FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 176

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1362 - 

- 

The corresponding axis is not under synchronous, composite, or superimposed 
control. 

 

  CAUTION 

 

Whether each axis is under superimposed control does not always 
match whether the superimposed control axis selection signal has 
been issued or not. For example, if these signals are set to 1 during 
an alarm, they are ignored. If a servo alarm occurs during 
superimposed control, they are terminated automatically. Before 
attempting to perform superimposed control, always check the 
state of these signals. 

 

Superimposed control master axis confirmation signals OVMO1 to OVMO8 

<Fn344> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  These signals notify whether the corresponding axes are superimposed control master 

axes. 

 

[Output cond.]  These signals become "1" under the following condition: 

- 

The corresponding axes are superimposed control master axes. 

These signals become "0" under the following condition: 
- 

The corresponding axes are released from superimposed control. 

 

Superimposed control slave axis confirmation signals OVSO1 to OVSO8 <Fn345> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  These signals notify whether the corresponding axes are superimposed control slave axes. 

 

[Output cond.]  These signals become "1" under the following condition: 

- 

The corresponding axes are superimposed slave axes. 

These signals become "0" under the following condition: 
- 

The corresponding axes are released from superimposed control. 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn190 

 

OVLS8 

OVLS7 

OVLS6 

OVLS5 

OVLS4 

OVLS3 

OVLS2 

OVLS1 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn118 

 

SYN8O 

SYN7O 

SYN6O 

SYN5O 

SYN4O 

SYN3O 

SYN2O 

SYN1O 

 

Fn344 

 

OVMO8 

OVMO7 

OVMO6 

OVMO5 

OVMO4 

OVMO3 

OVMO2 

OVMO1 

 

Fn345 

 

OVSO8 

OVSO7 

OVSO6 

OVSO5 

OVSO4 

OVSO3 

OVSO2 

OVSO1 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8160 

 

NRS 

 

NCS 

AXS 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  AXS

  When the axis moving signals MV1 to MV8<Fn102> or the axis moving direction signals 

MVD1 to MVD8<Fn106> of the slave axis in superimposed control is output: 
0: 

State output is performed according to the result of adding superimposed move 
pulses. 

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1363 - 

1: 

State output is performed according to the result of movement along each axis 
instead of superimposed move pulses. 

 

 

#5  NCS

  If an overtravel alarm is issued for an axis under synchronous, composite, or 

superimposed control, synchronous, composite, or superimposed control is: 
0: 

Released. 

1: 

Not released. 

 

NOTE 

 

If this parameter is set to 1 for any one of the paths in a machine 
group, it is assumed to be set to 1 for all the paths. 

 

 

#7  NRS

  When the system is reset, synchronous, composite, or superimposed control is: 

0: 

Released. 

1: 

Not released. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8162 

 

 

 

 

 

OMRx 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#3  OMRx

  Superimposed mirror-image control is:   

0: 

Not applied. (The superimposed pulse is simply added.) 

1: 

Applied. (The inverted superimposed pulse is added.) 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8164 

 

 

SOKx 

OPSx 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#5  OPSx

  When superimposed control is canceled, control in which an amount of movement along 

a master axis subject to superimposed control is added to the workpiece coordinate of a 
slave axis is: 
0: 

Not applied. 

1: 

Applied. 

 

NOTE 

 

When the workpiece coordinate system is enabled (bit 0 of 
parameter No.8136 is 0), workpiece coordinate system presetting 
(equivalent to G92.1IP0) is performed to set up a coordinate 
system. 

 

 

#6  SOKx

  If a master axis subject to superimposed control is also subject to synchronous control: 

0: 

An alarm  is issued when superimposed control is started during synchronous 
control. 

1: 

No alarm is issued when superimposed control is started during synchronous 
control. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8168 

 

 

 

 

MWR 

 

 

MSO 

MPA 

 

 

[Input type]  Parameter input 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1364 - 

 

[Data type]  Bit 

 

 

#0  MPA

  If an alarm concerning synchronous control, composite control, or superimposed control 

is issued: 
0: 

All paths of the machine group to which the alarm occurrence path belongs are 
placed in feed hold state. 

1: 

Only the path including the  axis placed under synchronous control, composite 
control, or superimposed control is placed in the feed hold state. 

 

 

#1  MSO

  When one of the following events occurs in synchronous control, composite control or 

superimposed control: 

•

 

The emergency stop signal *ESP <Gn008.4> is turned off. 

•

 

The servo-off signals SVF1 to SVF8 <Gn126.0 to Gn126.7> are turned on. 

•

 

A servo alarm is issued. 

 
0: 

The synchronous, composite control or superimposed control mode is canceled and 
follow-up operation is not performed. 
For the operation to be performed when the servo-off signal is turned on, however, 
the setting of bit 7 (NSR) of parameter No. 8161 is used in synchronous control or 
the setting of bit 0 (NMR) of parameter No. 8161 is used in composite control. 

1: 

The synchronous, composite control or superimposed control mode is not canceled. 
The following operation is performed to perform follow-up operation: 
When the emergency stop signal *ESP is turned off, the relevant path is determined 
and operation is performed so that the emergency stop signal *ESP is virtually 
turned off for the determined path. 

 

When the servo-off signals SVF1 to SVF8 are turned on, the relevant axis is 
determined and operation is performed so that the servo-off signals SVF1 to SVF8 
are virtually turned on for the determined axis. 
When a servo alarm is issued, the relevant axis is determined and the alarm SV0003, 
"SYNCHRONOUS/COMPOSITE/SUPERIMPOSED CONTROL MODE CAN'T 
BE CONTINUED" is issued for the determined axis to stop moving the tool along 
the axis. When bit 2 (SVF) of parameter No. 8168 is set to 1, this servo-off 
specification follows the SVF setting. 

 

NOTE 

1  This setting is valid also during operation. For all axes placed under 

synchronous, composite control or superimposed control, the 
emergency stop signal is turned off, the servo-off signal is turned 
on, or a servo alarm is issued. 

2  If the servo-off signal is turned on, alarm DS1933 "NEED REF 

RETURN (SYNC:MIX:OVL)" will be generated in superimposed 
control. 
After canceling alarm, perform a manual reference position return. 

 

 

#4  MWR

  When the synchronous control, composite control, or superimposed control is started or 

ended and the automatic setting of a workpiece coordinate system is executed, the tool 
offset number is: 
0: 

Canceled. 

1: 

Not canceled. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1365 - 

NOTE 

 

This parameter is valid when the workpiece coordinate system is 
enabled (bit 0 of parameter No.8136 is 0). 

 

8186 

 

Master axis under superimposed control 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

[Valid data range]  101, 102, 103,…, path number *100 + intra-path relative axis number (101, 102, 103,…, 

201, 202, 203,…, 1001, 1002, 1003,….) 
This parameter sets the path number and intra-path relative axis number of a 
superimposed master axis for each axis when superimposed control is exercised. When 
zero is specified, the axis does not become a slave axis under superimposed control and 
the move pulse of another axis is not superimposed. 
An identical number can be specified in two or more parameters to exercise superimposed 
control simultaneously. This means that superimposed control with one master axis and 
multiple slave axes is possible. 
A slave axis may function as the master axis of another axis to allow three-generation 
superimposed control: parent (master axis) -  child (slave axis/master axis) -  grandchild 
(slave axis). 
 
In this case, a movement along the child is made by its travel distance plus the travel 
distance of the parent, and a movement along the grandchild is made by its travel distance 
plus the travel distance of the child plus the travel distance of the parent. 
 
Example of the relationship of parent (X1 of path 1) - child (X2 of path 2) - grandchild 
(X3 of path 3): 
The travel distance of X1 is superimposed on X2, and the travel distances of X1 and X2 
are further superimposed on X3. 
    Parameter No. 8186 (X axis) of path 2 = 101 
    Parameter No. 8186 (X axis) of path 3 = 201 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

11284 

 

 

 

 

 

 

 

 

SSH 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit 

 

 

# 0  SSH

  During superimposed control, manual handle interruption to the slave axis is: 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 

Alarm and message 

If any of the following alarms occurs, superimposed control will be released for all axes. 
 

  - 

P/S alarm 

Number 

Message 

Description 

PS0360 

PARAMETER OF THE INDEX OF 
THE SUPERPOS CONTROL AXIS 
SET ERROR. 

An illegal superimposed control axis number (parameter No. 
8186) is specified. 

PS0361 

BECAUSE THE AXIS IS MOVING, 
THE SUPERPOS CONTROL IS 
CAN'T BE USED. 

While the axis being subject to superimposed control was 
moving, an attempt was made to start or cancel the 
superimposed control by a superimposed control axis 
selection signal. 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1366 - 

Number 

Message 

Description 

PS0362 

SUPERPOSITION CONTROL AXIS 
COMPOSITION ERROR. 

This error occurred when: 
1)  An attempt was made to perform superimposed control 

for the axis in synchronization, composition, or 
superimposed. 

2)  An attempt was made to synchronize a further 

great-grandchild for a parent-child-grandchild relation. 

PS0363 

THE G28 WAS INSTRUCTED IN TO 
THE SUPERPOS CONTROL SLAVE 
AXIS. 

This error occurred when G28 was specified to the 
superimposed control slave axis during superimposed 
control.   

PS0364 

THE G53 WAS INSTRUCTED IN TO 
THE SUPERPOS CONTROL SLAVE 
AXIS. 

In superimposed control, this error occurs if G53 is specified 
to the slave axis during movement along the master axis. 

 

  - 

D/S alarm 

Number 

Message 

Description 

DS1933 

NEED REF 
RETURN(SYNC:MIX:OVL) 

The relation between a machine coordinate of an axis in 
synchronization, composition, or superimposed control, and 
the absolute, or relative coordinate was displaced. 
Perform the manual return to the reference position. 

 

Caution 

  CAUTION 

1  At the start or end of superimposed control, the tool must be stopped on the axis 

subject to that control. 

2  Before or after an M code for starting or canceling superimposed control during 

automatic operation, be sure to specify a waiting M code (M code without 
buffering). When exercising superimposed control in a path, be sure to prohibit 
look-ahead operation by specifying an M code without buffering before or after 
an M code for starting or canceling superimposed control. 

3  The axes under superimposed control must match in least command increment, 

detection unit, and diameter/radius specification. Otherwise, the amounts of 
travel will not be equal. 

4  In superimposed control, do not change the parameters related to it (including 

axis control, increment system, feedrate, and acceleration/deceleration control). 

5  Before starting superimposed control, make sure that the axes subject to it has 

undergone a reference position return after the power was turned on or that a 
reference position has been established with an absolute pulse coder. 

6  If an emergency stop or servo off is performed or if a servo alarm occurs, the 

coordinates will change due to superimposed. If this occurs, alarm DS1933, 
"NEED REF RETURN (SYNC:MIX:OVL)" will be generated. After canceling the 
emergency stop, canceling servo off, or restoring from the servo alarm, perform 
a reference position return and coordinate system setting first, then start 
superimposed control. 

7  In superimposed control, pitch error compensation, backlash compensation, and 

stored stroke check are performed on the position resulting from adding 
superimposing pulses. 

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1367 - 

  CAUTION 

8  The following servo software functions cannot be used with superimposed 

control: 
-  Feed forward function(*) 
-  Advance preview feed forward function(*) 
-  Fine acceleration/deceleration 
-  Abnormal load detection and switching function for each of cutting and rapid 

traverse 

-  Fine acceleration/deceleration and switching function for each of cutting and 

rapid traverse 

-  Cutting/rapid velocity gain switching function 
-  Electric current 1/2 and PI switching function for each of cutting and rapid 

traverse 

-  Torque command filter switching function for each of cutting and rapid 

traverse 

9  The following functions cannot be used in superimposed control: 

-  Electronic gear box 
-  AI contour control I/II(*) 
-  Tool retract and recover 

10 During superimposed control, reference position establishment based on "linear 

scale with absolute address reference mark" or "linear scale with absolute 
address zero point" is impossible. 

(*) Please refer the section of "SUPERIMPOSED CONTROL AVAILABLE IN THE 

AI CONTOUR CONTROL MODE". 

 

Note 

NOTE 

1  You can place more than one axis under superimposed control at the same time. 

You cannot, however, place an axis subject to synchronous or composite control 
under superimposed control. 

2  Superimposed control cannot be performed on a linear axis and a rotation axis. 
3  The superimposed control and axis synchronous control option can be specified 

at the same time. In this case, the master axis for superimposed control can be 
specified as the master axis for axis synchronous control. 

 

Limitation 

  - 

Limitations on superimposed control 

Function 

In superimposed control 

Acceleration/deceleration control 

The move pulses of the superimposed control master axis after 
acceleration/deceleration are added to those of the slave axis after 
acceleration/deceleration. 

Reference position return 

Not allowed for a superimposed slave axis. 

2nd, 3rd, 4th reference position return 

Not allowed for a superimposed slave axis. 

Reference position return check 

Not allowed for a superimposed slave axis. 

Machine coordinate system selection 

Not allowed for a superimposed slave axis. (3) 

PMC axis control 

Allowed. 

Polar coordinate interpolation, Cylindrical 
interpolation 

Allowed. 

Handle interruption 

Not allowed for a superimposed control axis. (4) 

Mirror image 

Only master signals are effective to superimposing pulses. (1) 

Machine lock 

Only master signals are effective to superimposing pulses. (1) 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1368 - 

Function 

In superimposed control 

Inter lock 

Only master signals are effective to superimposing pulses. (1) 

Override 

Only master signals are effective to superimposing pulses. (1) 

External deceleration 

Only master signals are effective to superimposing pulses. (1) 

Skip function 

Allowed. 

Automatic tool offset 

Not allowed for a superimposed slave axis. 

Follow-up 

Not allowed in superimposed control. 

Program restart 

Not allowed for program containing superimposed control.

 

Cs contour control 

Superimposed control is possible. (2) 

Spindle positioning 

Superimposed control is impossible. 

EGB function 

Not allowed in superimposed control. 

Servo off 

Superimposed control is impossible. 

 
(1)  For the move commands inherent to the master and slave, these functions are processed as usual; for 

superimposed pulses from the master axis, these functions are not applied to the slave. 

(2)  Limited to combinations of Cs axes. Switch to Cs mode and perform a reference position return first, 

then start superimposed control. 

(3)  If there are no superimposed pulses from the master axis, the machine coordinate system selection 

command can be specified on the path containing the slave axis. 
Example) 
 

If X1 is a master axis, and X2 is a slave axis   

 

Path 1 

Path 2 

 

M120P12; 

M120P12; 

Waiting 

 

G01Z100.0; 

G53X50.0; 

X1 (master axis)-X2 (slave axis) superimposed control 

 

M121P12; 

M121P12; 

Waiting 

 

In this case, alarm PS0364 is not issued because there is no command for X1, which is  the 
master axis of X2 on path 2. 

(4)  If bit 0 (SSH) of parameter No. 11284 is set to 1, handle interrupt can be performed on the slave 

axis. 

 

  - 

Reading of coordinates in superimposed control 

In superimposed control, the reading of custom macro system variable positional information or of 
current coordinates from the PMC window is as follows: 

Positional information type 

In superimposed control 

Absolute coordinate 

Reading possible. (*1) 

Machine coordinate 

Reading possible. 

End point of each block 

Reading possible. (*1) 

Skip signal position 

Reading possible. (*1) 

(*1)  Superimposing pulses are not added. 
 

  - 

Canceling superimposed control 

Superimposed control is canceled in the event of the following, as well as when the 
synchronous/composite/superimposed control axis selection signal becomes "0". 
(1)  Emergency stop 
(2)  Reset 
(3)  Servo alarm 
(4)  Servo off 
(5)  Overtravel *1 
(6)  Alarm related to superimposed control 
(7)  Alarm PW0000 
If one of the above events occurs in either path, all paths will be released from superimposed control. If 
one of the above events occurs in either path in superimposed control, the other path will automatically be 
placed in feedhold state (during automatic operation) or in interlock state (during manual operation). 

B-64693EN-1/01

 

 

8. MULTI-PATH CONTROL

 

- 1369 - 

*1:  By setting bit 5 (NCS) of parameter No. 8160 to 1, you can prohibit the superimposed control axis 

from release from the superimposed control state even if the axis enters the overtravel state. 

 

  - 

Axis state output signals in superimposed control 

State output signal 

In superimposed control 

Axis moving signals 
  MVn <Fn102> 

- 

On the master axis, as usual. 

- 

The slave axis reflects the travel state with the command on the 
slave, regardless of superimposed control pulses. (*1)( *2). 

Axis moving direction signals 
  MVDn <Fn106> 

- 

On the master axis, the moving direction of the master axis. 

- 

For the slave axis, the moving direction after superimposed 
control pulses are added. (*2). 

In-position signals 
  INPn <Fn104> 

- 

On the master axis, as usual. 

- 

The slave axis signal is always "1". 

Reference position establishment signal 
  ZRFn <Fn120> 

- 

The signal on the axis for which the reference position has been 
established turns to "1". 

Reference position return completion signal 
  ZPn <Fn094> 

- 

The signal value for each axis depends on the state of the axis. 

 
(*1)  In a positional deviation check, regardless of the states of these signals, parameter No. 1828 is used 

if move command pulses are sent to the motor (regardless of whether the axis is the master or slave) 
as the limit, and parameter No. 1829 if none are sent. 

(*2)  Using bit 4 (AXS) of parameter No. 8160, you can switch the slave axis state output between results 

with superimposed control pulses added and results of individual axial movements. 

 

Examples of Use 

  - 

Examples of independent control and of superimposed control on the Z1 and 
Z2 axes 

(1)  Machine configuration 

(a)  Independent control 

 

Separate machining operations 
are performed in path 1 (X1-Z1) 
and in path 2 (X2-Z2) 
 

Z1 

Spindle S1 

Turret 1 

X1 

Turret 2 

X2 

Z2 

Spindle S2 

 

Fig. 8.7 (d)