FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 113

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 858 - 

 

X 

Z 

The route of forward movement 

The route of backward 

 

Please use the interpolation type positioning to ward off danger. (Set the bit 1 (LPR) of parameter No. 
1401 to 1) 
If non-linear interpolation type positioning is used, direction change is prohibited at the end of movement 
along any axis. 
 

- 

Threading 

When bit 6 (HRG) of parameter No.6403 is set to 0,  threading  (G32,G76,G84,G88,G92)is always 
executed at 100% override speed. That is to say, a pulse generated by a manual handle is ignored in 
executing a threading block. In thread cutting cycle, the pulse is invalid at the time actually cutting thread, 
but the one are valid in the other movements. 
When bit 6 (HRG) of parameter No.6403 is set to 1, it is possible to move backward and re-forward in the 
block of threading. However, threading cycle (G92) and multiple threading cycle (G76) are excluded. 
 

  WARNING 

 

When the parameter HRG is set to 1, detach the work if you execute the program 
including the threading because the synchronization of the spindle and the feed 
axis is not maintained at threading block. The machining of work is impossible.   

 

- 

Rigid tapping (lathe system) 

When bit 6 (HRG) of parameter No.6403 is set to 1, it is possible to move backward and re-forward in the 
block of rigid tapping. However, it is not possible to move backward by passing an on-off command of 
the rigid tapping mode. 
 

  WARNING 

 

When the parameter HRG is set to 1, detach the work if you execute the program 
including the rigid tapping. The machining of work is impossible. 

 

- 

Tapping mode (G63) 

When bit 6 (HRG) of parameter No.6403 is set to 1, it is possible to move backward and re-forward in the 
tapping mode. 
 

  WARNING 

 

When the parameter HRG is set to 1, detach the work if you execute the program 
including the tapping mode because the synchronization of the spindle and the 
feed axis is not maintained. The machining of work is impossible. 

 

  - 

Macro variable 

In macro statement, the setting, operation, and so on of the macro variable is executed in only first 
forward movement. That is to say, the setting, operation, and so  on of the macro variable is never 
executed in the block executing them once. 
 

- 

Macro modal call 

Manual handle retrace function is effective to macro modal call (G66,G66.1). 
 

- 

Macro executor (execution macro) 

Manual handle retrace function is effective while the execution macro of macro executor is called. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 859 - 

- 

Interruption type custom macro 

Do not execute backward movement or re-forward movement after executing the interruption program of 
interruption type custom macro. 
 

- 

Manual handle interrupt 

Do not operate the manual handle interrupt simultaneously with manual handle retrace function. 
 

  - 

PMC axis control 

The movement of PMC axis control cannot be controlled by this function. 
 

  - 

Time wait in a multi-path system 

In a multi-path system, control is performed in such a way that during forward movement, the sum of the 
handle pulses input from the start and end of each block is memorized and during backward movement, 
the tool does not move to the previous block until as many handle pulses as the number of handle pulses 
memorized during forward movement are input. Any handle pulses input in an in-position check are also 
memorized as part of the pulses mentioned above, and if the speed of the handle (i.e., rate of movement 
along an axis) during forward movement differs from that during backward movement, the time required 
for an in-position check fluctuates, so that the sum of the handle pulses memorized during forward 
movement differs from the sum of the handle pulses during backward movement.   
In this case, it can happen that even if a block ends during backward movement (the display of the 
remaining amount of travel becomes 0), the tool does not move to the previous block until the handle is 
rotated in the backward movement direction for the handle pulses memorized during forward movement. 
Also, at this time, the system is in the direction change prohibition state, and it is not possible to switch to 
forward movement until the tool continues backward movement to move to the previous block. 
 

  - 

Check of path unit by multi-path system 

In the multi-path system, the program check of an arbitrary path is possible. In the path not to check, 
please select the mode excluding the MEM mode. If the bit 4 (HDMPH) of parameter No. 6400 is set to 1, 
it is possible to execute the check of forward movement, direction change and backward movement. 
If waiting M code exist in the program, please set No-wait signal of two path NOWT <G0063.1>, or 
No-wait signal of three path NMWT<Gn063.9> to 1. 
 

  - 

Modal display 

In the backward movement with manual handle, the modal display is updated according to the operation 
condition of the program. 
 

  - 

Modal information 

In the backward movement with manual handle, the state of modal information is updated according to 
the operation condition of the program. 
 

  - 

Change in operation mode 

When you change to EDIT mode during the checking mode, the backward movement and the re-forward 
movement cannot be executed in the blocks which have been already executed. 
 

  - 

ON/OFF of Manual Handle Retrace mode 

When checking mode signal MMOD<Gn067.2> is set to 0 and handle available signal in checking mode 
MCHK<Gn067.3> is set to 0, the checking mode might not be turned off at once. 
Basically, in the middle of block, the checking mode doesn't switch from ON to OFF or from OFF to ON. 
After the block is ended, the checking mode switches from ON to OFF or from OFF to ON. 
 

  - 

AI contour control 

If the checking mode signal MMOD<Gn067.2> is 1, AI contour control mode is canceled. If AI contour 
control is canceled, forward movement and backward movement can be executed. 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 860 - 

Furthermore, when checking mode signal MMOD<Gn067.2> is set to 1 in AI contour control mode, it is 
enabled a checking mode from the block that next buffering is done. Then, AI contour control is canceled. 
When bit 1 (FWD) of parameter No.6400 and bit 7 (HAI) of parameter No.6403 are 1, AI contour control 
is effective in the checking mode. Even if it is already AI contour control mode, the checking  mode  is 
effective. 
 

  - 

Multi-spindle control 

During the backward movement, both TYPE-A and TYPE-B multi spindle control may not be operated 
exactly.   
 

- 

Handle-synchronous feed 

When manual handle retrace and a handle-synchronous feed are operated at the same time, forward 
movement and backward movement are done according to the operation of the first manual handle, and 
the feedrate of a handle-synchronous feed becomes effective. 
 

  - 

Execution of measurement G-code with the speed of override 100% 

When the bit 6 (MGO) of parameter No. 6400 is set to 1, a handle pulse is invalid and it is always 
executed at a speed of 100% override while measurement G-code is executed. When the bit 6 (MGO) of 
parameter No. 6400 is set to 0, this function is invalid and a handle pulse is valid.   
In the multi-path system, this function is not effective in the execution of another path and handle pulse is 
valid in another path. The measurement G code to which this function is effective is as follows. 
1) 

G31 for skip 

2) 

G31, G31P1, G31P2, G31P3, G31P4, G04, G04Q1, G04Q2, G04Q3 and G04Q4 for multistage skip   

3) 

G31P99 and G31P98 for torque limit skip 

 
When the measurement by G36 and G37 (G37.1 and G37.2. if bit 3 (G36) of parameter No.3405 is set to 
1) of automatic tool compensation is executed, a handle pulse is invalid and it is always executed at a 
speed of 100% override regardless of setting the bit 6 (MGO) of parameter No. 6400. At the rapid 
traverse before measurement, handle pulse is valid. 

 
When the bit 7 (SKF) of parameter No. 6200 is set to 0 and the bit 2 (SFN) of parameter No. 6207 is set 
to 0, handle pulse at G31 is invalid and it is always executed at a speed of 100% override regardless of 
setting the bit 6 (MGO) of parameter No. 6400. 

 
When the bit 7 (MG4) of parameter No. 6400 is set to 1 and the multistage skip is enabled and the setting 
of parameter from No.6202 to No.6206 is enabled, the backward movement prohibition is enabled in G04 
block for multistage skip. 
The G code to which this function is effective is as follows. 
1) 

G04, G04Q1, G04Q2, G04Q03 and G04Q4 for multistage skip 

 

- 

Skip function, Multi-step skip function, High-speed skip function and Torque 
limit skip function 

When bit 5 (HRF) of parameter No.6403 is set to 1, it is possible to move backward and re-forward in the 
block of G31. 
During the backward movement or the re-forward movement, any skip signal and torque limit are ignored 
and it moves backward or re-forward on the path that moved first time forward movement. 
The system variables #100151 to #100182 and #5061 to #5080 of custom macro are not updated during 
the backward movement and the re-forward movement. 

 

- 

Reference position return check (G27) 

The reference position return end signals ZP1 to ZP8 <Fn094> is not output in the backward movement. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 861 - 

- 

Polar coordinate interpolation 

- 

Cylindrical interpolation 

- 

3-dimensional coordinate system conversion 

It is not possible to move backward by passing an on-off block of these modes though it is possible to 
move backward and re-forward in these modes.   
 

  - 

Relation to another function 

This function cannot coexist with the following functions 

-  Retrace 

 

- 

Time constant for acceleration/deceleration after interpolation 

A time constant for acceleration/deceleration after interpolation for manual handle retrace is disabled with 
the following functions. 

-  Spindle control with servo motor 
-  PMC axis control 
-  Threading (While executing the block of threading) 
-  Electronic gear box (EGB) 
-  Polygon turning 
-  Servo/spindle synchronous control 
-  Spindle of arbitrary speed threading 

 

Message 

The messages below will be displayed if direction change is prohibited during manual handle retrace 
operation. 

Message 

Description 

PXX NO RVRS : PARAM OR SIGNAL 

Direction change is prohibited because of the setting of bit 1 of parameter 
No. 6400 or signal G531.1. 

PXX NO RVRS : IN AUXILIARY 
FUNCTION 

Direction change is prohibited because an auxiliary function is being 
executed. 

PXX NO RVRS : NON-LINEAR 
POSITIONING 

Direction change is prohibited because non-linear positioning is in 
progress. 

PXX NO RVRS : PROGRAM ENDING 

Direction change is prohibited because of an M02 or M30 block. 

PXX NO RVRS : FEED HOLD 
PROHIBITED 

Direction change is prohibited because feed hold is prohibited due to, for 
example, threading. 

PXX NO RVRS : ACC AFTER 
INTERPOLATION 

Direction change is prohibited because an axis stop is awaited due to 
acceleration/deceleration after interpolation. 

PXX NO RVRS : IN NO RVRS 
FUNCTION 

Direction change is prohibited because of a modal code that does not 
allow direction change, such as polygon, balance cut, and 3-dimensional 
coordinate conversion. 

PXX NO RVRS : WAITING M CODE 

Direction change is prohibited because a waiting M code is being 
executed. 

PXX NO RVRS : IN NO RVRS BLOCK 

Direction change is prohibited because a block that does not allow 
backward movement is being executed. 

PXX NO RVRS 

Direction change is prohibited for another reason. 

PXX IS TOP OF THE PROGRAM 

The reverse movement of the program has ended. 

 

XX: Path number 1 to 10 

 

NOTE 

 

If direction change is prohibited on two or more paths, the message for the path 
on which direction change is prohibited last will be displayed. 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 862 - 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6400 

 

MG4 

MGO 

RVN 

HMP 

MC8 

MC5 

FWD 

RPO 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#0  RPO

  With the manual handle retrace function, the rapid traverse rate is clamped, assuming 

that: 
0: 

An override of 10% is used. 

1: 

An override of 100% is used. 

 

 

#1  FWD

  With the manual handle retrace function, program execution can be performed: 

0: 

In both forward and backward directions. 

1: 

In the forward direction only. Execution in the backward direction is not permitted. 

 

 

#2  MC5 

 

#3  MC8 

These parameters set the number of M code groups and the number of M codes per group. 
(See explanations of parameters Nos. 6411 to 6490.) 
 

MC5 

MC8 

M code group setting 

0 

0 

Standard (20 groups of four) 

1 

0 

16 groups of five 

0 

1 

10 groups of eight 

When 16 groups of five are used, the meanings of parameters are changed as follows: 
Group A   

No. 6411(1) to No. 6415(5) 

Group B   

No. 6416(1) to No. 6420(5) 

 

: 

Group P   

No. 6486(1) to No. 6490(5) 

When 10 groups of eight are used, they are changed as follows: 
Group A   

No. 6411(1) to No. 6418(8) 

Group B   

No. 6419(1) to No. 6426(8) 

 

: 

Group J   

No. 6483(1) to No. 6490(8) 

 

 

#4  HMP

  When inversion or backward movement is inhibited in other paths: 

0: 

Inversion or backward movement is not inhibited for the currently executed path. 

1: 

Inversion or backward movement is inhibited also for the currently executed path. 

 

 

#5  RVN

  When the manual handle retrace function is used, M codes other than grouped M codes: 

0: 

Do not disable backward movement. 

1: 

Disable backward movement. 

 
When this parameter is set to 1, M codes other than grouped M codes disable backward 
movement in general. Exceptionally, however, the following M codes allow backward 
movement: 
1. 

Subprogram call based on M98/M99 

2. 

Subprogram call based on an M code 

3. 

Macro call based on an M code 

4. 

Waiting M code 

5. 

M0 

 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 863 - 

 

#6  MGO

  When the manual handle retrace function is used, handle pulses during execution of a G 

code related to measurement are: 
0: 

Valid. 

1: 

Invalid. A speed with an override of 100% is used for execution at all times. 

 

 

#7  MG4

  In the manual handle retrace function, for blocks for which multi-step skip G04 is enabled 

(when the multi-step skip is used, and the settings of parameters  Nos. 6202 to 6206 are 
valid): 
0: 

Backward movement is not prohibited. 

1: 

Backward movement is prohibited. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6401 

 

STO 

HST 

 

 

 

CHS 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#2  CHS

  In manual handle retrace: 

0: 

The status is displayed if the following conditions are all satisfied: 
(1)  Bit 6 (HST) of parameter No. 6401, which specifies whether to enable or 

disable status display, is set to 1. 

(2)  Check mode output signal MMMOD<Fn091.3> is set to 1. 

1: 

The status is displayed if the following conditions are all satisfied: 
(1)  Bit 6 (HST) of parameter No. 6401, which specifies whether to enable or 

disable status display, is set to 1. 

(2)  Cycle start lamp signal STL<Fn000.5> is set to 1. 
(3)  Checking mode input signal MMOD<Gn067.2> is set to 1. 
(4)  Handle input signal MCHK<Gn067.3> is set to 1 in the checking mode. 

 

 

#6  HST

  When the manual handle retrace function is used, the time display field on the status 

display line of the CNC screen: 
0: 

Does not display status. 

1: 

Displays status. 

 

 

#7  STO

  In the manual handle retrace function, the timing for outputting an S code and T code 

during backward movement is: 
0: 

Different from the timing during forward movement: 

1: 

The same as during forward movement. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6402 

 

 

 

MWR 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#5  MWR

  When the manual handle retrace function is used, for a handle operation  placed in the 

wait state by a waiting M code during backward movement: 
0: 

Inversion is prohibited. 

1: 

Inversion is permitted. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6403 

 

HAI 

HRG 

HRF 

 

 

 

 

 

 

 

  [Input type]  Parameter input 

 

  [Data type]  Bit path

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 864 - 

 

 

#5  HRF

  In skip function, multi-step skip function, high-speed skip function and torque limit skip 

function, with the manual handle retrace function, program execution in the backward 
and re-forward direction : 
0: 

Cannot be performed. 

1: 

Can be performed. 

 

NOTE 

1  Any skip signal and torque limit are ignored and it moves backward 

and re-forward in the distance that moved first time forward 
movement during the backward movement and the re-forward 
movement. 

2  The system variables #100151 to #100182 and #5061 to #5080 of 

custom macro are not updated during the backward movement and 
the re-forward movement. 

 

 

#6  HRG

  In rigid tapping  (lathe system)  and threading, with the manual handle retrace function, 

program execution in the backward and re-forward direction : 
0: 

Cannot be performed. 

1: 

Can be performed. 

 

  WARNING 

1  When the parameter HRG is set to 1, detach the work if you execute 

the program including the rigid tapping. The machining of work is 
impossible. 

2  When the parameter HRG is set to 1, detach the work if you execute 

the program including the threading because the synchronization of 
the spindle and the feed axis is not maintained at the threading 
block. The machining of work is impossible. 

 

 

#7  HAI

  In manual handle retrace mode, AI contour control is: 

0: 

Disabled. 

1: 

Enabled. 

 

NOTE 

 

This parameter is enabled when bit 1 (FWD) of parameter No.6400 
is set to 1. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6404 

 

 

 

 

 

 

 

 

HMD 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit 

 

 

#0  HMD

  In manual handle retrace, when inversion or backward movement is inhibited: 

0: 

Cause is not displayed. 

1: 

Cause is displayed. 

 

6405 

 

Override value (equivalence) for clamping the rapid traverse rate used with the manual handle retrace 

function 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

B-64693EN-1/01

 

 

5. AUTOMATIC OPERATION

 

- 865 - 

 

[Unit of data]  % 

[Valid data range]  0 to 100 

This parameter sets an override value (equivalence) for clamping the rapid traverse rate 
used with the manual handle retrace function. If a value greater than 100 is set in 
parameter No. 6405, the rapid traverse rate is clamped to an override of 100%. This 
function is invalid if 0 is set in parameter No. 6405. In this case, the setting of bit 0 (RPO) 
of parameter No. 6400 is used. 
 

6410 

 

Travel distance per pulse generated from the manual pulse generator 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  % 

[Valid data range]  0 to 100 

Set the travel distance per pulse generated from the manual pulse generator in terms of 
the override value. 
The distance traveled by the machine when the manual handle is actually turned can be 
found by the following expression: 
[Specified speed] 

×

  [Handle magnification] 

×

  ([Setting of this parameter]/100) 

×

 

(8/60000) (mm or inch) 

 

[Example]  When a specified feedrate is 30mm/min, the manual handle magnification is 100, and 

parameter No. 6410 is set to 1, the travel distance per pulse generated from the manual 
pulse generator is calculated as follows: 
[Travel distance per pulse]=30[mm/min] 

×

 100 

×

 (1/100) 

×

 (8/60000)[min]= 0.004mm 

When this parameter is set to 0, the amount of the movement becomes 0. Moreover, it is 
equivalent to 100 in case of 100 or more. 
 

6411 

 

M code of group A in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6414 

 

M code of group A in manual handle retrace (4) 

 

6415 

 

M code of group B in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6418 

 

M code of group B in manual handle retrace (4) 

 

6419 

 

M code of group C in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6422 

 

M code of group C in manual handle retrace (4) 

 

6423 

 

M code of group D in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6426 

 

M code of group D in manual handle retrace (4) 

 

6427 

 

M code of group E in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6430 

 

M code of group E in manual handle retrace (4) 

 

6431 

 

M code of group F in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6434 

 

M code of group F in manual handle retrace (4) 

 

6435 

 

M code of group G in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6438 

 

M code of group G in manual handle retrace (4) 

 

6439 

 

M code of group H in manual handle retrace (1) 

to 

 

to 

6442 

 

M code of group H in manual handle retrace (4)