control. 
For axis-type signals, addresses for the 1st axis to 8th axis are indicated. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F094 

 

ZP8 

ZP7 

ZP6 

ZP5 

ZP4 

ZP3 

ZP2 

ZP1 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F096 

 

ZP28 

ZP27 

ZP26 

ZP25 

ZP24 

ZP23 

ZP22 

ZP21 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F098 

 

ZP38 

ZP37 

ZP36 

ZP35 

ZP34 

ZP33 

ZP32 

ZP31 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F100 

 

ZP48 

ZP47 

ZP46 

ZP45 

ZP44 

ZP43 

ZP42 

ZP41 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

0000 

 

 

 

 

 

 

INI 

 

 

 

 

[Input type]  Setting input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#2  INI

  Unit of input 

0: 

In metrics 

1: 

In inches 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

0012 

 

 

 

 

 

 

 

 

MIRx 

 

 

[Input type]  Setting input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#0  MIRx

  Mirror image for each axis 

0: 

Mirror image is off. (Normal) 

1: 

Mirror image is on. (Mirror) 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1001 

 

 

 

 

 

 

 

 

INM 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

#0  INM

  Least command increment on the linear axis 

0: 

In mm (metric system machine) 

1: 

In inches (inch system machine) 

 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2573 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1005 

 

 

 

 

 

 

 

DLZx 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#1  DLZx

  Function for setting the reference position without dogs   

0: 

Disabled 

1: 

Enabled 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1006 

 

 

 

ZMIx 

 

DIAx 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When at least one of these parameters is set, the power must be 
turned off before operation is continued. 

 

 

#3  DIAx

  The move command for each axis is based on: 

0: 

Radius specification 

1: 

Diameter specification 

 

 

#5  ZMIx

  The direction of manual reference position return is: 

0: 

+ direction 

1: 

- direction 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1008 

 

 

 

 

 

 

 

RABx 

ROAx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When at least one of these parameters is set, the power must be 
turned off before operation is continued. 

 

 

#0  ROAx

  The rotary axis roll-over is 

0: 

Invalid 

1: 

Valid 

 

NOTE 

 

ROAx specifies the function only for a rotary axis (for which bit 0 
(ROTx) of parameter No. 1006 is set to 1) 

 

 

#1  RABx

  In the absolute programming, the axis rotates in the direction 

0: 

In which the distance to the target is shorter. 

1: 

Specified by the sign of command value. 

 

NOTE 

 

RABx is valid only when ROAx is 1. 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2574 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1201 

 

 

 

 

 

 

 

 

ZPR 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  ZPR

  Automatic setting of a coordinate system when the manual reference position return is 

performed 
0: 

Not set automatically 

1: 

Set automatically 

 

NOTE 

 

ZPR is valid when the workpiece coordinate system is not used 
(when bit 0 (NWZ) of parameter No. 8136 is 1). If a workpiece 
coordinate system function is provided, making a manual reference 
position return always causes the workpiece coordinate system to 
be established on the basis of the workpiece zero point offset 
(parameters Nos. 1220 to 1226), irrespective of this parameter 
setting. 

 

1240 

 

Coordinate value of the reference position in the machine coordinate system 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
Set the coordinate values of the reference position in the machine coordinate system. 
 

1241 

 

Coordinate value of the second reference position in the machine coordinate system 

 

1242 

 

Coordinate value of the third reference position in the machine coordinate system 

 

1243 

 

Coordinate value of the fourth reference position in the machine coordinate system 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
Set the coordinate values of the second to fourth reference positions  in the machine 
coordinate system. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2575 - 

1250 

 

Coordinate system of the reference position used when automatic coordinate system setting is 

performed 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm, inch, deg (input unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  9 digit of minimum unit of data (refer to standard parameter setting table (A)) 

(When the increment system is IS-B, -999999.999 to +999999.999) 
Set the coordinate system of the reference position on each axis to be used for performing 
automatic coordinate system setting. 
 

1260 

 

The shift amount per one rotation of a rotary axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  deg 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  0 or positive 9 digit of minimum unit of data (refer to the standard parameter setting table 

(B)) 
(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999999.999) 
Set the shift amount per one rotation of a rotary axis. 
For the rotary axis used for cylindrical interpolation, set the standard value. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1402 

 

 

 

 

 

 

 

JOV 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  JOV

  Jog override is: 

0: 

Enabled 

1: 

Disabled (tied to 100%) 

 

1420 

 

Rapid traverse rate for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set the rapid traverse rate when the rapid traverse override is 100% for each axis. 
 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2576 - 

1421 

 

F0 rate of rapid traverse override for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set the F0 rate of the rapid traverse override for each axis. 
 

1424 

 

Manual rapid traverse rate for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set the rate of manual rapid traverse when the rapid traverse override is 100% for each 
axis. 
 

NOTE 

1  If 0 is set, the rate set in parameter No. 1420 (rapid traverse rate 

for each axis) is assumed. 

2  When manual rapid traverse is selected (bit 0 (RPD) of parameter 

No. 1401 is set to 1), manual feed is performed at the feedrate set 
in this parameter, regardless of the setting of bit 4 (JRV) of 
parameter No. 1402. 

 

1430 

 

Maximum cutting feedrate for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Specify the maximum cutting feedrate for each axis. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1803 

 

 

 

 

TQF 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  TQF

  When torque control is performed by the PMC axis control, follow-up operation is: 

0: 

Not performed. 

1: 

Performed. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2577 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1805 

 

 

 

 

 

 

 

TRE 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  TRE

  When bit 4 (TQF) of parameter No. 1803 is set to 0 (not to perform follow-up operation 

with a torque control command in PMC axis control), the servo error counter is: 
0: 

Updated. 
When the error  count exceeds the maximum  allowable cumulative travel value 
(parameter No.  1885), the alarm  SV0423,  “EXCESS ERROR INTORQUE”  is 
issued. 

1: 

Not updated. 
No  errors are accumulated, so that the alarm  SV0423  is not issued. When the 
maximum  allowable  feedrate  is exceeded, however,  the  alarm  SV0422,  “EXCESS 
VELOCITY IN TORQUE” is issued. 

To return to position  control  when this parameter  bit  is set to 1, a reference position 
return operation needs to be performed. 
 

1826 

 

In-position width for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 99999999 

The in-position width is set for each axis. 
When the deviation of the machine position from the specified position (the absolute 
value of the positioning deviation) is smaller than the in-position width, the machine is 
assumed to have reached the specified position. (The machine is in the in-position state.) 
 

1827 

 

In-position width in cutting feed for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 99999999 

Set an in-position width for each axis in cutting feed. This parameter is used when bit 4 
(CCI) of parameter No. 1801=1. 
 

1836 

 

Servo error amount where reference position return is possible 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 32767 

This parameter sets a servo error used to enable reference position return. 
In general, set this parameter to 0. (When 0 is set, 128 is assumed as the default.) 
 
When the servo error amount never exceeds this parameter value before leaving the limit 
switch for the deceleration in reference position return, alarm (PS0090),  "REFERENCE 
RETURN INCOMPLETE" occurs.