FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 150

 

B-64693EN-1/01

 

- 1154 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

Example 

O0010 
… 
G5.1 Q1; 
G01 
… 
X1.0Y2.0Z3.0; 
M220; 
… 
M221; 
X2.0Y2.0Z4.0; 
… 
X4.0Y1.0Z2.0; 
G5.1 Q0; 
… 
M30; 
 

(Note 

The way to specify synchronous, composite, and superimposed 
controls differ from one machine tool builder to another. For details, 
refer to the manual issued by the machine tool builder.) 

 

Start superimposed control 

AI contour control mode 

AI contour control mode is 
temporarily canceled. 

Automatically return the system to AI contour control mode   
AI contour control mode 

Cancel superimposed control 

 

 

  - 

Functions that cannot be specified in the AI contour control mode 

In the AI contour control mode, the functions listed below cannot be specified. Alarm PS5110 
“IMPROPER G-CODE (AICC MODE)” occurs. Before specifying these functions, turn off the AI 
contour control mode; after the command ends, turn on the mode again. 
- 

Threading 

- 

Circular threading 

- 

Variable lead threading 

To specify threading, circular threading, and variable lead threading in the AI contour control mode, set 
THA (bit 1 of parameter No. 1611). However, the AI contour control mode is automatically cancelled. 
 

  - 

Modal G codes usable when AI contour control is specified 

In a modal G code state listed below, AI contour control    can be specified. 
Do not specify AI contour control in modal states other than these. 
G13.1 

:  Polar coordinate interpolation mode cancel 

G15 

:  Polar coordinate command cancel 

G40 

:  Tool radius compensation cancel 

G40.1 

:  Normal direction control cancel 

G50 

:  Scaling cancel 

G50.1 

:  Programmable mirror image cancel 

G50.2 

:  Polygon turning cancel 

G64 

:  Cutting mode 

G67 

:  Macro modal call cancel 

G69 

:  Coordinate system rotation/3-dimensional coordinate system conversion cancel 

G80 

:  Canned cycle cancel 

G97 

:  Constant surface speed control cancel 

 

- Retrace 

When the reverse execution is started in AI contour control mode, a reverse execution ends immediately 
depending on a program then the backward movement is not possible. 
During reverse execution and forward reexecution, the feedrate clamp function by acceleration under AI 
contour control is disabled. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1155 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

- Manual handle interrupt 

Manual handle interrupt is available in AI contour control mode. 
 

- DNC operation 

AI contour control is available during DNC operation. 
 

Signal 

AI contour control mode signal AICC <Fn062.0> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  This signal indicates that the system is in AI contour control mode. 

 

[Output cond.]  This signal is set to 1 when the cutting command or other conditions for AI contour 

control is met in AI contour control mode. 
This signal is set to "0" in the following cases. 
(1)  In the automatic operation suspend state 
(2)  In the automatic operation stop state 
(3)  When rapid traverse or other conditions under which AI contour control is 

automatically cancelled are met 

(4)  When AI contour mode is cancelled 

 

NOTE 

 

Even if the conditions for automatically canceling AI contour 
control, such as rapid traverse, are satisfied, the signal is output if 
bit 1 (AIR) of parameter No. 1612 is 1 (status display in AI contour 
control mode and the AI contour control mode signal are enabled). 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

F062 

 

 

 

 

 

 

 

 

AICC 

 

Parameter 

1432 

 

Maximum cutting feedrate for all axes in the acceleration/deceleration before interpolation 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set a maximum cutting feedrate for each axis in the look-ahead acceleration/deceleration 
before interpolation mode such as AI contour control. When this parameter is set to 0 or 
the  look-ahead  acceleration/deceleration before interpolation mode is not set, the 
maximum cutting feedrate set in parameter No. 1430 is used. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1602 

 

 

LS2 

 

 

BS2 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  BS2

  Acceleration/deceleration after interpolation for  cutting feed

 

in a mode of look-ahead 

acceleration/deceleration before interpolation such as the AI contour control mode: 
0: 

Exponential acceleration/deceleration or linear acceleration/ deceleration is used. 

 

(The setting of bit 6 (LS2) of parameter No. 1602 is followed.) 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1156 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

1: 

Bell-shaped acceleration/deceleration is used. 

 

 

#6  LS2

  Acceleration/deceleration after interpolation for  cutting feed  in a mode of look-ahead 

acceleration/deceleration before interpolation such as the AI contour control mode: 
0: 

Exponential acceleration/deceleration is used. 

1: 

Linear acceleration/deceleration is used. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1604 

 

 

 

 

 

 

 

 

SHP 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  SHP

  When automatic operation is started, the state equivalent to the specification of G5.1Q1 

for AI contour control is: 
0: 

Not set 

1: 

Set 

 

NOTE 

 

It is necessary to reset CNC once after this parameter is changed. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1611 

 

 

 

 

 

 

AOF 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#2  AOF

  When AI contour control mode is off and the parameter of the advanced-preview feed 

forward function is valid, the advanced-preview feed forward function is: 
0: 

Enabled. 

1: 

Disabled. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1612 

 

 

 

 

 

 

 

AIR 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  AIR

  The status display and mode signal in AI contour control mode is: 

0: 

Enabled only when the conditions for executing AI contour control are satisfied. 

1: 

Enabled always in AI contour control mode. 

If this parameter is set to 1, in-mode blinking display and the AI contour control mode 
signal AICC <Fn062.0> remain enabled in the AI contour control mode. 
 

NOTE 

 

The parameter is invalid during a stop on feed hold or a 
single-block stop. 

 

1660 

 

Maximum allowable acceleration rate in acceleration/deceleration before interpolation for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/sec

2

, inch/sec

2

, deg/sec

2

 (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1157 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (D) 

(When the machine system is metric system, 0.0 to +100000.0. When the machine system 
is inch system, machine, 0.0 to +10000.0.) 
Set a maximum allowable acceleration rate in look-ahead  acceleration/ deceleration 
before interpolation for each axis. 
If a value greater than 100000.0 is set, the value is clamped to 100000.0. 
If 0 is set, the specification of 100000.0 is assumed. If 0 is set for all axes, however, 
look-ahead acceleration/deceleration before interpolation is not performed. 
If a maximum allowable acceleration rate set for one axis is greater than a maximum 
allowable acceleration rate set for another axis by a factor of 2 or more, the feedrate at a 
corner where the direction of travel abruptly changes can decrease temporarily. 
 

1732 

 

Minimum allowable feedrate for the deceleration function based on acceleration in circular 

interpolation 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
With the deceleration function based on acceleration in circular interpolation, an optimum 
feedrate is automatically calculated so that acceleration produced by changing the move 
direction in circular interpolation does not exceed the maximum allowable acceleration 
rate specified in parameter No. 1735. 
If the radius of an arc is very small, a calculated feedrate may become too low. 
In such a case, the feedrate is prevented from decreasing below the value specified in this 
parameter. 
 

1735 

 

Maximum allowable acceleration rate for the deceleration function based on acceleration in circular 

interpolation for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/sec

2

, inch/sec

2

, deg/sec

2

 (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (D) 

(When the machine system is metric system, 0.0 to +100000.0. When the machine system 
is inch system, machine, 0.0 to +10000.0.) 
Set a maximum allowable acceleration rate for the deceleration function based on 
acceleration in circular interpolation. 
Feedrate is controlled so that acceleration produced by changing the move direction in 
circular interpolation does not exceed the value specified in this parameter. 
For an axis with 0 set in this parameter, the deceleration function based on acceleration is 
disabled. 
If a different value is set in this parameter for each axis, a feedrate is determined from the 
smaller of the acceleration rates specified for the two circular axes. 
 

1737 

 

Maximum allowable acceleration rate for the deceleration function based on acceleration in AI contour 

control for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/sec

2

, inch/sec

2

, deg/sec

2

 (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1158 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (D) 

(When the machine system is metric system, 0.0 to +100000.0. When the machine system 
is inch system, machine, 0.0 to +10000.0.) 
Set a maximum allowable acceleration rate produced by changing the tool  move 
direction. 
For an axis with 0 set in this parameter, the deceleration function based on acceleration is 
disabled. If 0 is set for all axes, the deceleration function based on acceleration is not 
performed. 
In circular interpolation, however, the deceleration function based on feedrate control 
using acceleration in circular interpolation (parameter No. 1735) is enabled. 
 

1738 

 

Minimum allowable feedrate for the deceleration function based on acceleration in AI contour control 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
With the deceleration function based on acceleration in AI contour control, a feedrate 
most suitable for a desired figure is automatically calculated. 
Depending on the figure, however, the calculated feedrate may become too low. 
In such a case, the feedrate is prevented from decreasing below the value specified in this 
parameter. 
If overriding using the deceleration function based on cutting load is enabled, a feedrate 
lower than the minimum allowable feedrate may be used. 
 

1763 

 

FL rate for acceleration/deceleration after cutting feed interpolation for each axis in the 

acceleration/deceleration before interpolation mode 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set a minimum allowable feedrate (FL rate) for acceleration/ deceleration after cutting 
feed interpolation in look-ahead  acceleration/deceleration before interpolation as in AI 
contour control. 
 

1769 

 

Time constant for acceleration/deceleration after cutting feed interpolation in the 

acceleration/deceleration before interpolation mode 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 4000 

In the look-ahead  acceleration/deceleration before interpolation mode as in AI contour 
control, not the ordinary time constant (parameter No. 1622) but the value of this 
parameter is used. 
Be sure to specify the same time constant value for all axes except for a special 
application. If different values are set, correct linear and circular figures cannot be 
obtained. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1159 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

1772 

 

Acceleration change time of bell-shaped acceleration/deceleration before interpolation 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word path 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 200 

Set an acceleration change time of look-ahead  bell-shaped acceleration/ deceleration 
before interpolation (time for changing from the state of constant feedrate (A) to the state 
of constant acceleration/deceleration (C) at the acceleration rate calculated from the 
acceleration rate set in parameter No. 1660: time of (B) in the figure). 
If the setting is negative or 0, bell-shaped acceleration/deceleration before interpolation is 
invalid. If the setting is 200 or more, the setting is clamped by 200. 
 

 

Feedrate in tangent direction 

Optimum inclination is automatically 
calculated from the setting of parameter 
No. 1660. 

(A) 

(B) 

(B) 

(B) 

(B) 

(A) 

(A) 

(C) 

(C) 

Time set by parameter No. 1772 

 

 

1783 

 

Maximum allowable feedrate difference for feedrate determination based on corner feedrate difference 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
If a feedrate component change for each axis exceeding the value set in this parameter 
occurs at the joint of blocks, the feedrate determination function based on corner feedrate 
difference finds a feedrate not exceeding the set value and performs deceleration by using 
look-ahead  acceleration/deceleration before interpolation. Thus, a shock to the machine 
and machining error at a corner can be reduced. 
Feedrate determination function based on corner feedrate difference disabled for an axis 
this parameter is zero. 
 

3241 

 

Character blinking in the AI contour control I mode (first character) 

to 

 

to 

3247 

 

Character blinking in the AI contour control I mode (seventh character) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  0 to 95 

Set the first to seventh blinking characters in the AI contour control I mode by using 
ASCII codes represented as decimal numbers. 
When 0 is set in all of these parameters, "AICC 1" blinks. 
Code numbers 032 to 095 in the "CHARACTER CODE LIST" can be set. 
 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1160 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION AND 

DECELERATION CONTROL 

3251 

 

Character blinking in the AI contour control II mode (first character) 

to 

 

to 

3257 

 

Character blinking in the AI contour control II mode (seventh character) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  0 to 95 

Set the first to seventh blinking characters in the AI contour control II mode by using 
ASCII codes represented as decimal numbers. 
When 0 is set in all of these parameters, "AICC 2" blinks. 
Code numbers 032 to 095 in the "CHARACTER CODE LIST" can be set. 
 

CHARACTER CODE LIST 

Character  Code 

Comment 

Character  Code 

Comment 

Character  Code 

Comment 

 

032 

Space 

6 

054 

 

L 

076 

 

! 

033 

Exclamation 
mark 

7 

055 

 

M 

077 

 

” 

034 

Quotation 
marks 

8 

056 

 

N 

078 

 

# 

035 

Sharp 

9 

057 

 

O 

079 

 

$ 

036 

Dollar mark 

: 

058 

Colon 

P 

080 

 

% 

037 

Percent 

; 

059 

Semicolon 

Q 

081 

 

& 

038 

Ampersand 

< 

060 

Left angle bracket 

R 

082 

 

’ 

039 

Apostrophe 

= 

061 

Equal sign 

S 

083 

 

  ( 

040 

Left 
parenthesis 

> 

062 

Right angle 
bracket 

T 

084 

 

)   

041 

Right 
parenthesis 

? 

063 

Question mark 

U 

085 

 

* 

042 

Asterisk 

@ 

064 

Commercial at 
mark 

V 

086 

 

+ 

043 

Positive sign 

A 

065 

 

W 

087 

 

, 

044 

Comma 

B 

066 

 

X 

088 

 

- 

045 

Negative 
sign 

C 

067 

 

Y 

089 

 

. 

046 

Period 

D 

068 

 

Z 

090 

 

/ 

047 

Slash 

E 

069 

 

[ 

091 

Left square 
bracket 

0 

048 

 

F 

070 

 

¥ 

092 

Yen mark 

1 

049 

 

G 

071 

 

] 

093 

Right square 
bracket 

2 

050 

 

H 

072 

 

 

094 

 

3 

051 

 

I 

073 

 

_ 

095 

Underline 

4 

052 

 

J 

074 

 

 

 

 

5 

053 

 

K 

075 

 

 

 

 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

7055 

 

 

 

 

 

BCG 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#3  BCG

  The pre-interpolation bell-shaped acceleration/deceleration time constant change function 

is: 
0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

B-64693EN-1/01

 

 

- 1161 - 

7. FEEDRATE CONTROL/ACCELERATION 

AND DECELERATION CONTROL 

 

NOTE 

 

When function for changing time constant of look-ahead 
bell-shaped acceleration/deceleration before interpolation is 
enabled (bit 3 (BCG) of parameter No. 7055 is set to 1), be sure to 
specify acceleration rate of the reference axis (parameter No. 
1660). 

 

If acceleration rate of the reference axis is not specified, optimum 
acceleration rate is not obtained. 

 

7066 

 

Acceleration/deceleration reference speed for the time constant change function of bell-shaped 

acceleration/deceleration before interpolation 

 

 

[Input type]  Setting input 

 

[Data type]  Real path 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (input unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the reference axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
This parameter is used when the time constant change function of look-ahead bell-shaped 
acceleration/deceleration before interpolation is used. 
If the setting is 0, bell-shaped acceleration/deceleration before interpolation is invalid. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

8451 

 

NOF 

 

 

ZAG 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Setting input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  ZAG

  The deceleration function based on cutting load in AI contour control II (deceleration 

based on Z-axis fall angle) is: 
0: 

Not performed. 

1: 

Performed. 

When this parameter is set to 1, be sure to set parameters Nos. 8456, 8457, and 8458. 
 

 

#7  NOF

  In AI contour control II, an F command is: 

0: 

Not ignored. 

1: 

Ignored. 

When this parameter is set to 1, the specification of the maximum allowable feedrate set 
in parameter No. 8465 is assumed. 
 

8456 

 

Override for area 2 that is applied during deceleration according to the cutting load in AI contour 

control II 

 

8457 

 

Override for area 3 that is applied during deceleration according to the cutting load in AI contour 

control II 

 

8458 

 

Override for area 4 that is applied during deceleration according to the cutting load in AI contour 

control II 

 

 

[Input type]  Setting input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  % 

[Valid data range]  1 to 100