FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 151

 

B-64693EN-1/01

 

- 1162 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

For the function of decelerating according to the cutting load in AI contour control II, the 
override set in a parameter can be applied according to the angle at which the tool moves 
downward along the Z-axis. The feedrate obtained according to other conditions is 
multiplied by the override for the area containing angle 

θ

  at which the tool moves 

downward. 
However, when bit 1 (ZG2) of parameter No. 19515 is set to 0, no parameter is available 
to area 1, and 100% is applied at all times. When bit 1 (ZG2) of parameter No. 19515 is 
set to 1, set an override value for area 1 in parameter No. 19516. 
 

Area 1 

0°

≤θ

<30° 

 

Area 2 

30°

≤θ

<45°   

 

Area 3 

45°

≤θ

<60° 

 

Area 4 

60°

≤θ≤

90° 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8459 

 

 

 

 

 

OVRB 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  OVRB

  For deceleration based on a feedrate difference or acceleration rate in AI contour control, 

override is: 
0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

Usually, override is enabled for a specified feedrate, and AI contour control is applied to 
the specified feedrate. When this parameter is set to 1, override is applied to a feedrate 
placed under AI contour control. 
 

8465 

 

Maximum allowable feedrate for AI contour control 

 

 

[Input type]  Setting input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (input unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
This parameter sets the maximum allowable feedrate for contour control. 
If a feedrate higher than the setting of this parameter is specified in the AI contour control 
mode, the feedrate is clamped to that set in this parameter. 
If this parameter is set to 0, no clamping is performed. 
When bit 7 (NOF) of parameter No. 8451 is set to 1, the tool moves, assuming that the 
feedrate set in this parameter is specified. If 0 is set in this parameter at this time, a 
movement is made at the specified feedrate. 
 

8466 

 

Maximum allowable feedrate for AI contour control (when a rotation axis is singly specified) 

 

 

[Input type]  Setting input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
This parameter sets the maximum allowable feedrate for AI contour control when a 
rotation axis is singly specified. 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1163 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

If a feedrate higher than the setting of this parameter is specified in the AI contour control 
mode, the feedrate is clamped to that set in this parameter. 
If this parameter is set to 0, the feedrate is clamped to that set in parameter No. 8465. 
When bit 7 (NOF) of parameter No. 8451 is set to 1 and a rotation axis is singly specified, 
the tool moves, assuming that the feedrate set in this parameter is specified. If 0 is set in 
this parameter at this time, the tool moves at the feedrate specified in parameter No. 8465. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

11223 

 

 

 

 

CML 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  CML

  When AI contour control is effective and machine lock is applied: 

0: 

Operates in accordance with conventional specifications. 

1: 

Operates at almost the same speed and cycle time as machine lock is invalid. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

11240 

 

 

 

 

 

 

 

AMP 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  AMP

  Movement with G53 command, and movement from middle point to reference position 

with G28 or G30 command are done with: 
0: 

Acceleration/deceleration after interpolation. 

1: 

Acceleration/deceleration before interpolation. 

 

NOTE 

 

This parameter is enabled when the following conditions. 

- In AI contour control mode 
- Bit 4(ZRL) of parameter No.1015 is set to 1. 
- Bit 1(LRP) of parameter No.1401 is set to 1 
- Parameter No.1671 of at least one of axes is set to value 
  except 0. 
- Bit 5(FRP) of parameter No.19501 is set to 1. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

11549 

 

 

AP5 

 

 

 

 

 

 

 

 

  [Input type]  Parameter input 

 

  [Data type]  Bit 

 

 

#6  AP5

  In multi-path system, AI contour control is: 

0: 

Not executed simultaneously by more than 5 paths. (Set to 0 necessarily if AI 
contour control is not executed simultaneously by more than 5 paths.) 

1: 

Executed simultaneously by more than 5 paths. (Set to 1 necessarily if AI contour 
control is executed simultaneously by more than 5 paths.) 

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1164 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

NOTE 

1  When this parameter is set, the power must be turned off before 

operation is continued. 

2  If AI contour control is executed simultaneously by more than 5 

paths without setting this parameter to 1, sufficient performance 
might not be obtained. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

19500 

 

FCC 

FNW 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#6  FNW

  When the feedrate is determined according to the feedrate difference and acceleration in 

AI contour control: 
0: 

The maximum feedrate at which the allowable feedrate difference and acceleration 
for each axis are not exceeded is used. 

1: 

A feedrate is determined to ensure that a constant deceleration rate is applied to the 
same figure regardless of the direction of movement. 

 

 

#7  FCC

  When there is an axis that requires one or more seconds for acceleration in look-ahead 

acceleration/deceleration before interpolation: 
0: 

Emphasis is placed on precision, so that the specified feedrate may not be reached. 

1: 

Emphasis is placed on speed, so that the specified feedrate is produced. 

When this parameter is set to 1, the precision of curved interpolation such as circular 
interpolation may decrease. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

19503 

 

 

 

 

ZOL 

 

 

 

HPF 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  HPF

  When a feedrate is determined based on acceleration in AI contour control II, smooth 

feedrate control is: 
0: 

Not used. 

1: 

Used. 

 

 

#4  ZOL

  The deceleration function based on cutting load in AI contour control II (deceleration 

based on Z-axis fall angle) is: 
0: 

Enabled for all commands. 

1: 

Enabled for linear interpolation commands only. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

19515 

 

 

 

 

 

 

 

ZG2 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  ZG2

  When the deceleration function based on cutting load in AI contour control II 

(deceleration based on Z-axis fall angle) is used: 
0: 

Stepwise override values are applied. 

1: 

Inclined override values are applied. 

This parameter is valid only when bit 4 (ZAG) of parameter No. 8451 is set to 1. 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1165 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

When this parameter is set to 1, be sure to set parameters Nos. 19516, 8456, 8457, and 
8458. 
 

19516 

 

Override for area 1 in deceleration based on cutting load in AI contour control II 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  % 

[Valid data range]  1 to 100 

This parameter sets an override value for area 1 when the deceleration function based on 
cutting load in AI contour control II is used. 
This parameter is valid only when bit 1 (ZG2) of parameter No. 19515 is set to 1. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

19517 

 

 

 

 

 

 

 

HNG 

SNG 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  SNG

  When smooth speed control is effective, by block length of the linear interpolation, 

smooth speed control and speed control with change of acceleration on each axis; 
0: 

Are not invalidated. 

1: 

Are invalidated. 

When smooth speed control is effective, smooth speed control and speed control with 
change of acceleration on each axis are invalidated in the block longer than the block 
length set to parameter No. 19518 if this parameter is set to 1. 

 

 

#1  HNG

  By block length of the linear interpolation, speed control with acceleration on each axis 

and speed control with change of acceleration on each axis; 
0: 

Are not invalidated. 

1: 

Are invalidated. 

Speed control with acceleration on each axis and speed control with change of 
acceleration on each axis are invalidated in the block longer than the block length set to 
parameter No. 19518 if this parameter is set to 1. 
 

19518 

 

Block length in speed control with acceleration or smooth speed control and speed control with 

change of acceleration are invalidated 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm, inch (input unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  0 or positive 9 digit of minimum unit of data (refer to the standard parameter setting table 

(B)) 
(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999999.999) 
This parameter sets the block length to invalidate speed control with acceleration on each 
axis or smooth speed control and speed control with change of acceleration on each axis 
by block length of the linear interpolation. 
This parameter is effective when bit 1 (HNG) of parameter No. 19517 is set to 1 or bit 0 
(SNG) of parameter No. 19517 is set to 1 if smooth speed control is effective. 
Speed control with acceleration on each axis of smooth speed control and speed control 
with change of acceleration on each axis are invalidated in the block longer than the 
block length set to this parameter. 
If 0.0 is set, the specification of 10.0 is assumed. 
 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1166 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PS5009 

PARAMETER ZERO (DRY RUN) 

The dry run rate parameter No. 1410 or the parameter for 
the maximum cutting feedrate for each axis is 0. 
The parameter for the maximum cutting feedrate for each 
axis is No. 1432 if look-ahead acceleration/deceleration 
before interpolation is enabled and No. 1430 otherwise. 
Functions that cause look-ahead acceleration/deceleration 
before interpolation include AI contour control. 

PS5011 

PARAMETER ZERO (CUT MAX) 

The setting of the parameter for the maximum cutting 
feedrate is 0. 
The parameter is No. 1432 if look-ahead 
acceleration/deceleration before interpolation is enabled and 
No. 1430 otherwise. 
Functions that cause look-ahead acceleration/deceleration 
before interpolation include AI contour control. 

PS5110 

IMPROPER G-CODE (AICC MODE) 

An unspecifiable G code was specified in the AI contour 
control mode. 

 

Notes

 

  - 

About processing macro statements

 

In AI contour control mode, the NC statements of multiple blocks are read ahead. Macro statements such 
as

 

arithmetic expressions and conditional branches

 

are processed as soon as they are buffered (i.e. read 

into the buffer). Therefore, the timing of the macro statement execution is not always the specified order. 
In case that you need to execute the macro statement after completing the NC block just before the macro 
statement, specify M code or G code that is not buffered just before the macro statement. Specially, in 
case of reading/writing the system variables to control signals, coordinates, compensation value, etc., it 
may be different system variable data by the timing of the NC statement execution. To avoid this 
phenomenon, specify such M codes or G codes before the macro statement, if necessary. 

 

- 

Setting of acceleration/deceleration, and feedrate

 

In the mode of look-ahead acceleration/deceleration before interpolation, when a time required for 
acceleration or deceleration is over one second, the feedrate could not reach the specified data. 
When bit 7 (FCC) of parameter No.19500 is set to 1, the feedrate can reach the specified data. 
In this case, however, the interpolation precision may be lower in curve interpolation such as circular 
interpolation. 
 

7.1.12 

Speed Command Extension in Least Input Increments C 

Overview 

When the least input increment C (IS-C) is selected, the limitations indicated in Table  7.1.12  (a)  and 
Table 7.1.13 (b) have conventionally been applied to the speed and acceleration parameters. 
For example, when the unit of data is mm, and the increment system is IS-C, the maximum rapid traverse 
rate and maximum cutting speed have been unable to exceed 100000 mm/min due to the limitations on 
the valid data range. 

  - 

Conventional speed and angular velocity parameters 

Table 7.1.12 (a) 

Unit of data 

Increment system 

Minimum data unit 

Valid data range 

mm/min 
deg/min 

IS-C 

0.0001 

0.0000 

to  +99999.9999 

inch/min 

IS-C 

0.00001 

0.00000 

to  +4000.00000 

 

 

 

  

 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1167 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

  - 

Conventional acceleration and angular acceleration parameters 

Table 7.1.12 (v) 

Unit of data 

Increment system 

Minimum data unit 

Valid data range 

mm/sec

2

 

deg/sec

2

 

IS-C 

0.0001 

0.0000 

to  +99999.9999 

inch/sec

2

 

IS-C 

0.00001 

0.00000 

to  +9999.99999 

 

 

 

  

 

With an axis for which bit 7 (IESP) of parameter No. 1013 is set to 1 and IS-C is specified as the 
increment system, this function extends the parameter input limitations to those indicated in Table 7.1.13 
(c) and Table 7.1.13 (d). 
With this function, values greater than the conventionally allowed values can be set in the speed and 
acceleration parameters. 
For example, the upper limit of the maximum rapid traverse rate and maximum cutting speed after this 
function is applied is: 
- 

About 1000000 mm/min when the unit of data is mm, and IS-C is used 

 

  - 

Speed and angular velocity parameters when this function is used 

Table 7.1.13 (c) 

Unit of data 

Increment system 

Minimum data unit 

Valid data range 

mm/min 
deg/min 

IS-C 

0.001 

0.000 

to  +999000.000 

inch/min 

IS-C 

0.0001 

0.0000  to 

+9600.0000 

 

  - 

Acceleration and angular acceleration parameters when this function is used 

Table 7.1.13 (d) 

Unit of data 

Increment system 

Minimum data unit 

Valid data range 

mm/sec

2

 

deg/sec

2

 

IS-C 

0.001 

0.000 

to  +999999.999 

inch/sec

2

 

IS-C 

0.0001 

0.0000  to 

+99999.9999 

 

NOTE 

 

Note that the least input increment and valid data range of set data vary from the 
conventional ones. 

 

- Feed forward 

In case that the speed command is extended, when the feed forward function is enabled (bit 1 (FEED) of 
parameter No.2005 = 1), please set to 1 bit 3 (ISE64) of parameter No.2282. 
 

Limitation 

  - 

Time constant parameters for linear acceleration/deceleration after 
interpolation and bell-shaped acceleration/deceleration after interpolation 

If linear acceleration/deceleration after interpolation or bell-shaped acceleration/deceleration after 
interpolation is used in an operation such as rapid traverse, cutting feed, or manual feed, the maximum 
allowable time constant value is a half of the conventional maximum allowable value. 
The table below indicates the pertinent time constant parameters: 

Parameter 

number 

Meaning 

1620 

Time constant T or T1 used for linear acceleration/deceleration or bell-shaped 
acceleration/deceleration in rapid traverse for each axis 

1621 

Time constant T2 used for bell-shaped acceleration/deceleration in rapid traverse for each axis 

1622 

Time constant of acceleration/deceleration in cutting feed for each axis 

1624 

Time constant of acceleration/deceleration in jog feed for each axis 

1626 

Acceleration/deceleration time constant in threading cycles for each axis 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1168 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

Parameter 

number 

Meaning 

1769 

Time constant for acceleration/deceleration after cutting feed interpolation in the look-ahead 
acceleration/deceleration before interpolation mode 

5271-5274 

Time constant for acceleration/deceleration in rigid tapping extraction (first-stage to fourth-stage 
gear)

 

5365-5368 

Bell-shaped acceleration/deceleration time constant in rigid tapping (first-stage to fourth-stage gear) 

 

  - 

VCMD waveform display function 

As the speed increases, the amount of data that can be obtained for VCMD waveform display increases. 
So, the maximum treatable amount of data may be exceeded, resulting in incorrect waveform display. 
 

  - 

Positional deviation amount display on the servo setting screen 

If the positional deviation amount exceeds -9999999 when a fast movement is made in the negative 
direction, the displayed number of digits decreases by one digit due to a limitation on display space. 
To reference a correct positional deviation amount, check diagnosis data No. 300, "Servo positional 
deviation". 
 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1013 

 

IESPx 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

#7  IESPx

  When the least input increment is C (IS-C), the function to allow to set the larger value to 

the parameter of the speed and the acceleration: 
0: 

Not used. 

1: 

Used. 

 
As for the axis which set this parameter when the least input increment is C (IS-C), the 
larger value can be set to the parameter of the speed and the acceleration. 
The valid data ranges for the speed and acceleration parameters are indicated in Table 
7.1.13 (c) and Table 7.1.13 (d) provided in "Overview". 
When this function is made effective, the digit  number below the decimal point of the 
parameter on input screen is changed. The digit number below the decimal point 
decreases by one digit in case of the least input increment C (IS-C). 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

2282 

 

 

 

 

 

ISE64 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#3  ISE64

  The speed limitation on the feed forward function (bit 1 (FEED) of parameter No. 2005 = 

1) is: 
0: 

Remains unchanged from the conventional value. 

1: 

Extended. 

When the feed forward function is enabled, the speed limitation on an axis for which this 
parameter is set is extended as indicated below if the increment system is IS-C. 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1169 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

 

IS-C 

Conventional 

Extended 

Speed [Unit: mm/min] 

100000 

999000 

 

Notes 

NOTE 

1  To use this function, the corresponding servo software is required. 
2  This function cannot be set for an axis under PMC axis control. 

 

7.2 

ACCELERATION/DECELERATION CONTROL 

7.2.1 

Automatic Acceleration/Deceleration 

7.2.1.1 

Automatic acceleration/deceleration 

Overview 

To prevent a mechanical shock, acceleration/deceleration is automatically applied when the tool starts and 
ends its movement (Fig. 7.2.1.1 (a)). 

F

C

 : Cutting feedrate

T

C

 : Acceleration/

deceleration time
constant for a
cutting feedrate

Rapid traverse

Time

F

R

 :  Rapid traverse

rate

T

R

 : Acceleration/

deceleration
time constant
for rapid
traverse rate

0

Cutting feedrate

0

Time

F

R

F

C

T

R

T

R

T

C

T

C

 

Fig. 7.2.1.1 (a) 

 
Acceleration and deceleration is performed when starting and ending movement, resulting in smooth start 
and stop. 
Automatic acceleration/deceleration is also performed when feedrate changes, so the change in speed is 
also smooth. 
It is not necessary to take acceleration/deceleration into consideration when programming. 
Rapid traverse  :  Linear acceleration/deceleration (time constant per axis is set by parameter No. 1620) 
Cutting feed 

:  Exponential acceleration/deceleration (time constant per axis is set by parameter 1622)