FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 155

 

B-64693EN-1/01

 

- 1194 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

 

#4  SCN

  In Smart overlap, between cutting feed block and non-movement block overlap is : 

0: 

Enabled. 

1: 

Disabled. 

 

 

#5  SNR

  In Smart overlap, between non-movement block and rapid traverse block overlap is : 

0: 

Enabled. 

1: 

Disabled. 

 

 

#6  SNC

  In Smart overlap, between non-movement block and cutting feed block overlap is : 

0: 

Enabled. 

1: 

Disabled. 

 

 

#7  SNN

  In Smart overlap, between non-movement block and non-movement overlap is : 

0: 

Enabled. 

1: 

Disabled. 

 

11248 

 

Time constant 1 of acceleration/deceleration after interpolation in Smart overlap for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 64 

Set the time constant 1 of acceleration/deceleration after interpolation in Smart overlap 
for each axis. 

 

11249 

 

Time constant 2 of acceleration/deceleration after interpolation in Smart overlap for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 64 

Set the time constant 2 of acceleration/deceleration after interpolation in  Smart overlap 
for each axis for each axis. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1195 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

7.2.2 

Rapid Traverse Bell-shaped Acceleration/Deceleration 

Overview 

Rapid traverse bell-shaped acceleration/deceleration smoothly increases or decreases the rapid traverse 
rate, reducing the stress and strain imposed on the machine due to the variation in the acceleration with 
changes in the feedrate. As the time constant for bell-shaped acceleration/deceleration can be smaller than 
that for linear acceleration/deceleration, the time needed for acceleration/ deceleration can be reduced. 

 

 
This function is enabled when the time constants for rapid traverse bell-shaped acceleration/deceleration 
T

1

 and T

2

 are specified in parameters Nos. 1620 and 1621, respectively. 

In this case, the time needed for acceleration/deceleration is as follows. 

 

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1196 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

Set a time when rapid traverse override is 100%. When it is less than 100%, the total time  is reduced 
(constant acceleration method). 
Value of T

1

 is determined from motor torque. Set a value of T

2

 to 24 msec or 32 msec. 

 

Parameter 

1620 

  Time constant T or T1 used for linear acceleration/deceleration or bell-shaped acceleration/deceleration 

in rapid traverse for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 4000 

Specify a time constant used for acceleration/deceleration in rapid traverse.   
[Example] 
 

For linear acceleration/deceleration 

 

Speed

 

Rapid traverse rate 

(Parameter No. 1420) 

Time

 

T

 

T

 

 

 

T : Setting of parameter No. 1620 

 
 

For bell-shaped acceleration/deceleration 

 

Speed

 

Rapid traverse rate

 

(Parameter No. 1420)

 

Time

 

T

1

 

T

2 

T

2

 

T

2

 

T

2

 

T

1

 

 

T

1  

: Setting of parameter No. 1620 

T

2  

: Setting of parameter No. 1621 

 

(However, T

1 

≥

 T

2

 must be satisfied.) 

Total acceleration (deceleration) time :  T

1

 + T

2

 

Time for linear portion 

:  T

1

‐

T

2

 

Time for curve portion 

:  T

2

 

×

 2 

 

1621 

 

Time constant T

2

 used for bell-shaped acceleration/deceleration in rapid traverse for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 512 

Specify time constant T

2

 used for bell-shaped acceleration/ deceleration in rapid traverse 

for each axis. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1197 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

Reference item 

Manual name 

Item name 

CONNECTION MANUAL (FUNCTION) (This manual) 

Automatic acceleration/deceleration 

 

7.2.3 

Linear Acceleration/Deceleration after Cutting Feed 
Interpolation 

Overview 

If linear Acceleration/Deceleration after Cutting Feed Interpolation is enabled (if bit 0 (CTL) of parameter 
No. 1610 is set to 1), acceleration/ deceleration is performed as follows: 
Cutting feed: 
 

Linear acceleration/deceleration (constant acceleration time) 

 

Specify the acceleration/deceleration time constant for each axis in parameter No. 1622. 

Jog feed: 
 

Exponential or linear acceleration/deceleration (constant acceleration time) 

 

Specify the acceleration/deceleration time constant for each axis in parameter No. 1624. 

If the time constant for linear acceleration/deceleration is the same as that for exponential 
acceleration/deceleration, the delay of linear acceleration/deceleration in relation to a command is 1/2 of 
the delay of exponential acceleration/deceleration, so that the time required for acceleration and 
deceleration can be reduced. If circular interpolation is performed, especially when high-speed cutting is 
being performed, the actual tool path created after acceleration/deceleration will deviate from the 
programmed arc in the radial direction. This deviation can also be reduced, in comparison with 
exponential acceleration/deceleration, by applying linear acceleration/deceleration. 

 

 
This function is enabled when bit 0 (CTL) of parameter No. 1610 is set to 1. If bell-shaped 
Acceleration/Deceleration after Cutting Feed Interpolation is also enabled, bell-shaped 
acceleration/deceleration is executed. The time constants for cutting feed and jog feed for each axis are 
specified in parameters Nos. 1622 and 1624 respectively, in the same way as for exponential 
acceleration/deceleration. The values specified for the FL feedrate for cutting feed (parameter No. 1623) 
and the FL feedrate for jog feed (parameter No. 1625) are ignored (always assumed to be 0). 
 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1610 

 

 

 

 

JGLx 

 

 

 

CTLx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1198 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

 

#0  CTLx

  Acceleration/deceleration in cutting feed or dry run during cutting feed 

0: 

Exponential acceleration/deceleration is applied. 

1: 

Linear acceleration/deceleration after interpolation is applied. 

 

NOTE 

 

This parameter is initial setting parameter. For details, refer to the 
appendix "Automatic setting / Initial setting parameter" in this 
manual. 

 

 

#4  JGLx

  Acceleration/deceleration in jog feed 

0: 

Exponential acceleration/deceleration is applied. 

1: 

The same acceleration/deceleration as for cutting feedrate is applied. 

 

(Depending on the settings of bits 1 (CTBx) and 0 (CTLx) of parameter No. 1610) 

 

NOTE 

 

This parameter is initial setting parameter. For details, refer to the 
appendix "Automatic setting / Initial setting parameter" in this 
manual. 

 

1622 

 

Time constant of acceleration/deceleration in cutting feed for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 4000 

Set the time constant used for exponential acceleration/deceleration in cutting feed, 
bell-shaped acceleration/deceleration after interpolation or linear 
acceleration/deceleration after interpolation in cutting feed for each axis. Which type to 
use is selected with bits 1 (CTBx) and 0 (CTLx) of parameter No. 1610. Except for 
special applications, the same time constant must be set for all axes in this parameter. If 
the time constants set for the axes differ from each other, proper straight lines and arcs 
cannot be obtained. 
 

1624 

 

Time constant of acceleration/deceleration in jog feed for each axis. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 4000 

Set the time constant used for acceleration/deceleration in jog feed for each axis. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1199 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

Note 

NOTE 

1  If linear Acceleration/Deceleration after Cutting Feed Interpolation is enabled, 

linear acceleration/deceleration is executed during cutting feed and during a dry 
run. Linear acceleration/deceleration can also be executed during jog feed if the 
bit 4 (JGL) of parameter No. 1610 is specified accordingly. 

2  In circular interpolation especially when circular cutting is executed at high 

speed, the actual path of the accelerated or decelerated tool deviates from the 
specified arc in the direction of the radius.   

  

 

 

 

The maximum error in the radial direction (

∆

r) can be approximated by the 

following expressions: 

r

2

V

)

2

2

T

2

1

2

1

T

2

1

(

r

+

=

∆

      …Exponential acceleration/deceleration 

r

2

V

)

2

2

T

2

1

2

1

T

24

1

(

r

+

=

∆

  …Linear acceleration/deceleration after interpolation 

r

2

V

)

2

2

T

2

1

2

1

T

48

1

(

r

+

=

∆

  …Bell-shaped acceleration /deceleration after interpolation 

 

If the error caused by the time constant of the servo motor is excluded, the error 
cause by linear acceleration/deceleration after interpolation is 1/12 of that 
caused by exponential acceleration/deceleration. The radius error in the case of 
bell-shaped acceleration/deceleration after interpolation is a half of linear 
acceleration/deceleration after interpolation. 

3  Linear acceleration/deceleration can be executed both for cutting feed and for 

jog feed along a PMC axis. Acceleration/deceleration for cutting feed is executed 
even if acceleration/deceleration for jog feed is selected. In jog feed along the 
PMC axis, the time constant for cutting feed is used instead of that for jog feed. 

 

7.2.4 

Bell-Shaped Acceleration/Deceleration after Cutting Feed 
Interpolation 

Overview 

The bell-shaped acceleration/deceleration after cutting feed interpolation provides smooth acceleration 
and deceleration to reduce stress and strain on the machine. If this function is enabled (if bit 1 (CTB) of 
parameter No. 1610 is set to 1), acceleration/deceleration is performed as follows: 
Cutting feed: 
 

Bell-shaped acceleration/deceleration (constant acceleration time) 

 

Specify the acceleration/deceleration time constant for each axis in parameter No. 1622. 

Jog feed: 
 

Exponential or bell-shaped acceleration/deceleration (constant acceleration time) 

 

Specify the acceleration/deceleration time constant for each axis in parameter No. 1624. 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1200 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

 

 
Bell-shaped acceleration/deceleration after cutting feed interpolation is enabled when bit 1 (CTB) of 
parameter No.1610 is specified. The time constants for cutting feed and for jog feed for each axis are 
specified in parameters Nos. 1622 and 1624 respectively, in the same way as exponential 
acceleration/deceleration. The values specified for the FL feedrate for cutting feed (parameter No. 1623) 
and the FL feedrate for jog feed (parameter No. 1625) are ignored (always assumed to be 0). 
 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1610 

 

 

 

 

JGLx 

 

 

CTBx 

CTLx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#0  CTLx

  Acceleration/deceleration in cutting feed or dry run during cutting feed 

0: 

Exponential acceleration/deceleration is applied. 

1: 

Linear acceleration/deceleration after interpolation is applied. 

 

NOTE 

 

This parameter is initial setting parameter. For details, refer to the 
appendix "Automatic setting / Initial setting parameter" in this 
manual. 

 

 

#1  CTBx

  Acceleration/deceleration in cutting feed or dry run during cutting feed 

0: 

Exponential acceleration/deceleration or linear acceleration/ deceleration is applied.   
(depending on the setting in bit 0 (CTLx) of parameter No. 1610) 

1: 

Bell-shaped acceleration/deceleration is applied. 

 

NOTE 

 

This parameter is initial setting parameter. For details, refer to the 
appendix "Automatic setting / Initial setting parameter" in this 
manual. 

 

 

#4  JGLx

  Acceleration/deceleration in jog feed 

0: 

Exponential acceleration/deceleration is applied. 

1: 

The same acceleration/deceleration as for cutting feedrate is applied. 

 

(Depending on the settings of bits 1 (CTBx) and 0 (CTLx) of parameter No. 1610) 

 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1201 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

NOTE 

 

This parameter is initial setting parameter. For details, refer to the 
appendix "Automatic setting / Initial setting parameter" in this 
manual. 

 

1622 

 

Time constant of acceleration/deceleration in cutting feed for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 4000 

Set the time constant used for exponential acceleration/deceleration in cutting feed, 
bell-shaped acceleration/deceleration after interpolation or linear 
acceleration/deceleration after interpolation  in cutting feed for each axis. Which type to 
use is selected with bits 1 (CTBx) and 0 (CTLx) of parameter No. 1610. Except for 
special applications, the same time constant must be set for all axes in this parameter. If 
the time constants set for the axes differ from each other, proper straight lines and arcs 
cannot be obtained. 
 

1624 

 

Time constant of acceleration/deceleration in jog feed for each axis. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 4000 

Set the time constant used for acceleration/deceleration in jog feed for each axis. 
 

Note 

NOTE 

1  If bell-shaped acceleration/deceleration after interpolation during cutting feed is 

enabled, bell-shaped acceleration/deceleration is executed during cutting feed 
and during a dry run. Bell-shaped acceleration/deceleration can also be 
executed during jog feed if the bit 4 (JGL) of parameter No. 1610 is specified 
accordingly. 

2  In circular interpolation, the actual tool path after acceleration/deceleration 

deviates from the programmed arc in the radial direction. To overcome this radial 
deviation, see the note on linear Acceleration/Deceleration after Cutting Feed 
Interpolation. 

3  Bell-shaped acceleration/deceleration can be executed both for cutting feed and 

for jog feed along a PMC axis. The time constant for acceleration/deceleration 
for jog feed is the same as that for cutting feed. In jog feed along the PMC axis, 
the time constant for cutting feed is used instead of that for jog feed.