FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 328

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2578 - 

1885 

 

Maximum allowable value for total travel during torque control 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 32767 

Set a  maximum  allowable cumulative travel value  (error  counter  value) during torque 
control. If the cumulative travel value  exceeds the set value, the servo  alarm  SV0423, 
“EXCESS ERROR INTORQUE” is issued. 
 

NOTE 

 

This parameter is enabled when the bit 4 (TQF) of parameter No. 
1803 is 0 (follow-up is not performed during torque control). 

 

1886 

 

Positional deviation when torque control is canceled 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  1 to 32767 

Set a positional  deviation  value  when  torque  control  is canceled to return to positional 
deviation.  After the positional deviation has fallen to the parameter-set value, switching 
to position control is performed. 
 

NOTE 

 

This parameter is enabled when the bit 4 (TQF) of parameter No. 
1803 is 0 (follow-up is not performed during torque control). 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

2000 

 

 

 

 

 

 

 

DGP 

 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#1  DGP

  Upon power-up, the digital servo parameter specific to a motor is: 

0: 

Set. 

1: 

Not set. 

When this parameter is set to 0 after the motor type is set, the digital servo parameter is 
automatically set to the standard value appropriate for the motor type and this parameter 
is set to 1 at the same time. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2579 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

2007 

 

TRQ 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#7  TRQ

  Torque control is: 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

2017 

 

 

 

 

HTN 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#4  HTN

  In the speed command mode, the hardware broken wire alarm for the separate detector is: 

0: 

Detected. 

1: 

Ignored. 

 

2105 

 

Torque constant 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

[Unit of data]  0.00001Nm/ (torque command) 

 

[Valid data range]  1 to 32767 

This parameter is set for each torque characteristic. 
 

NOTE 

 

When a linear motor is used, the data unit is 0.001 N/(1 torque 
command). 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3002 

 

 

 

 

IOV 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  IOV

  Override-related signal logic is: 

0: 

Used without modification 
(A signal of negative logic is used as a negative logic signal, and a signal of positive 
logic is used as a positive logic signal.) 

1: 

Inverted 
(A signal of negative logic is used as a positive logic signal, and a signal of positive 
logic is used as a negative logic signal.) 

 
The signals indicated below are affected. 
Signal of negative logic: 
- 

Feedrate override signals *FV0 to *FV7<Gn012> 

- 

Second feedrate override signals*AFV0 to *AFV7<Gn013> 

- 

0.01% step second feedrate override signals*APF00 to *APF15<Gn094, Gn095> 

- 

Feedrate override signals (for PMC axis control)   
*EFOV0g to *EFOV7g<G0151/G0163/G0175/G0187> 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2580 - 

- 

Software operator’s panel signals *FV0O to *FV7O<Fn078> 
Signals of positive logic: 

- 

Rapid traverse override signals ROV1,ROV2<Gn014.0, Gn014.1> 

- 

Software operator’s panel signals ROV1O,ROV2O<Fn076.4, Fn076.5> 

- 

Rapid traverse override signals (for PMC axis control)   
EROV1g,EROV2g<G0150.0, G0150.1/G0162.0, G0162.1/G0174.0, 
G0174.1/G0186.0, G0186.1> 

 
The signals indicated below are not affected. 
- 

1% step rapid traverse override selection signal HROV <Gn096.7> 

- 

1% step rapid traverse override signals *HROV0 to *HROV6 <Gn096.0 to   
Gn096.6> 

- 

0.1% step rapid traverse override selection signal FHROV <Gn353.7> 

- 

0.1% step rapid traverse override signals *FHRO0 to *FHRO9 <Gn352.0 to   
Gn352.7, Gn353.0 to Gn353.1> 

 

3010 

 

Time lag in strobe signals MF, SF, TF, and BF 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 32767 

The time required to send strobe signals MF<Fn007.0>,  SF<Fn007.2>,  TF<Fn007.3>, 
and BF<Fn007.7> after the M, S, T, and B codes are sent, respectively. 
 

 

M, S, T, B code

 

MF, SF, TF, BF signal

 

Delay time

 

 

 

NOTE 

 

The time is counted in units of 8 ms. If the set value is not a 
multiple of eight, it is raised to the next multiple of eight. 

 

Example 

 

 

When 30 is set, 32 ms is assumed. 

 

 

When 0 is set, 8 ms is assumed. 

 

 

3011 

 

Acceptable width of M, S, T, and B function completion signal (FIN) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 32767 

Set the minimum signal width of the valid M, S, T, and B function completion signal 
(FIN). 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2581 - 

 

M, S, T, B code

 

MF, SF, TF, BF signal

 

FIN sigal

 

Ignored because shorter 
than min. signal width

 

Valid because longer 
than min. signal width 

 

 

NOTE 

 

The time is counted in units of 8 ms. If the set value is not a 
multiple of eight, it is raised to the next multiple of eight 

 

Example 

 

 

When 30 is set, 32ms is assumed. 

 

 

When 0 is set, 8ms is assumed. 

 

The time count period may change, depending on the system. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3104 

 

 

 

 

 

PPD 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  PPD

  Relative position display when a coordinate system is set 

0: 

Not preset 

1: 

Preset 

 

NOTE 

 

If any of the following is executed when PPD is set to 1, the relative 
position display is preset to the same value as the absolute position 
display: 

(1)  Manual reference position return 
(2)  Coordinate system setting based on G92 (G50 for G code 

system A on the lathe system) 

(3)  Workpiece coordinate system presetting based on G92.1 

(G50.3 for G code system A on the lathe system) 

(4)  When a T code for the lathe system is specified. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3105 

 

 

 

 

 

 

 

PCF 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  PCF

  Addition of the movement of the PMC-controlled axes to the actual speed display 

0: 

Added 

1: 

Not added 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2582 - 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3115 

 

 

 

 

 

NDFx 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#3  NDFx

  In calculation for actual cutting feedrate display, the feedrate of a selected axis is:   

0: 

Considered. 

1: 

Not considered. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8001 

 

SKE 

AUX 

NCC 

 

RDE 

OVE 

 

MLE 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  MLE

  Whether all axis machine lock signal MLK <Gn044.1> is valid for PMC-controlled axes 

0: 

Valid 

1: 

Invalid 

The axis-by-axis machine lock signal MLKx <Gn108> depends on the setting of bit 1 of 
parameter No. 8006. 
 

 

#2  OVE

  Signals related to dry run and override used in PMC axis control 

0: 

Same signals as those used for the CNC 

1: 

Signals specific to the PMC 

The signals used depend on the settings of these parameter bits as indicated below. 
 

Signals

 

Bit 2 (OVE) of parameter 

No. 8001 = 0 

(same signals as those 

used for the CNC)

 

Bit 2 (OVE) of parameter No. 

8001 = 1 

(signals specific to the PMC)

 

Feedrate override signals 

*FV0 to *FV7  <G012> 

*EFOV0 to *EFOV7 

<G151> 

Override cancellation signal 

OVC 

<G006.4> 

EOVC 

<G150.5> 

Rapid traverse override signals 

ROV1,2 

<G014.0,1>  EROV1,2 

or 
*EROV0 to *EROV7 

<G150.0,1> 
 
<G151> 

Dry run signal 

DRN 

<G46.7> 

EDRN 

<G150.7> 

Manual rapid traverse selection 
signal 

RT 

<G19.7> 

ERT 

<G150.6> 

(The listed signal addresses when PMC signals are selected are for the 1st group. Actual 
addresses differs depending on the used group.) 
 

NOTE 

 

When PMC control is performed with more than four times as many 
groups as the number of NC paths, the signals shown in "same 
signals as those used for the CNC" cannot be used for the excess 
paths and groups. Therefore, set this parameter to 1 for this case. 

 

 

#3  RDE

  Whether dry run is valid for rapid traverse in PMC axis control 

0: 

Invalid 

1: 

Valid 

 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2583 - 

 

#5  NCC

  When the program specifies a move command for a PMC-controlled axis (with the 

controlled axis selection signal EAX  <G0136> set to “1”) not placed under PMC axis 
control: 
0: 

CNC command is valid. 

1: 

The alarm PS0130, “NC AND PMC AXIS ARE CONFLICTED” is issued. 

 

 

#6  AUX

  In PMC axis control, the auxiliary function command (12H) output size is: 

0: 

1 byte (0 to 255) 

1: 

2 bytes (0 to 65535) 

 

 

#7  SKE

  Skip signal during axis control by the PMC 

0: 

Uses the same signal SKIP <X004.7, X013.7, or X011.7> as CNC.   

1: 

Uses dedicated axis control signal ESKIP <X004.6, X013.6, or X011.6> used by the 
PMC.   

 

  WARNING 

 

If signal ESKIP<X004.6, X013.6, or X011.6> is used by another 
usage when you set 1 to this parameter, it may cause an 
unexpected machine behavior. Be careful enough that you must 
prevent the competition of the used X address. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8002 

 

FR2 

FR1 

PF2 

PF1 

F10 

 

DWE 

RPD 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  RPD

  Rapid traverse rate for PMC-controlled axes 

0: 

Feedrate specified with parameter No. 1420 

1: 

Feedrate specified with the feedrate data in an axis control command by PMC 

 

 

#1  DWE

  Minimum time which can be specified in a dwell command in PMC axis control when the 

increment system is IS-C 
0: 

1ms 

1: 

0.1ms 

 

 

#3  F10

  Least increment for the feedrate for cutting feed (per minute) in PMC axis control 

The following settings are applied when bit 4 (PF1) of parameter No. 8002 is set to 0 and 
bit 5 (PF2) of parameter No. 8002 is set to 0. 

 

F10 

IS-A 

IS-B 

IS-C 

Millimeter input 

(mm/min) 

0 

10 

1 

0.1 

1 

100 

10 

1 

Inch input 
(inch/min) 

0 

0.1 

0.01 

0.001 

1 

1 

0.1 

0.01 

 

 

#4  PF1

   

 

#5  PF2

  Set the feedrate unit of cutting feedrate (feed per minute) for an axis controlled by the 

PMC. 

Bit 5 (PF2) of parameter No. 8002 

Bit 4 (PF1) of parameter No. 8002 

Feedrate unit 

0 

0 

1 / 1 

0 

1 

1 / 10 

1 

0 

1 / 100 

1 

1 

1 / 1000 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 2584 - 

 

#6  FR1

   

 

#7  FR2

  Set the feedrate unit for cutting feedrate (feed per rotation) for an axis controlled by the 

PMC. 
 
(1)T series 
[Unit of data] 
Unit of data depending on the setting of bits 6 (FR1) and bit 7 (FR2) of parameter No. 
8002. 

Parameter 

Metric input 

(mm/rev) 

Inch input 

(inch/rev) 

Rotation axis 

(deg/rev) 

FR2 

FR1 

1 

1 

0.0001 

0.000001 

0.0001 

0 

0 

0 

1 

0.001 

0.00001 

0.001 

1 

0 

0.01 

0.0001 

0.01 

[Valid data range]  1 to 65535 (However, data within the ranges indicated following table 
must be specified.) 

 

Valid data range 

Unit 

IS-A to IS-C 

Linear axis 

Metric input 

0.0001 to 500.0000 

mm/rev 

Inch input 

0.000001 to 9.999999 

inch/rev 

Rotation axis 

 

0.0001 to 500.0000 

deg/rev 

 
(2)M series 
[Unit of data] 
Unit of data depending on the setting of bits 6 (FR1) and bit 7 (FR2) of parameter No. 
8002. 

Parameter 

Metric input 

(mm/rev) 

Inch input 

(inch/rev) 

Rotation axis 

(deg/rev) 

FR2 

FR1 

1 

1 

0.01 

0.0001 

0.01 

0 

0 

0 

1 

0.1 

0.001 

0.1 

1 

0 

1 

0.01 

1 

[Valid data range]  1 to 65535 (However, data within the ranges indicated following table 
must be specified.) 

 

Valid data range 

Unit 

IS-A to IS-C 

Linear axis 

Metric input 

0.01 to 500.00 

mm/rev 

Inch input 

0.0001 to 9.9999 

inch/rev 

Rotation axis 

 

0.01 to 500.00 

deg/rev 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8003 

 

 

 

 

 

FEX 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When this parameter bit is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

#3  FEX

  The maximum feedrate that can be achieved by the machine during cutting feed or 

continuous feed in PMC axis control, or spindle control with servo motor is: 
0: 

Not extended. 

1: 

Extended. 

B-64693EN-1/01

 

 

16. PMC CONTROL FUNCTION

 

- 2585 - 

Restrictions 

- 

Parameters for setting the time constants for linear acceleration/deceleration after 
interpolation and bell-shaped acceleration/deceleration after interpolation 

 

When as the acceleration/deceleration type, linear acceleration/  deceleration after 
interpolation or bell-shaped acceleration/ deceleration after interpolation is used for 
each of rapid traverse, cutting feed, and manual feed, the maximum allowable time 
constant is a half of the maximum value that can be set conventionally. 

 

The time constant parameters used are as follows: 

Parameter No. 

Meaning 

1620 

Time constant (T) used for linear acceleration/deceleration in rapid traverse 
for each axis, or time constant (T1) used for bell-shaped 
acceleration/deceleration in rapid traverse for each axis 

1621 

Time constant (T2) used for bell-shaped acceleration/deceleration in rapid 
traverse for each axis 

1622 

Time constant for acceleration/deceleration in cutting feed for each axis 

1624 

Time constant for acceleration/deceleration in jog feed for each axis 

1626 

Time constant for acceleration/deceleration in threading cycles for each axis 

1769 

Time constant for acceleration/deceleration after cutting feed interpolation in 
the mode of look-ahead acceleration/deceleration before interpolation 

5271 to 5274 

Time constant for acceleration/deceleration in rigid tapping extraction (first to 
fourth gears) 

5365 to 5368 

Time constant for bell-shaped acceleration/deceleration in rigid tapping (first 
to fourth gears) 

 

- 

The  waveform display function  of VCMD on  the  SERVO GUIDE or the SERVO 
GUIDE Mate. 

 

As the feedrate increases, more data is acquired for VCMD waveform display, 
which can prevent waveforms from being displayed correctly. 

 

  CAUTION 

1  When this function is enabled, the feedrate is extended to the 

maximum value that can be specified for cutting feed or continuous 
feed in PMC axis control if CMR is 1. If CMR is greater than 1, the 
feedrate is limited to a value smaller than the maximum value that 
can be specified. 

2  Note that the maximum motor speed may be exceeded depending 

on the feedrate specified. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8004 

 

 

NCI 

DSL 

 

 

JFM 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#2  JFM

  This parameter sets the units used to specify feedrate data when continuous feed is 

specified in axis control by the PMC.   
 

Increment 

system 

Bit 2 (JFM) of 

No. 8004

 

Millimeter input 

(mm/min)

 

Inch input 
(inch/min) 

Rotation axis 

(deg/min)

 

IS-B 

0 

1 

0.01 

1 

1 

200 

2.00 

200 

IS-C 

0 

0.1 

0.001 

0.1 

1 

20 

0.200 

20