FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 114

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 866 - 

6443 

 

M code of group I in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6446 

 

M code of group I in manual handle retrace (4) 

 

6447 

 

M code of group J in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6450 

 

M code of group J in manual handle retrace (4) 

 

6451 

 

M code of group K in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6454 

 

M code of group K in manual handle retrace (4) 

 

6455 

 

M code of group L in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6458 

 

M code of group L in manual handle retrace (4) 

 

6459 

 

M code of group M in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6462 

 

M code of group M in manual handle retrace (4) 

 

6463 

 

M code of group N in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6466 

 

M code of group N in manual handle retrace (4) 

 

6467 

 

M code of group O in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6470 

 

M code of group O in manual handle retrace (4) 

 

6471 

 

M code of group P in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6474 

 

M code of group P in manual handle retrace (4) 

 

6475 

 

M code of group Q in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6478 

 

M code of group Q in manual handle retrace (4) 

 

6479 

 

M code of group R in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6482 

 

M code of group R in manual handle retrace (4) 

 

6483 

 

M code of group S in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6486 

 

M code of group S in manual handle retrace (4) 

 

6487 

 

M code of group T in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6490 

 

M code of group T in manual handle retrace (4) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word path 

[Valid data range]  0 to 9999 

Set a group of M codes output during backward movement. 
For backward movement for an M code, the modal M code in the same group set by the 
parameter is output. 
The first M code in each group is set as the default. 
When the number of M codes in a group is 3 or less, set the parameter corresponding to 
an unused M code to 0. 
For backward movement for "M0", "M0" is output regardless of which M code is set for 
the parameter. 0 set in the parameter is ignored. 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 867 - 

For an M code which is not set in any group by any of the above parameters, the M code 
for forward movement is output. 
With these parameters, an M code in the same group can be output in backward 
movement only when the M code is the first M code in each block. When a block 
contains two or more M codes, the same M codes as output in forward movement are 
output as a second M code and up. 
 

NOTE 

 

The above explanation of M code groups applies to the standard 
settings. The number of M codes in each group and the number of 
M code groups vary depending on the settings of bits 2 (MC5) and 3 
(MC8) of parameter No. 6400. 

 

6495 

  Time constant T or T1 used for linear acceleration/deceleration or bell-shaped acceleration/deceleration 

in rapid traverse for each axis for manual handle retrace 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 4000 

Specify a time constant used for acceleration/deceleration in rapid traverse  for manual 
handle retrace. For an axis with 0 set in this parameter, a time constant for 
acceleration/deceleration of parameter (No.1620) is enabled. 
 

6496 

 

Time constant T

2

 used for bell-shaped acceleration/deceleration in rapid traverse for each axis 

for manual handle retrace 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 1000 

Specify time constant T

2

 used for bell-shaped acceleration/ deceleration in rapid traverse 

for each axis for manual handle retrace. For an axis with 0 set in this parameter, a time 
constant for acceleration/deceleration of parameter (No.1621) is enabled. 
 

6497 

 

Time constant of acceleration/deceleration in cutting feed for each axis for manual handle retrace 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 4000 

Set the time constant used for exponential acceleration/deceleration in cutting feed, 
bell-shaped acceleration/deceleration after interpolation or linear 
acceleration/deceleration after interpolation in cutting feed for each axis  for manual 
handle retrace.  Which type to use is selected with bits 1 (CTBx) and 0 (CTLx) of 
parameter No. 1610. Except for special applications, the same time constant must be set 
for all axes in this parameter. If the time constants set for the axes differ from each other, 
proper straight lines and arcs cannot be obtained. For an axis with 0 set in this parameter, 
a time constant for acceleration/deceleration of parameter (No.1622) is enabled. 
 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 868 - 

18060 

 

M code that prohibits backward movement 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  1 to 999 

When an M code that prohibits backward movement is specified during backward 
movement, backward movement of blocks before the M code is prohibited. In this case, 
backward movement prohibition signal MRVSP<Fn091.2> is output. 
 
The M code that prohibits backward movement is not output to the PMC as an M code. 
As the M code that prohibits backward movement, set an M code that is not used by 
auxiliary functions and macros. 
 

18065 

 

M code 1 that prohibits backward movement and is output as an M code 

 

18066 

 

M code 2 that prohibits backward movement and is output as an M code 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

[Valid data range]  1 to 999 

When an M code that prohibits backward movement is specified during backward 
movement, backward movement of blocks before the M code is prohibited. In this case, 
backward movement prohibition signal MRVSP<Fn091.2> is output. 
 
Such M codes that prohibit backward movement are output to the PMC as M codes. As 
the M codes that prohibit backward movement, set M codes that are not used by auxiliary 
functions and macros. 
 

Signal 

Checking mode signal MMOD<Gn067.2> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  The status of the manual handle retrace mode is changed. 

 

[Operation]  In case that the automatic operation is executed in the MEM mode when this signal is 1, 

the mode of the manual handle retrace becomes "ON". 
In the MDI operation, the mode becomes "OFF". 
Moreover, when this signal is set to 1 in the automatic operation in the MEM mode, the 
mode will become "ON" from the block executed next. 
When this signal is set to 0 in the automatic operation, the mode will become "OFF" from 
the block executed next. 

 

Handle available signal in checking mode MCHK<Gn067.3> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Enabling/disabling of the manual handle operation in the manual handle retrace mode is 

changed. 

 

[Operation]  When this signal is set to 1 in the manual handle retrace mode, the program is executed 

with the speed corresponding to the rotating speed of a manual handle. Moreover, when 
the manual handle is rotated to the opposite direction, the program is executed to the 
opposite direction. 
When this signal is set to 0, the program is executed with the speed instructed in the 
program to the direction of the forward movement as same as a usual automatic operation. 
When this signal is changed from 1 to 0 during the program, the program is executed as 
well. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 869 - 

Forward movement prohibition signal

 

FWSTP<Gn531.0> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  The forward movement in the manual handle retrace mode is prohibited.   

 

[Operation]  When this signal is set to 1 in the manual handle retrace mode, the forward movement of 

the program is prohibited. If this signal is set to 1 during the status of direction  change 
prohibition or the status of the backward movement prohibition, both of the forward 
movement and the backward movement cannot be done. 

 

Reverse movement prohibition signal MRVM<Gn531.1> 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  The backward movement in the manual handle retrace mode is prohibited. 

 

[Operation]  When this signal is set to 1 in the manual handle retrace mode, the backward movement 

of the program is prohibited. The backward movement is not done and the program stops 
even if a manual handle is rotated to the opposite direction. 

 

Check mode confirmation signal MMMOD<Fn091.3> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  This signal indicates the manual handle retrace mode. 

 

[Operation]  This signal becomes 1 when the manual handle retrace mode is "ON". 

When the manual handle retrace mode is turned off, this signal becomes 0. 

 

Reverse movement signal MRVMD<Fn091.0> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  This signal indicates that program is being backward movement. 

 

[Operation]  This signal becomes 1 in the manual handle retrace mode when the backward movement 

is executed. 
It becomes 0 during the forward movement and the re-forward movement. 

 

Direction change prohibition signal MRNCHG<Fn091.1> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  This signal indicates that direction change is being prohibited. 

 

[Operation]  It becomes 1 when the direction to which the program is executed cannot be changed(The 

status of the direction change prohibition) in the manual handle retrace mode. 
When the backward movement of the program can be done, it becomes 0. 

 

Reverse movement prohibition signal MRVSP<Fn091.2> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  This signal indicates that the backward movement is being prohibited. 

 

[Operation]  It becomes 1 when the backward movement can be executed no more (The status of the 

backward movement prohibition) from a certain block in the manual handle retrace mode. 
When the backward movement of the program can be executed, it becomes 0. 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn067 

 

 

 

 

 

MCHK 

MMOD 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Gn531 

 

 

 

 

 

 

 

MRVM 

FWSTP

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn091 

 

 

 

 

 

MMMOD 

MRVSP 

MNCHG 

MRVMD 

 

Notes 

1) 

In manual handle retrace function, when checking  mode signal MMOD<Gn067.2>  is set to 0 and 
handle available signal in checking mode MCHK<Gn067.3> is set to 0, the check mode might not 
be turned off at once. 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 870 - 

 

Basically, in the middle of block, the check mode doesn't switch from ON to OFF or from OFF to 
ON. After the block is ended, the check mode switches from ON to OFF or from OFF to ON. 

2) 

When the rotate direction of the manual handle is changed, the timing chart of the cycle start lamp 
signal STL<Fn000.5> and the feed hold lamp signal SPL<Fn000.4> are shown in the figure below. 

Handle rotation
direction

STL

SPL

Operation direction

Forward
direction

Reverse
direction.

Forward
movement

Backward
movement

Stop

 

4) 

When manual handle retrace function is executed at the same time in two or more paths, some gaps 
might be caused in operation between each paths by repetition of forward movement and backward 
movement or rotational speed of manual handle. Waiting M codes are used for the synchronized 
block between each paths. 

 

5.3.6 

Auxiliary Function Output Block Reverse Movement for 
Manual Handle Retrace 

Overview 

This function enables reverse movement during manual handle retrace even if a move command and an 
auxiliary function (M/S/T/B code) are specified in the same block. 
 

Explanation 

Reverse movement is enabled for an auxiliary function output block if all the conditions and sequences 
described below are met. 
<1> The function is effective when bit 0 (ADC) of parameter No. 6401 (auxiliary function output block 

reverse movement enable parameter) is set to 

1

. 

<2> The function is effective when a move command and an auxiliary function (M/S/T/B code) are 

specified in the same block. 

<3> If the rotation of the manual pulse generator is reversed when all the conditions mentioned in <1> 

and <2> are met, the NC sets auxiliary function output block reverse movement enable output signal 
ADCO<Fn091.5> to 1. 

<4> When auxiliary function output block reverse movement enable output signal ADCO<Fn091.5> is 

set to 1, the PMC performs the corresponding operation with a ladder language program. After that, 
set finish signal FIN<Gn004.3> to 1. This enables the NC to move the axis in reverse direction 
(move it backward or move it forward again). 

<5> When finish signal FIN<Gn004.3> is set to 1, the NC sets ADCO<Fn091.5> to 0 and starts to move 

the axis in reverse direction (move it backward or move it forward again). 
As for parameter-grouped M codes or S or T codes, those of the previous one block are output. As 
for M codes that are not grouped by parameter or B codes, the same codes as for the forward 
movement are also output for the reverse movement. 

 
The figure below presents a timing chart depicting this process. The chart shows an example of M codes. 
This example describes how an auxiliary function is executed after waiting for the move command to 
complete (distribution end signal DEN) following the reverse movement. 
It is also possible to execute an auxiliary function without waiting for the move command to complete 
after the reverse movement. 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 871 - 

 

 

M command 

 

Mxxx 

Move command 

Code signals 

 

M00 to M31 

Strobe signal 

 

MF 

Operation on PMC side 

Reverse movement enable output signal     ADCO 

Finish signal 

 

FIN 

Distribution end signal         DEN 

<3> 

<4> 

<5> 

 

 

Signal 

Auxiliary function output block reverse movement enable output signal   

ADCO<Fn091.5> 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]

 

Indicates that

 

the manual handle has reversed during manual handle retrace in a block 

where a move command and an auxiliary function (M/S/T/B code) are specified together.

 

    [Output cond.]  This signal is set to 1 if all the conditions described below are met.

 

1) 

Bit  0 (ADC) of parameter No. 6401 (auxiliary function output block reverse 
movement parameter) is set to 

1

. 

2) 

A move command and an auxiliary function (M/S/T/B code) are specified in the 
same block. 

3) 

Finish signal FIN is being awaited after the rotation of the manual pulse generator 
has reversed. 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn091 

 

 

 

ADCO 

 

 

 

 

 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6401 

 

 

 

 

 

 

 

 

ADC 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  ADC

  If a move command and an auxiliary function (M/S/T/B code) are specified in the same 

block when the manual handle retrace function is used, the block: 
0: 

Disables reverse movement. 

1: 

Does not disable reverse movement. 

 

Notes 

NOTE 

1  When a single auxiliary function is specified individually, carry out the regular 

auxiliary function completion sequence. Reverse movement becomes possible 
after moving to the next (or previous) block. 

2  If a move command and an auxiliary function are specified in the same block and 

if no travel distance remains after movement, carry out the regular auxiliary 
function completion sequence. Reverse movement becomes possible after 
moving to the next (or previous) block. 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 872 - 

NOTE 

3  To enable reverse movement using this function when an M code other than 

grouped M codes and a move command are specified in the same block, set bit 5 
(RVN) of parameter No. 6400 to 0. 

4  This function is not supported for M02 or M30. 
5  If an auxiliary function is specified in a block having no move command, such as 

G70, carry out the regular auxiliary function completion sequence. 
Reverse movement becomes possible after moving to the next (or previous) 
block. 

 

Reference item 

Manual name 

Item name 

OPERATOR’S MANUAL (B-64694EN) 

Manual handle retrace 

 

5.3.7 

Manual Handle Retrace Function for Multi-path 

Overview 

In the manual handle retrace function for multi-path systems, when the operation of re-forward movement 
is performed, the movement timing of all-path movement can be made identical to that of forward 
movement.   
 

Explanation 

In the manual handle retrace function for multi-path systems, when a certain path stopped with the 
backward movement prohibited and the other paths continue the backward movement, if re-forward 
movement is performed after that, all paths start the re-forward movement immediately, so the timing of 
block movement of each path is different from the original forward movement. 
In this function, during re-forward movement, the path that stopped with backward movement prohibited 
doesn’t start re-forward movement immediately.  After other paths reach the position the path stopped 
with backward movement prohibited, the re-forward movement of this path is performed. Therefore, in 
multi-path systems, it is possible to perform re-forward movement in which the timing of block 
movement of each path is made identical to that of forward movement.   
This function is enabled when bit 1 (RTW) of parameter No.18000 is set to 1. 
 
For information on basic movement (forward, backward, re-forward) of the manual handle retrace 
function and the settings, refer to Subsection, “Manual Handle Retrace”. 
 

NOTE 

 

Even when this function is enabled, the timing of block movement of each path 
may differ slightly due to the repetition of forward and backward movement and 
the rotation speed of the manual handle. Therefore, when synchronization is 
necessary, use the waiting M code.   

 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 873 - 

Example) Re-forward movement of manual handle retrace in a 4-path system 
 

Path1 

Path2 

Path3 

Path4 

O1001 
N1 G1 X5.0 F1 
N2 X12.0 
N3 X22.0 
N4 X30.0 
N5 X34.5 
N6 X50.0 
M30 

O1001 
N1 G1 Z6.0 F1 
N2 G31 Z14.0 
N3 Z28.0 
N4 Z36.0 
N5 Z50.0 
M30 

O1001 
N1 G1 X7.0 F1 
N2 X10.0 
N3 G31 X27.0 
N4 X33.0 
N5 X50.0 
M30 

O1001 
N1 G1 Z5.0 F1 
N2 G31 Z11.0 
N3 Z18.0 
N4 Z29.0 
N5 Z32.0 
N6 Z50.0 
M30 

 
When the above programs are operated in each path, the operation states of individual steps (in forward, 
backward, and re-forward movement) are shown below.   
 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Path1 

Path2 

Path3 

Path4 

N1 

N2 

N3 

N4 

N5 

N1 

N2 

N3 

N4 

N1 

N2 

N3 

N4 

N1 

N2 

N3 

N4 

N5 

Step1 

Step1 

Step1 

Step1 

Step2 

Step2 

Step2 

Step2 

Step3 

Step3 

Step4 

Step5 

Step3 

Step4 

Step9 

Step3 

Step4 

Step5 

Step4 

Step5 
Step6 

Step7 

Step8 

Step9 

Step6 

Step7 

Step8 

Step9 

Step5 

Step6 

Step7 

Step8 

Step6 

Step7 

Step8 

Step9