содержание      ..     9      10      11      12     ..

SINUMERIK 840D sl. Программирование ЧПУ. Руководство по программированию (2021 год) - часть 11

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

4.9.2.5

Торцовое фрезерование (A4, B4, C4, A5, B5, C5)

Торцовое фрезерование служит для обработки поверхностей с любым изгибом.

A4

B4

A5

C4

B5

C5

Для этого типа фрезерования 3D необходимо построчное описание траекторий 3D на

поверхности детали.

Вычисления с учетом формы и размеров инструмента обычно выполняются в CAM.

После полностью вычисленные кадры ЧПУ через постпроцессоры загружаются в СЧПУ.

Программирование искривления траектории

Описание поверхностей

Описание искривления траектории осуществляется через векторы нормалей плоскостей

со следующими компонентами:

A4, B4, C4 Стартовый вектор в начале кадра

A5, B5, C5 Конечный вектор на конце кадра

Если в кадре стоит только стартовый вектор, то вектор нормали плоскости остается

постоянным во всем кадре. Если в кадре стоит только конечный вектор, то от конечного

значения предшествующего кадра через большую круговую интерполяцию

выполняется интерполяция к запрограммированному конечному значению.

Если запрограммированы стартовый и конечный вектор, то между двумя

направлениями также выполняется большая круговая интерполяция. Благодаря этому

достигаются непрерывные ровные ходы траектории.

В первичной установке векторы нормалей плоскостей, независимо от активной

плоскости G17 до G19, указывают в направлении Z.

Длина вектора не имеет значения.

Не запрограммированные компоненты вектора устанавливаются на ноль.

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

699

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

Дополнительная информация

При ORIMKS выполняемое движение инструмента зависит от кинематики станка. При

изменении ориентации с зафиксированным в пространстве острием инструмента

выполняется линейная интерполяция между позициями круговых осей.

При ORIWKS движение инструмента не зависит от кинематики станка. При изменении

ориентации с зафиксированным в пространстве острием инструмента, инструмент

движется в образованной начальным и конечным вектором плоскости.

̶͕͕͙͒͑ͣ͘͘

͕͈͇͎͚͇͗ͥͦ͠ ͕͈͇

͉͙͕͇͌͑͗

̩͙͕͌͑͗ ͉

͔͇͇͒͌͞ ͇͇͑͋͗

̩͙͕͌͑͗ ͔͇

͕͔͑͌͝ ͇͇͑͋͗

Сингулярные позиции

Примечание

ORIWKS

Для движений ориентации в области сингулярной позиции 5-осевого станка требуются

большие движения осей станка. (Например, в случае поворотной токарной головки и C в

качестве оси вращения и А в качестве оси качания все позиции с A=0 являются

сингулярными).

Изготовитель станка

Во избежание перегрузки осей станка, управление скоростью значительно снижает

скорость движения по траектории вблизи от сингулярных позиций.

С помощью машинных данных

$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT

$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT

трансформацию можно спараметрировать так, что движения ориентации вблизи

полюса прокладываются через полюс, и возможна быстрая обработка.

Сингулярные позиции обрабатываются только с MD $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT .

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

701

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

Дополнительная информация: Описание функций - Трансформации

4.9.2.7

Программирование осей ориентации (ORIAXES, ORIVECT, ORIEULER, ORIRPY,

ORIRPY2, ORIVIRT1, ORIVIRT2)

Функция "Оси ориентации" описывает ориентацию инструмента в пространстве и

достигается через программирование смещений для круговых осей. Следующая третья

степень свободы может быть достигнута через дополнительное вращение инструмента

вокруг себя самого. Эта ориентация инструмента выполняется произвольно в

пространстве через третью круговую ось и для нее необходима 6-осевая

трансформация. Самовращение инструмента вокруг себя самого устанавливается в

зависимости от типа интерполяции векторов вращения с углом поворота THETA (см.

"Вращения ориентации инструмента (ORIROTA, ORIROTR, ORIROTT, ORIROTC, THETA)

(Страница 711)".

Оси ориентации программируются через идентификаторы осей A2, B2, C2.

Синтаксис

N... ORIAXES/ORIVECT

; линейная или большая круговая интерполяция

N... G1 X Y Z A B C

N... ORIPLANE

; интерполяция ориентации плоскости

N... ORIEULER/ORIRPY/ORIRPY2

; угол ориентации Эйлера/RPY

N... G1 X Y Z A2 = B2 = C2 =

; программирование угла виртуальных осей

N... ORIVIRT1/ORIVIRT2

; виртуальные оси ориентации опр. 1/2

N... G1 X Y Z A3 = B3 = C3 =

; программирование вектора направления

Примечание

Для изменений ориентации находящейся в пространстве боковой поверхности конуса

могут быть запрограммированы и другие смещения круговой оси осей ориентации (см.

"Программирование ориентации вдоль боковой поверхности конуса (ORIPLANE,

ORICONCW, ORICONCCW, ORICONTO, ORICONIO) (Страница 704)".

Значение

ORIAXES:

Линейная интерполяция осей станка или осей ориентации

ORIVECT:

Большая круговая интерполяция (идентично ORIPLANE)

ORIMKS:

Вращение в системе координат станка

ORIWKS:

Вращение в системе координат детали

Описание см. "Нулевая точка осей ориентации (ORIWKS, ORIMKS)

(Страница 700)".

A= B= C=:

Программирование позиции оси станка

ORIEULER:

Программирование ориентации через угол Эйлера

Программирование ЧПУ

702

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

MD21155 $MC_JOG_VELO_ORI

Примечание

SINUMERIK 840D sl с "Пакетом трансформаций для манипуляторов"

С помощью функции "Декартово перемещение вручную" в режиме JOG возможно

раздельное преобразование поступательного движения гео-осей в базовых системах

MСS, WСS и TCS.

Дополнительная информация: Описание функций - Трансформации

4.9.2.8

Программирование ориентации вдоль боковой поверхности конуса (ORIPLANE,

ORICONCW, ORICONCCW, ORICONTO, ORICONIO)

С помощью расширенной ориентации можно выполнять изменения ориентации вдоль

находящейся в пространстве боковой поверхности конуса. Интерполяция вектора

ориентации на боковой поверхности конуса осуществляется с помощью модальных

команд ORICONxx. Для интерполяции в одной плоскости можно запрограммировать

конечную ориентацию с ORIPLANE. В общем и целом стартовая ориентация определяется

предшествующими кадрами.

̵ͣ͘ ͔͇͖͇͉͔͗͒͌͏ͦ

̺͕͊͒ ͖͕͉͕͕͙͇͗

3+,

25,&21&::

͖͕͙͗͏͉ ͇͕͉͕͐͘͞ ͙͗͌͒͑͘͏

25,&21&:

̱͕͔͔͇͌ͦ͞ ͕͗͏͔͙͇͌͝͏ͦ

͖͕ ͇͕͉͕͐͘͞

͙͗͌͒͑͌͘

̶͕͓͍͚͙͕͔͇͗͌ͦ͞ ͕͗͏͔͙͇͌͝͏ͦ

̸͙͇͙͕͉͇͗ͦ

͕͗͏͔͙͇͌͝͏ͦ

̧͖͙͚͔͌͗͗͐͢ ͚͕͊͒ 36,

͎͌͗͌͞

͕͔͚͇͑͘

͖͙͉͚͗͌͋͌ͥ͘͟͠͏͐

͇͑͋͗

̶͕͉͔͕͙͌͗ͣ͘͜

͙͇͋͌͒͏

Программирование ЧПУ

704

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

Полиномы ориентации типа 2 для координат

N… PO[XH]=(xe, x2, x3, x4, x5)

Идентификаторы для координат второй

траектории ориентации для ориентации

N… PO[YH]=(ye, y2, y3, y4, y5)

инструмента

N… PO[ZH]=(ze, z2, z3, z4, z5)

Дополнительно в обоих случаях можно запрограммировать полином для вращения при

6-осевой трансформации с

N… PO[THT]=(c2, c3, c4, c5)

Интерполяция вращения относительно

траектории

или

N… PO[THT]=(d2, d3, d4, d5)

абсолютной, относительной и танген-

циальной интерполяции для изменения

ориентации

вектора ориентации. Это возможно тогда, когда трансформация поддерживает вектор

вращения с программируемым через угол поворота THETA и интерполируемым

смещением.

Объяснение

PO[PHI]

Угол в плоскости между стартовой и конечной ориентацией

PO[PSI]

Угол, описывающий опрокидывание ориентации из плоскости между стартовой и

конечной ориентацией

PO[THT]

Угол поворота G-команд группы 54, запрограммированных через поворот векто-

ра вращения с THETA

PHI

Угол предварения LEAD

PSI

Боковой угол TILT

THETA

Вращение вокруг направления инструмента в Z

PO[XH]

Координата X исходной точки на инструменте

PO[YH]

Координата Y исходной точки на инструменте

PO[ZH]

Координата Z исходной точки на инструменте

Программирование ЧПУ

710

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

Активация трех возможных углов с поворотным действием:

N... LEAD=

Угол для запрограммированной ориентации от-

носительно вектора нормали плоскости

N... TILT=

Угол для запрограммированной ориентации в

плоскости вертикально к касательной к траекто-

рии относительно вектора нормали плоскости

N... THETA=

Угол поворота относительно изменения ориен-

тации вокруг направления инструмента третьей

круговой оси

Значения угла на конце кадра программируются с LEAD=значение, TILT=значение или

THETA=значение. В дополнение к постоянным углам для всех трех углов могут быть

запрограммированы полиномы макс. 5-го порядка.

N... PO[PHI]=(a2, a3, a4, a5)

Полином для угла предварения LEAD

Полином для бокового угла TILT

N... PO[PSI]=(b2, b3, b4, b5)

Полином для угла поворота THETA

N... PO[THT]=(d2, d3, d4, d5)

При программирование более высокие коэффициенты полиномов, равные нулю, могут

быть опущены. Пример PO[PHI]=a2 дает параболу для угла предварения LEAD .

Значение

Ориентация инструмента относительно траектории

ORIPATH:

Ориентация инструмента относительно траектории

ORIPATHS

Ориентация инструмента относительно траектории, изгиб в характеристике ориен-

:

тации сглаживается

LEAD:

Угол относительно вектора нормали плоскости, в образованной касательной к

траектории и вектором нормали плоскости

TILT:

Вращение ориентации вокруг направления Z или вращение вокруг касательной к

траектории

THETA:

Вращение вокруг направления инструмента в Z

PO[PHI]:

Полином ориентации для угла предварения LEAD

PO[PSI]:

Полином ориентации для бокового угла TILT

PO[THT]:

Полином ориентации для угла поворота THETA

Примечание

Угол поворота THETA

Для вращения инструмента с помощью третьей круговой оси в качестве оси ориентации

вокруг себя самого необходима 6-осевая трансформация.

Программирование ЧПУ

716

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

4.9.5.3

Интерполяция вращения инструмента относительно траектории (ORIROTC,

THETA)

Интерполяция с векторами вращения

К запрограммированному с ORIROTC вращению инструмента относительно касательной

к траектории возможна интерполяция вектора вращения и с программируемым через

угол поворота THETA смещением. При этом для угла смещения с PO[THT] может быть

запрограммирован полином макс. 5-го порядка.

Синтаксис

N... ORIROTC

Установка вращения инстру-

мента относительно касатель-

ной к траектории

N... A3= B3= C3= THETA=значение

Определить вращение вектора

ориентации

N... A3= B3= C3= PO[THT]=(c2, c3, c4, c5) Интерполяция угла смещения с

полиномом макс. 5-го порядка

Вращение может быть запрограммировано и одно в кадре, изменения ориентации при

этом не происходит.

Значение

Интерполяция вращения инструмента относительно траектории при 6-осевой

трансформации

ORIROTC:

Установить тангенциальный вектор вращения к касательной к

траектории

THETA=значение:

Угол поворота в градусах, достигаемый в конце кадра

THETA=Θe:

Угол поворота с конечным углом Θ_e вектора вращения

THETA=AC(…):

Покадровое переключение на абсолютное указание размера

THETA=IC(…):

Покадровое переключение на указание составного размера

PO[THT]=(c2, c3, c4, c5):

Интерполяция угла смещения с полиномом 5-го порядка

Примечание

Интерполяция вектора вращения ORIROTC

Если против направления ориентации инструмента должно быть установлено и

вращение инструмента относительно касательной к траектории, то это возможно только

при 6-осевой трансформации.

При активной ORIROTC

Вектор вращения ORIROTA не может быть запрограммирован. В случае

программирования выводится ОШИБКА 14128 "Абсолютное программирование

вращения инструмента при активной ORIROTC".

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

717

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

Направление ориентации инструмента при 3- до 5-осевой трансформации

Направление ориентации инструмента может быть запрограммировано как обычно при

3- до 5-осевой трансформации через угол Эйлера или угол RPY или векторы направления.

Изменения ориентации инструмента в пространстве также возможны через

программирование большой круговой интерполяции ORIVECT, линейной интерполяции

осей ориентации ORIAXES, всех интерполяций на боковой поверхности конуса ORICONxx,

а также интерполяции дополнительно к пространственной кривой с двумя контактными

точками инструмента ORICURVE.

G

:

Указание типа движения круговых осей

X, Y, Z :

Указание линейных осей

ORIAXES:

Линейная интерполяция осей станка или осей ориентации

ORIVECT:

Большая круговая интерполяция (идентично ORIPLANE)

ORIMKS:

Вращение в системе координат станка

ORIWKS:

Вращение в системе координат детали

Описание см. в гл. Вращения ориентации инструмента

A= B= C=:

Программирование позиции оси станка

ORIEULER:

Программирование ориентации через угол Эйлера

ORIRPY:

Программирование ориентации через угол RPY

A2= B2= C2=:

Программирование угла виртуальных осей

ORIVIRT1:

Программирование ориентации через виртуальные оси ориента-

ции

ORIVIRT2:

(Определение 1), установка по MD $MC_ORIAX_TURN_TAB_1

(Определение 2), установка по MD $MC_ORIAX_TURN_TAB_2

A3= B3= C3=:

Программирование вектора направления оси направления

ORIPLANE:

Интерполяция в плоскости (большая круговая интерполяция)

ORICONCW:

Интерполяция на боковой поверхности конуса по часовой стрелке

ORICONCCW:

Интерполяция на боковой поверхности конуса против часовой

стрелки

ORICONTO:

Интерполяция на боковой поверхности конуса, тангенциальный пе-

реход

A6= B6= C6=:

Программирование оси вращения конуса (нормированный вектор)

NUT=угол

Апертурный угол конуса в градусах

NUT=+179

Угол перемещения меньше или равен 180 градусам

NUT=-181

Угол перемещения больше или равен 180 градусам

ORICONIO:

Интерполяция на боковой поверхности конуса

A7= B7= C7=:

Промежуточная ориентация (программирование как нормирован-

ный вектор)

ORICURVE

Интерполяция ориентации с задачей движения двух контактных то-

чек инструмента. Кроме соответствующих конечных точек, возмож-

XH YH ZH, к примеру, с

но программирование дополнительных полиномов пространствен-

полиномом

ных кривых.

PO[XH]=(xe, x2, x3,

x4, x5)

Программирование ЧПУ

718

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

Объяснение

TRACYL(<d>):

Включить TRACYL с первым блоком данных TRACYL и рабочим

диаметром <d>

TRACYL (<d>,<n>):

Включить TRACYL с <n>-ным блоком данных TRACYL и рабочим

диаметром <d>

<d>:

Базовый или рабочий диаметр

Значение может быть больше 1.

<n>:

TRACYL-номер блока данных (опция)

Диапазон зна-

1, 2

чений:

<k>:

Параметр <k> релевантен только для типа трансформации 514

k = 0:

без коррекции стенки паза

k = 1:

с коррекцией стенки паза

Если параметр не указывается, действует спараметрированная пер-

вичная установка:

$MC_TRACYL_DEFAULT_MODE_<n>

с <n> = TRACYL-номер блока данных

Примечание

Активная в канале трансформация TRACYL выключается через:

• выключение трансформации: TRAFOOF

• включение другой трансформации: например, TRAANG, TRANSMIT, TRAORI

Пример

Программный код

Комментарий

N40 TRACYL(40.)

; Включить TRACYL с первым блоком данных TRACYL и рабо-

чим диаметром 40 мм.

Дополнительная информация

Структура программы

Программа обработки детали для фрезерования паза с помощью трансформации

TRACYL 513 (TRACYL с коррекцией стенки паза), как правило, состоит из следующих

шагов:

1. Выбрать инструмент.

2. Выбрать TRACYL.

3. Выбрать подходящее смещение координат (FRAME).

4. Выполнить позиционирование.

5. Запрограммировать OFFN.

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

725

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

6. Выбрать КРИ.

7. Кадр подвода (ввод КРИ и подвод к стенке паза).

8. Контур линии центров паза.

9. Отключить КРИ.

10.Кадр отвода (вывод КРИ и отвод от стенки паза).

11.Выполнить позиционирование.

12.TRAFOOF.

13.Снова выбрать первоначальное смещение координат (FRAME).

Смещение контура (OFFN)

Для фрезерования пазов с трансформацией TRACYL 513, в программе обработки детали

программируется линия центров паза и через адрес OFFN половина ширины паза.

Во избежание повреждения стенки паза, OFFN активируется только при выбранной

коррекции на радиус инструмента.

Изменение OFFN внутри программы обработки детали возможно. Тем самым линия

центра паза может быть смещена из центра:

① OFFN

② Запрограммированная траектория

Примечание

OFFN должно быть не меньше радиуса инструмента, чтобы исключить повреждение

противоположной стенки паза.

Примечание

OFFN с TRACYL действует по иному, чем без TRACYL. Т.к. OFFN и без TRACYL учитывается

при активной КРИ, то после TRAFOOF необходимо снова установить OFFN на ноль.

Программирование ЧПУ

726

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

Ограничение в случае кинематических цепей

При параметрировании на основе машинных данных угол α наклонной оси задан, в

отличие от соответствующей оси координат, в прямоугольной системе координат через

машинные данные. Угол α можно изменить при вызове через TRAANG(<α>). Изменение

угла влечет за собой изменение кинематической модели, поэтому могут быть затронуты

и другие приложения. Поэтому указание угла допустимо, только если угол совпадает с

углом, который получается по кинематической цепи.

Примечание

Определение угла

Угол определен, только если наклонная ось получается в результате поворота вокруг

одной из осей координат. Поэтому есть только одна гео-ось, не параллельная одной из

осей координат и расположенная в главной плоскости.

Синтаксис

TRAANG

TRAANG()

TRAANG(,<n>)

TRAANG(<α>)

TRAANG(<α>,<n>)

Объяснение

TRAANG:

Включить TRAANG с первым блоком данных TRAANG и последним

действительным углом <α>

TRAANG():

TRAANG(,<n>):

Включить TRAANG с <n>-ным блоком данных TRAANG и последним

действительным углом <α>

TRAANG(<α>):

Включить TRAANG с первым блоком данных TRAANG и углом <α>

TRAANG(<α>,<n>):

Включить TRAANG с <n>-ным блоком данных TRAANG и углом <α>

<α>:

Угол наклонной оси (опция)

Диапазон значений:

-90° < α < + 90°

Если угол не указывается, действует первичная установка из ма-

шинных данных:

MD2xxxx $MC_TRAANG_ANGLE_<n>

<n>:

TRAANG-номер блока данных (опция)

Диапазон значений:

1, 2

Примечание

Активная в канале косоугольная трансформация TRAANG выключается через:

• выключение трансформации: TRAFOOF

• включение другой трансформации: например, TRACYL, TRANSMIT, TRAORI

Программирование ЧПУ

728

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

Пример

˞

80

;

1

1

= =0

0

&0

$60

①

Шлифовальный круг

②

Деталь

③

Параллельно наклонной оси через запрограммированную конечную позицию

④

Исходное положение

⑤

Врезание: Стартовая позиция

⑥

Врезание: Конечная позиция

⑦

Параллельно оси Z, на расстоянии текущей позиции оси X

X

Гео-ось

Z

Гео-ось

ZM

Ось станка

UM

Ось станка

Рисунок 4-6

Запрограммировать наклонную ось

Программный код

Комментарий

N... G18

; Выбор плоскости XZ.

N40 TRAANG(45.0)

; Включить трансформацию TRAANG, угол = 45°.

N50 G7 X40 Z70 F4000

; Вычисление стартовой позиции и подвод в нее.

N60 G5 X40 F100

; Перемещение наклонной оси на конечную позицию.

N70 ...

Программирование ЧПУ

730

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

4.9.9

Включить связанную трансформацию (TRACON)

Сконфигурированная последовательная связь трансформаций в программе обработки

детали или синхронном действии включается операторами TRAFOON (Страница 754)

или TRACON.

Возможность активации спараметрированной с кинематической цепью трансформации

с TRACON необходимо спараметрировать в системной переменной $NT_TRACON_CHAIN.

Синтаксис

TRACON(<Trafo_Nr>,<Par_1>,...,<Par_n>,<Par_n+1>)

TRAFOOF

Объяснение

TRACON:

Включить связанную трансформацию

Активированная ранее другая трансформация не явно выклю-

чается через TRACON().

<трансф_№>:

Номер связанной трансформации

Тип:

INT

Диапазон зна-

0 ... 2

чений:

Значение:

0, 1

первая/единственная связанная

трансформация

2

вторая связанная трансформация

не ука-

равнозначно 0 или 1

зано

Примечание:

Значения, отличные от 0, 1, 2, вызывают сиг-

нализацию сбоя.

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

731

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

<Par_1>, ..., <Par_n>,

Параметры для связанных друг с другом трансформаций

<Par_n+1>:

<Par_1>, ..., <Par_n>

Параметры первой трансформа-

ции в цепочке

Фактическое количество зави-

сит от типа трансформации:

• TRAORI: 2 параметра

• TRACYL: 1-2 параметра

<Par_n+1>

Параметры второй трансформа-

ции в цепочке (TRAANG)

≙ Угол наклонной оси

При не установленных параметрах активируются предустанов-

ки или последние использовавшиеся параметры. Посредством

запятой устанавливается ожидаемая последовательность обра-

ботки указанных параметров, если для предстоящих парамет-

ров должны действовать предустановки. В частности, при ука-

зании минимум одного параметра перед ним должна стоять за-

пятая, даже если указание <трансф_№> (<Trafo_Nr>) не обяза-

тельно, например, TRACON( , 3.7).

TRAFOOF:

Выключение последней включенной (связанной) трансформа-

ции

Пример

Программный код

Комментарий

N230 TRACON(1,45.)

; Включить первую связанную трансформацию.

; Активная прежде трансформация отключается автоматически.

; Угол для наклонной оси равен 45°.

N330 TRACON(2,40.)

; Включить вторую связанную трансформацию.

; Угол для наклонной оси равен 40°.

N380 TRAFOOF

; Выключить вторую связанную трансформацию.

4.9.10

Движение “от точки к точке” в декартовой системе координат

4.9.10.1

Включение / выключение движения “от точки к точке” в декартовой системе

координат (PTP, PTPG0, PTPWOC, CP)

Движение “от точки к точке” в декартовой системе координат включается / выключается

в программе ЧПУ командами группы G 49.

Команды действуют модально. По умолчанию задано перемещение по траектории в

декартовой системе координат (CP).

Программирование ЧПУ

732

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

$

$

$

$

$

$

Оси A1, A2 и A3 - главные оси робота со сгибающейся рукой. Посредством главных осей

оси A4, A5 и A6, обозначаемые "головные" или "ручные" оси, размещаются в рабочем

пространстве. Благодаря дополнительным возможностям движения ручных осей

фрезерный шпиндель можно ориентировать в пространстве так, как это необходимо для

задач обработки. При этом при одновременной ориентации инструмента возможны

различные положения шарнира.

Используемые для обработки положения шарнира программируются (бит 0 ... 2

настраиваемого адреса STAT:

Бит 0

позиция точки пересечения ручных осей (A4, A5, A6)

=0

Базовая область (Shoulder Right)

Робот находится в базовой области, когда

значение X точки пересечения ручных ос-

ей положительно в системе координат A1.

=1

Верхняя область (Shoulder Left)

Робот находится в верхней области, когда

значение X точки пересечения ручных ос-

ей отрицательно в системе координат A1.

%LW

%LW

;

;

Пример: Точка пересечения

"ручных" осей находится в

базовой области

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

735

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

Бит 1

позиция оси 3

Угол, при котором изменяется значение бита 1, зависит от типа робота. Для роботов,

оси 3 и 4 которых пересекаются, справедливо:

=0

A3 < 0° (Elbow Down)

=1

A3 ≥ 0° (Elbow Up)

Примечание:

Для роботов со смещением между осями 3 и 4

угол, при котором изменяется значение бита 1, за-

висит от величины этого смещения.

Смещение между A3 и A4.

Бит 2

позиция оси 5

=0

A5 ≥ 0° (No Handflip)

=1

A5 < 0° (Handflip)

Пример программы:

Программный код

Комментарий

N14 T="T8MILLD20" D1

; $TC_DP3[1,1]=132.95

N16 ORIMKS

N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT=... F2000

; Значение STAT определяет

положения шарнира (см. да-

лее).

STAT=1 ('B001')

→ Shoulder Left

=

→ Elbow Down

→ No Handflip

<

;

Программирование ЧПУ

736

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

STAT=2 ('B010')

→ Shoulder Right

=

→ Elbow Up

→ No Handflip

<

;

STAT=5 ('B101')

→ Shoulder Left

=

→ Elbow Down

→ Handflip

<

;

STAT=6 ('B110' )

→ Shoulder Right

=

→ Elbow Up

→ Handflip

<

;

TRANSMIT_K (обычно TRANSMIT)

В TRANSMIT_K используется адрес STAT, позволяющий исключить многозначность

относительно полюса.

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

737

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

Если круговая ось должна вращаться на 180º, или контур при CP должен идти через

полюс:

Бит 0

Относится только к $NT_POLE_SIDE_FIX[n] = 1 или 2

при параметрировании с машинными данными $MC_TRANSMIT_POLE_SIDE_FIX_1/2 = 1

или 2:

=0

Круговая ось перемещается на +180º или поворачивается по часовой

стрелке.

=1

Круговая ось перемещается на -180º или поворачивается против часовой

стрелки.

Бит 1

Относится только к $NT_POLE_SIDE_FIX[n] = 0

при параметрировании с машинными данными $MC_TRANSMIT_POLE_SIDE_FIX_1/2 = 0:

=0

Выполняется перемещение через полюс. Круговая ось не поворачивается.

=1

Выполняется поворот вокруг полюса. При этом имеет значение бит 0 в STAT.

4.9.10.3

Знак угла между осями (TU)

Чтобы оси вращения могли поворачиваться на угол между осями, величина которого

больше +180° или меньше -180°, без применения специальной стратегии перемещения

(например, промежуточная точка), необходимо задать в настраиваемом адресе TU знак

угла между осями.

Примечание

Управление учитывает запрограммированные значения TU только при позиционном

движении. При движении CP они игнорируются.

Синтаксис

TU=<значение>

Объяснение

TU:

Настраиваемый адрес для указания знака угла между осями

<значение>:

Двоичное или десятичное значение

Для каждой оси, участвующей в трансформации, имеется бит, указывающий знак

угла между осями (θ) и, тем самым, направление перемещения.

Бит

=0

Знак перед осевым углом: +

Диапазон осевых углов: 0° ≤ θ <

360°

=1

Знак перед осевым углом: -

Диапазон осевых углов: - 360° <

θ < 0°

Пример: 6-осевой робот со сгибающейся рукой

Программирование ЧПУ

738

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

$

$

$

$

$

$

Бит

Объяснение

Значе-

Знак перед

Осевой угол

ние

осевым уг-

лом

Бит 0 ¹⁾

Знак перед осевым углом A1

=0

+

≥ 0°

=1

-

< 0°

Бит 1 ¹⁾

Знак перед осевым углом A2

=0

+

≥ 0°

=1

-

< 0°

Бит 2 ¹⁾

Знак перед осевым углом A3

=0

+

≥ 0°

=1

-

< 0°

Бит 3 ¹⁾

Знак перед осевым углом A4

=0

+

≥ 0°

=1

-

< 0°

Бит 4 ¹⁾

Знак перед осевым углом A5

=0

+

≥ 0°

=1

-

< 0°

Бит 5 ¹⁾

Знак перед осевым углом A6

=0

+

≥ 0°

=1

-

< 0°

1)

Фактические номера битов TU получаются из номеров осей канала осей робота! В примере оси

робота (с A1 по A6) - это первые шесть осей в канале, следовательно, используются биты TU

0 ... 5. При другом соотнесении осей канала робота номера битов TU осей робота

соответствующим образом изменятся (z. B.: оси робота - . это оси канала с 3 по 8, т. е. для осей

робота используются биты TU 2 ... 7).

TU=19 (соответствует TU='B010011) будет также обозначать:

Бит

Значение

Осевой угол

0

=1

⇒

θ_A1 < 0°

1

=1

⇒

θ_A2 < 0°

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

739

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

2

=0

⇒

θ

A3

≥ 0°

3

=0

⇒

θ_A4 ≥ 0°

4

=1

⇒

θ_A5 < 0°

5

=0

⇒

θ_A6 ≥ 0°

Примечание

Для осей с диапазоном перемещения > ±360° перемещение всегда выполняется по

кратчайшему пути, т.к. позиция оси не может быть однозначно определена через TU-

информацию.

Если для позиции не программируется TU, то в зависимости от MD30455

$MA_MISC_FUNCTION_MASK проходится более короткий или более длинный путь.

TRANSMIT_K (обычно TRANSMIT)

При позиционном перемещении при активном TRANSMIT адрес TU не имеет значения!

Пример

Подвод к указанной на следующем рисунке позиции круговой оси возможен в

отрицательном или положительном направлении. По адресу A1 программируется

положение угла. Однозначное направление перемещения задается только параметром

TU.

̴͇͇͔͇͒ͣͦ͞ ͖͕͎͏͝͏ͦ

͕͙͗͏͇͙͔͕͌͒ͣ͌͝ ͔͇͖͇͉͔͗͒͌͏͌

$

r 78 ͈͏͙

͖͕͕͍͒͏͙͔͕͌͒ͣ͌ ͔͇͖͇͉͔͗͒͌͏͌

$

r 78 ͈͏͙

̮͇͇͔͔͇͋ͦ ͖͕͎͏͝͏ͦ

4.9.10.4

Пример 1: Движение “от точки к точке" 6-осевого робота с трансформацией

ROBX

В следующем примере использования показываются движение "от точки к точке" в

декартовой системе координат и связанные с ним команды ЧПУ.

Примечание

Только с обычным параметрированием с машинными данными

Пример не работает с кинематическими цепями.

Программирование ЧПУ

740

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

=

<

;

Рисунок 4-7

6-осевой робот со сгибающейся рукой и фрезерным шпинделем

N1 G90

N2 T=“T8MILLD20“ D1 M6

N3 TRAORI

;$P_UIFR[1]=CTRANS(X,1500,Y,0,Z,400):CROT(X,0,Y,0,Z,-90)

N4 G54

N5 M3 S20000

N6 ORIWKS

N7 ORIVIRT1

N8 CYCLE832(0.01,_FINISH,1)

;HOME

N9 TRAFOOF

N10 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=90.0000 A=0.0000 B=90.0000 C=0.0000

N11 TRAORI

N12 G54

N13 G0 PTP X1369.2426 Y956.7528 Z502.5517 A=135.5761 B=-33.2223

C=161.1435 STAT='B010' TU='B001011'

N14 G0 X1355.1242 Y1014.9394 Z424.9695 A=135.8491 B=-33.1439

C=160.9941 STAT='B010' TU='B001011'

N15 G1 CP X1354.8361 Y1016.1269 Z423.3862 A=136.0635 B=-33.0819 C=160.8770

F1000

N16 G1 X1336.4283 Y1016.1269 Z426.6311 A=136.0484 B=-32.2151 C=160.9643

F2000

N17 G1 X1317.9831 Y1016.1269 Z429.6730 A=136.0175 B=-31.3394 C=161.0655

;HOME

N18 TRAFOOF

N19 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=90.0000 A=0.0000 B=90.0000 C=0.0000

N20 M30

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

741

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

4.9.10.5

Пример 2: Движение "от точки к точке" при базовой 5-осевой трансформации

Допущение: основой является прямоугольная кинематика CA.

Программный код

Комментарий

TRAORI

; Трансформация кинематики CA вкл

PTP

; Включить движение "от точки к точке"

N10 A3=0 B3=0 C3=1

; позиция круговой оси C=0 A=0

N20 A3=1 B3=0 C3=1

; позиция круговой оси C=90 A=45

N30 A3=1 B3=0 C3=0

; позиция круговой оси C=90 A=90

N40 A3=1 B3=0 C3=1 STAT=1

; позиция круговой оси C=270 A=-45

Выбрать однозначное положение подвода к позиции круговых осей:

При этом в кадре N40 круговые оси через программирование STAT=1 двигаются по более

длинному пути от своей стартовой точки (C=90, A=90) к конечной точке (C=270, A=-45).

При STAT=0 круговые оси, напротив, двигаются к конечной точке (C=90, A=45) более

коротким путем.

4.9.10.6

Пример 3: PTPG0 и

Обход полюса командами PTPG0 и

<

PTP

CP

1

* ;

<

1

;

<

;

Программный код

Комментарий

N001 G0 X30 Z0 F10000 T1 D1 G90

; Исходная позиция, абсолютный размер

N002 SPOS=0

N003 TRANSMIT

; трансформация TRANSMIT

N010 PTPG0

; к каждому G0-кадру автоматически PTP и затем

снова CP.

N020 G0 X30 Y20

N030 X-30 Y-20

Программирование ЧПУ

742

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.9 Трансформации

Программный код

Комментарий

N120 G1 X30 Y20

N110 X30 Y0

M30

Выход из полюса с PTPG0 и TRANSMIT

<

PTP

CP

30

N070 X20 Y2

20

10

N060 X0 Y0

-30

-20

-10

10

20

30

;

-10

-20

-30

N050 X10 Y0

Программирование

Комментарий

N001 G0 X90 Z0 F10000 T1 D1 G90

; исходное положение

N002 SPOS=0

N003 TRANSMIT

; трансформация TRANSMIT

N010 PTPG0

; к каждому G0-кадру автоматически PTP и затем

снова CP.

N020 G0 X90 Y60

N030 X-90 Y-60

N040 X-30 Y-20

N050 X10 Y0

N060 X0 Y0

N070 X-20 Y2

N170 G1 X0 Y0

N160 X10 Y0

N150 X-30 Y-20

M30

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

743

Расширенное программирование

4.10 Кинематические цепочки

Значение

DELOBJ:

Удаление элементов кинематических цепочек, защищенных областей, эле-

ментов защищенных областей, соударяемых пар и данных трансформаций

<CompType>:

Тип удаляемого компонента

Тип данных:

STRING

Величина: "KIN_CHAIN_ELEM"

значение: Системные переменные всех кинематических элементов: $NK_...

Величина: "KIN_CHAIN_SWITCH"

значение: Системная переменная $NK_SWITCH[<i>]

Величина: "KIN_CHAIN_ALL"

Значение: Все кинематические элементы и коммутаторы.

Равнозначно последовательному вызову DELOBJ с KIN_CHAIN_ELEM и

KIN_CHAIN_SWITCH

Величина: PROT_AREA

значение: Системные переменные защищенных областей:

• $NP_PROT_NAME

• $NP_CHAIN_NAME

• $NP_CHAIN_ELEM

• $NP_1ST_PROT

Величина: PROT_AREA_ELEM

значение: Системные переменные элементов защищенных областей станка

и / или автоматических защищенных областей инструмента:

• $NP_NAME

• $NP_NEXT

• $NP_NEXTP

• $NP_COLOR

• $NP_D_LEVEL

• $NP_USAGE

• $NP_TYPE

• $NP_FILENAME

• $NP_PARA

• $NP_OFF

• $NP_DIR

• $NP_ANG

Величина: PROT_AREA_COLL_PAIRS

значение: Системные переменные соударяемых пар:

• $NP_COLL_PAIR

• $NP_SAFETY_DIST

Величина: PROT_AREA_ALL

значение: Все защищенные области, элементы защищенных областей и соу-

даряемые пары (системные переменные $NP_... )

Равнозначно при последовательном вызове DELOBJ с PROT_AREA,

PROT_AREA_ELEM и PROT_AREA_COLL_PAIRS

Величина: TRAFO_DATA

значение: Системные переменные всех трансформаций $NT_...

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

747

Расширенное программирование

4.10 Кинематические цепочки

<Index1>:

Индекс первого удаляемого компонента (опция)

Тип данных:

INT

Значение по

-1

умолчанию:

Диапазон

-1 ≤ x ≤ (макс. число сконфигурированных компонентов -1)

значений:

Значение

Значение

0, 1, 2,

Индекс удаляемого компонента

-1

Все компоненты указанного типа удаляются. <Index2> не об-

рабатывается.

<Index2>:

Индекс последних удаляемых компонентов (опция)

Если <Index2> не запрограммирован, то удаляются только системные пере-

менные упомянутого в <Index1> компонента.

Тип данных:

INT

Значение по

Удаляются только системные переменные упомянутого в

умолчанию:

<Index1> компонента.

Диапазон

<Index1> < x ≤ (макс. число сконфигурированных компонен-

значений:

тов -1)

<NoAlarm>:

Подавление аварийных сообщений (опция)

Тип данных:

BOOL

Значение по

false

умолчанию:

Значение

Объяснение

false

В случае ошибки (<RetVal> < 0) выполнение программы оста-

навливается, и сигнализируется аварийное сообщение..

TRUE

В случае ошибки выполнение программы не останавливается

и аварийное сообщение не отображается.

Пример использования: Специализированная реакция со-

гласно возвращаемому значению

<RetVal>:

Возвращаемое значение функции

Тип данных:

INT

Диапазон

0, -1, -2, ... -7

значений:

Значение

Значение

0

Нет ошибок

-1

Вызов функции без параметров. Как минимум, должен быть

указан параметр <CompType>.

-2

<CompType> обозначает неизвестный компонент

-3

<Index1> меньше -1

-4

<Index1> больше сконфигурированного числа компонентов

-5

<Index1> имеет при удалении группы компонентов значение,

отличное от -1

-6

<Index2> меньше <Index1>

-7

<Index2> больше сконфигурированного числа компонентов

-8

Прав для записи недостаточно

Программирование ЧПУ

748

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.10 Кинематические цепочки

4.10.2

Определение индекса по имени (NAMETOINT)

В поля системных переменных типа STRING внесены пользовательские имена. На

основании идентификатора системных переменных и имени функция NAMETOINT()

определяет относящееся к имени значение индекса, под которым оно записано в поле

системной переменной.

Синтаксис

<RetVal> = NAMETOINT(<SysVar>,<Name>[,<NoAlarm>])

Значение

NAMETOINT:

Определение индекса системной переменной

<SysVar>:

Имя поля системной переменной типа STRING

Тип данных:

STRING

Диапазон зна-

Имена всех полей системной переменной ЧПУ типа STRING

чений:

<Name>:

Цепочка символов или имя, к которому должен быть найден индекс систем-

ной переменной.

Тип данных:

STRING

<NoAlarm>:

Подавление аварийных сообщений (опция)

Тип данных:

BOOL

Значение по

FALSE

умолчанию:

Значение

Значение

TRUE

В случае ошибки выполнение программы не останавливается

и аварийное сообщение не отображается.

Пример использования: Специализированная реакция со-

гласно возвращаемому значению

FALSE

В случае ошибки (<RetVal> < 0) выполнение программы оста-

навливается, и сигнализируется аварийное сообщение.

<RetVal>:

Индекс системной переменной или сообщение об ошибке

Тип данных:

INT

Диапазон

-1 ≤ x ≤ (макс. число сконфигурированных компонентов -1)

значений:

Значение

Значение

≥ 0

Искомое имя найдено под указанным индексом системной

переменной.

-1

Искомое имя не было найдено или возникла ошибка.

Пример

Программный код

Комментарий

DEF INT INDEX

$NP_PROT_NAME[27] = «кожух»

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

749

Расширенное программирование

4.11 Предотвращение столкновений с кинематическими цепочками

Программный код

Комментарий

INDEX = NAMETOINT(«$NP_PROT_NAME»,«кожух»)

; INDEX == 27

4.11

Предотвращение столкновений с кинематическими

цепочками

Примечание

Защищенные области

Названные в последующих главах защищенные области относятся к функции

"Геометрическое моделирование станка"

Информация по этой функции: Описание функций - Контроль и компенсация.

4.11.1

Проверка на соударяемую пару (COLLPAIR)

4.11.2

Запрос повторного вычисления модели станка для предотвращения

столкновений (PROTA)

Если системная переменная кинематической цепи $NK_..., геометрического

моделирования станка или предотвращения столкновений $NP_... описываются в

программе обработки детали, то затем необходимо вызвать процедуру PROTA, чтобы

принять изменение модели станка для предотвращения столкновений внутри ЧПУ.

Синтаксис

PROTA[(<Par>)]

Объяснение

PROTA:

Запрос повторного вычисления модели станка для предотвращения столкновений

• Вызывает остановку предварительной обработки.

• Должен стоять автономно в кадре.

<Par>:

Параметры (опционально)

Тип данных:

STRING

Значение:

---

Без параметров.

Выполняется повторный расчет модели станка. Состоя-

ния защищенных областей сохраняются.

"R"

Выполняется повторный расчет модели станка. Защи-

щенные области приводятся в состояние инициализа-

ции согласно $NP_INIT_STAT.

Программирование ЧПУ

750

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.11 Предотвращение столкновений с кинематическими цепочками

Граничные условия

Моделирование

Процедуру PROTA нельзя использовать в программах обработки детали в сочетании с

моделированием (simNC).

Пример: Предотвращение вызова PROTA,, пока моделирование активно.

Программный код

Комментарий

IF $P_SIM == FALSE

; IF моделирование не активно

PROTA

; THEN заново рассчитать модель столкновений

ENDIF

; ENDIF

См. также

Установка состояния защищенной области (PROTS) (Страница 751)

4.11.3

Установка состояния защищенной области (PROTS)

Процедура PROTS(...) устанавливает указанное значение состояния защищенных

областей.

Синтаксис

PROTS(<State>[,<Name_1>,...,<Name_n>])

Объяснение

PROTS:

Установка состояния защищенных областей

• Должна стоять автономно в кадре.

<State>:

Состояние, на которое должны быть установлены указанные защищенные

области

Тип данных:

CHAR

Значение:

"A" или "a"

Состояние: активна

"I" или "i"

Состояние: не активна

"P"или "p"

Состояние: предварительно активировано

или управляется через PLC ¹⁾

"R"или "r"

Состояние: Внутреннее для ЧПУ значение

состояния инициализации ²⁾

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

751

Расширенное программирование

4.11 Предотвращение столкновений с кинематическими цепочками

<Name_1> ...

Имя одной или нескольких защищенных областей, которые должны быть ус-

<Name_n>:

тановлены на указанное состояние (опционально)

Если имя не указано, то указанное состояние устанавливается для всех опре-

деленных защищенных областей.

Тип данных:

STRING

Диапазон зна-

Спараметрированные имена защищенных областей

чений:

Примечание:

Максимальное число защищенных областей, которые могут быть указаны

как параметры, зависит только от максимально возможного числа символов

на строку программы.

¹⁾ Активация / деактивация осуществляется через: DB10.DBX234.0 - DBX241.7

²⁾ Для состояния устанавливается внутреннее для ЧПУ значение состояния инициализации, т. е.

значение, которое системная переменная $NP_INIT_STAT имела на момент последнего вызо-

ва PROTA(...) (Страница 750).

4.11.4

Определение интервала между двумя защищенными областями (PROTD)

Функция PROTD(...) вычисляет отступ двух защищенных областей.

Свойства функции:

• Расчет интервала выполняется независимо от состояния защищенных областей

(активированы, деактивированы, предактивированы).

• Для вычисления отступа двух защищенных областей используются только элементы

защищенных областей, обозначенные $NP_USAGE = "C" или "A". Элементы

защищенной области, обозначенные посредством $NP_USAGE = "V", не учитываются.

• Защищенные области, в которых элементы защищенной области обозначены

посредством $NP_USAGE = "V", не могут быть использованы для вычисления отступа.

• Расчет интервала выполняется с действительными на конце предшествующего кадра

позициями.

• Наложения, учитываемые при главном ходе (например, DRF-смещение или внешние

смещения нулевой точки) включаются в расчет отступа с действующими на момент

интерполяции функции значениями.

Примечание

Синхронизация

При использовании функции PROTD(...) ответственность за возможно

необходимую синхронизацию главного хода и предварительной обработки с

помощью остановки предварительной обработки STOPRE лежит только на

пользователе.

Столкновение

Если между указанными защищенными областями имеет место столкновение, то

функция возвращает отступ 0,0. Столкновение имеет место, если обе защищенные

области соприкасаются или имеют наложение.

Программирование ЧПУ

752

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.11 Предотвращение столкновений с кинематическими цепочками

Безопасное расстояние для проверки столкновений (MD10622

$MN_COLLISION_SAFETY_DIST) при вычислении отступа не учитывается.

Синтаксис

[<RetVal> =] PROTD([<Name_1>],[<Name_2>],VAR <Vector>[,<System>])

Объяснение

PROTD:

Рассчитывает отступ между двумя указанными защищенными областями

• Должна стоять автономно в кадре.

<RetVal>:

Возвращаемое значение функции: Абсолютное значение интервала между дву-

мя защищенными областями или 0,0 при столкновении (см. выше: раздел Стол-

кновение)

Тип данных:

REAL

Диапазон значе-

0,0 ≤ x ≤ +макс. REAL-значение

ний:

<Name_1>,

Имена обеих защищенных областей, отступ между которыми необходимо вы-

<Name_2>:

числить (опционально)

Тип данных:

STRING

Диапазон значе-

Спараметрированные имена защищенных областей

ний:

Значение по

"" (пустая строка)

умолчанию:

Если защищенные области не указаны, то функция вычис-

ляет наименьшее текущее расстояние из всех в содержа-

щихся в модели столкновений активированных и предак-

тивированных защищенных областей.

<Vector>:

Возвращаемое значение: 3-мерный вектор расстояния от защищенной области

<Name_2> к защищенной области <Name_1> с:

• <Vector>[0]: X-координата в мировой системе координат

• <Vector>[1]: Y-координата в мировой системе координат

• <Vector>[2]: Z-координата в мировой системе координат

При столкновении: <Vector> == нулевой вектор

Тип данных:

VAR REAL [3]

Диапазон значе-

<Vector> [n]: 0,0 ≤ x ≤ ±макс. REAL-значение

ний:

<System>:

Система единиц (дюймовая / метрическая) для интервала и вектора расстояния

(опция)

Тип данных:

BOOL

Значение:

FALSE (по умол-

Система единиц согласно текущей

чанию)

активной G-команде из G-группы 13

(G70, G71, G700, G710).

TRUE

Система единиц согласно установленной

основной системе:

MD52806 $MN_ISO_SCALING_SYSTEM

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

753

Расширенное программирование

4.12 Трансформации с кинематическими цепями

4.12

Трансформации с кинематическими цепями

4.12.1

Активация трансформации (TRAFOON)

Трансформацию, определенную посредством кинематических цепей, активирует

предварительно определенная процедура TRAFOON. В кадре должен находится только

вызов.

Примечание

В качестве альтернативы трансформацию, определенную посредством кинематических

цепей, можно активировать и традиционными языковыми командами, например,

TRAORI или TRANSMIT. Для этого в системной переменной $NT_TRAFO_INDEX должно быть

внесено соответствующее значение, не равное нулю.

Дополнительная информация по $NT_TRAFO_INDEX представлена в "Справочник

таблиц - Системные переменные".

Синтаксис

TRAFOON(<Trafoname>,<Diameter>,<k>)

Объяснение

TRAFOON:

Процедура активации трансформации, определенной посредством кинема-

тических цепей

<Trafoname>:

имя блока данных трансформации

Тип данных:

STRING

Диапазон зна-

все определенные посредством $NT_NAME имена блоков

чений:

данных трансформаций

Указание:

Имя блока данных трансформации должно быть однозначным. Оно должно

встречаться в $NT_NAME только один раз.

<Diameter>:

базовый или рабочий диаметр (только TRACYL)

Тип данных:

REAL

Значение должно быть > 1.

<k>:

определяет использование коррекции стенки паза (только TRACYL).

Тип данных:

BOOL

Значение:

FALSE

без коррекции стенки паза

TRUE

с коррекцией стенки паза

Соответствует типу трансформации 514 TRACYL (коррекция стенки паза про-

граммируемая). Если <k> не задано, действует параметризированная на-

стройка бита 10 в $NT_CNTRL[<n>].

Программирование ЧПУ

754

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.12 Трансформации с кинематическими цепями

<Corr_Status>:

Возвращаемое значение функции

Тип дан-

INT

ных:

Значения:

0

Функция была выполнена без ошибок.

1

Ни одна из трансформаций не активна.

2

Активная на данный момент трансформация не является

трансформацией ориентации.

3

Активная трансформация ориентации не была определена

посредством кинематических цепей.

10

Параметр вызова <Corr_Index> отрицательный.

11

Параметр вызова <Corr_Mode> отрицательный.

12

Недействительная ссылка на сегмент подцепочки (1-я по-

зиция <Corr_Index>). Значение не должно быть больше

значения количества осей ориентации в подцепочке.

13

Недействительная ссылка на ось ориентации подцепочки

(1-я позиция <Corr_Index>). Значение должно быть

меньше значения количества осей ориентации в подце-

почке.

14

Недействительная ссылка на подцепочку (10-я пози-

ция <Corr_Index>). Допустимы только значения 0 и 1

(ссылка на цепь детали или цепь инструмента). Этот номер

ошибки отображается также, если подцепочка, на которую

ссылается <Corr_Index>, не существует.

15

На сегменте, на который выполняется ссылка парамет-

ром <Corr_Index>, элемент коррекции не определен

($NT_CORR_ELEM_P или $NT_CORR_ELEM_T).

20

Недействительный режим коррекции (1-я пози-

ция <Corr_Mode>). Допустимы только значения 0 и 1.

21

Недействительный режим коррекции (10-я и/или 100-я по-

зиция <Corr_Mode>). При записи осевого направления

только 1-я позиция должна быть не равна нулю.

30

100-я позиция <Corr_Mode> недействительна. Допустимы

только значения 0 и 1.

31

1000-я позиция <Corr_Mode> недействительна. Допусти-

мы только значения 0 и 1.

40

Вектор направления, который необходимо принять как ос-

евое направление, является нулевым вектором. Эта ошиб-

ка может возникнуть, только если 1000-я пози-

ция <Corr_Mode> равна 0. Если 1000-я позиция этого па-

раметра равна 1 (контроль максимальной коррекции деак-

тивирован), может быть записан только нулевой вектор.

41

При коррекции вектора смещения отклонение по сравне-

нию с текущим значением, по меньшей мере, в одной

координате больше максимального значения, заданного в

установочных данных SD41610

$SN_CORR_TRAFO_LIN_MAX. Параметр <Corr_Vect> пе-

резаписывается через вектор ошибки. То же действитель-

но, и если обработку прервало аварийное сообщение (см.

параметр <No_Alarm>).

Вектор ошибки содержит в компонентах, значение коррек-

ции которых превысило допустимый предел, разницу (с

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

757

Расширенное программирование

4.12 Трансформации с кинематическими цепями

учётом знака) установленного значения коррекции и пред-

ела.

Содержание компонентов, не превысивших свой предел,

равно нулю.

42

При коррекции вектора направления угловая погреш-

ность по сравнению с текущим направлением больше мак-

симального значения, заданного в установочных данных

SD41611 $SN_CORR_TRAFO_DIR_MAX.

43

Попытка записи системной переменной была отклонена

из-за отсутствия прав записи.

<Corr_Vect>:

Вектор коррекции

Содержание вектора коррекции определяется последующими

параметрами <Corr_Index> и <Corr_Mode>.

Если <Corr_Status> = 41, содержание вектора перезаписывается

(см. выше).

Тип дан-

REAL

ных:

<Corr_Index>:

Сегмент, элемент коррекции которого необходимо модифицировать /

Индекс оси ориентации, вектор направления которой необходимо модифи-

цировать

Тип дан-

INT

ных:

Параметр <Corr_Index> записан в десятичном коде (с 1-й позиции по 10-ю

позицию).

1-я

Содержит индекс сегмента или оси ориентации в подцепочке.

позиция:

10-я

Ссылается на подцепочку.

позиция:

0x

Цепь детали

1x

Цепь инструмента

Программирование ЧПУ

758

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.12 Трансформации с кинематическими цепями

<Corr_Mode>:

Режим коррекции

Тип дан-

INT

ных:

Параметр <Corr_Mode> записан в десятичном коде (с 1-й позиции по 1000-

ю позицию).

1-я

Определяет, который элемент необходимо корректировать.

позиция:

xxx0

Коррекция линейного вектора смещения

xxx1

Коррекция вектора направления оси ориентации

10-я

Определяет, каким образом необходимо модифицировать эле-

позиция:

мент коррекции, на который ссылается содержа-

ние <Corr_Index>.

xx0x

Вектор коррекции записывается непосредственно в эле-

мент коррекции.

Этот вариант можно использовать для непосредствен-

ного описания элемента коррекции, причем не требует-

ся знать индекс <n> соответствующих системных дан-

ных ($NK_OFF_DIR[<n>, ...]).

xx1x

Как 0, но с тем отличием, что переданное значение кор-

рекции интерпретируется в мировой системе коорди-

нат.

Разница между вариантами 0 и 1 всегда возникает в

случае, если кинематическая цепь содержит в исход-

ном положении (позиции всех осей ориентации равны

0) дополнительные вращения.

xx2x

Как 1, но с тем отличием, что значение коррекции отно-

сится ко всему сегменту, т. е. в элемент коррекции вно-

сится такое значение, что весь сегмент достигает дли-

ны, определенной посредством значения коррекции.

Указание:

Для описания вектора направления оси ориентации значения 1

и 2 не разрешены.

100-я

Определяет, как следует интерпретировать содержание пара-

позиция:

метра <Corr_Vect>.

x0xx

Переданный вектор коррекции <Corr_Vect> содержит

всю новую длину элемента коррекции или сегмента, на

который ссылается <Corr_Index> в сочетании с 10-й

позицией <Corr_Mode> (абсолютная коррекция).

x1xx

Переданный вектор коррекции <Corr_Vect> содержит

только разницу по отношению к длине элемента кор-

рекции или сегмента, на который ссылает-

ся <Corr_Index> в сочетании с 10-й пози-

цией <Corr_Mode> (инкрементальная коррекция).

Указание:

При коррекции вектора направления оси ориентации содержа-

ние 100-й позиции должно быть 0.

1000-я

Определяет, необходимо ли ограничивать коррекцию посред-

позиция:

ством следующего максимального значения:

• SD41610 $SN_CORR_TRAFO_LIN_MAX

или

• SD41611 $SN_CORR_TRAFO_DIR_MAX

0xxx

Контроль максимальной коррекции активен.

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

759

Расширенное программирование

4.12 Трансформации с кинематическими цепями

1xxx

Контроль максимальной коррекции не активен.

<No_Alarm>:

Поведение в случае аварийного сообщения (возвращаемое значение > 0)

(опционально)

Тип дан-

BOOL

ных:

Значение:

FALSE

В случае ошибки выполнение программы приоста-

(по

навливается, и отображается аварийное сообщение

умолча-

14103.

нию)

TRUE

В случае ошибки выполнение программы не остана-

вливается и аварийное сообщение не отображается.

Пример использования: Специализированная реак-

ция согласно возвращаемому значению

Примечание

Если при вызове функции появляется ошибка, то либо выводится аварийное сообщение,

либо возвращается номер ошибки (см. Параметр <No_Alarm>), так что пользователь

может самостоятельно надлежащим образом отреагировать на неполадку. Причина

ошибки подробнее обозначена в параметре аварийного сообщения. Возвращаемый

вместо аварийного сообщения номер ошибки идентичен параметру аварийного

сообщения.

Дополнительная информация по CORRTRAFO

Кинематическая структура станка с трансформацией ориентации описывается на основе

одной или двух кинематических цепей (подцепей), исходящих из нулевой точки мировой

системы координат. Одна из этих цепей - цепь инструмента - заканчивается в

исходной точке инструмента, другая - цепь детали - в нулевой точке базовой

кинематической системы (BKS).

Функция CORRTRAFO записывает длины плеча рычага и осевые направления в станках с

трансформацией ориентации в специальные элементы коррекции. Кинематическая

цепь описывается, кроме прочего, посредством элементов типа OFFSET, определяемых

посредством $NK_TYPE.

CORRTRAFO работает с сегментами.

Обе подцепочки могут подразделяться не более чем на четыре сегмента:

• Сегмент 1 начинается в стартовой точке цепочки и заканчивается на первой оси

ориентации.

• Сегмент 2 - сегмент между осью ориентации 1 и осью ориентации 2.

• Сегмент 3 - сегмент между осью ориентации 2 и осью ориентации 3.

• Сегмент 4 - сегмент между осью ориентации 3 и концом цепи инструмента или детали.

Сегменты могут содержать соответственно постоянные элементы цепочки типов OFFSET

или ROT_CONST.

На следующем рисунке показана трансформация ориентации с 2 осями ориентации.

Программирование ЧПУ

760

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.12 Трансформации с кинематическими цепями

,

͓͔͙͌͊͌͘

̯͕͔͇͋ͦ͘͜ ͙͕͇͑͞ ͙͇͋͌͒͏

͖͌ͣ͝ ͙͇͋͌͒͏

͕͔͔͇͑͌ͦ͞

͙͕͇͑͞ ͑͏͔͓͇͙͌͏͕͌͑͐͘͞ ͖͌͝͏

,

͓͔͙͌͊͌͘

,

͓͔͙͌͊͌͘

Y

˞

Y

˞

̴͚͉͇͒͌ͦ ͙͕͇͑͞ ͓͏͕͉͕͗͐

͘͏͙͓͌͘͢ ͕͕͑͗͋͏͔͇͙

Рисунок 4-8

Пример CORRTRAFO

Сегменты имеют однозначное определение: При следовании по кинематической

подцепочке от ее стартовой точки до конечной точки получается, что у первого

сегмента - индекс 0, у следующего сегмента - индекс 1 и т. п. В таком случае индекс

последнего сегмента всегда равен количеству осей ориентации.

Элементы коррекции

На каждый постоянный элемент кинематической цепи (элемент цепи типа

$NK_TYPE[<n>] = "OFFSET") в каждом из этих сегментов можно ссылаться посредством

системной переменной $NT_CORR_ELEM_T[<n>, 0 ... 3] или $NT_CORR_ELEM_P[<n>, 0 ... 3].

При помощи функции CORRTRAFO в обозначенные таким образом элементы

записываются значения коррекции, установленные при замерах станка.

Пример с индексом трансформации = 1:

• $NT_CORR_ELEM_T[1,0] = "C_AXIS_OFFSET"; смещение оси C (ось ориентации 1) в

сегменте 1 определено как элемент коррекции.

• $NT_CORR_ELEM_T[1,1] = "B_AXIS_OFFSET"; смещение оси B (ось ориентации 2) в

сегменте 2 определено как элемент коррекции.

• $NT_CORR_ELEM_T[1,2] = "BASE_TOOL_OFFSET"; смещение оси B к исходной точке

инструмента в сегменте 3 определено как элемент коррекции.

Последовательность ссылок в $NT_CORR_ELEM_T/P[<n>, 0 ... 3] должна соответствовать

описанным выше сегментам, т. е., в $NT_CORR_ELEM_T/P [<n>, 0] может находиться

только элемент цепи, расположенный перед первой осью ориентации, и т. п.

Функция CORRTRAFO записывает в определенные таким образом элементы коррекции

значения, которые были определены посредством замеров станка. Модифицирование

значений коррекции определяется в CORRTRAFO посредством параметра <Corr_Mode>.

Закрытие цепи

Если в системной переменной $NT_CNTRL[<n>] установлены бит 7 или бит 8, то в конце

цепи детали (бит 7) или перед стартовой точкой цепи инструмента (бит 8) внутри

автоматически добавляются дополнительные постоянные элементы цепи, создающие

связь от конечной точки цепи к нулевой точке станка ("Закрытие цепи").

Извне эти автоматически добавленные элементы можно только читать, запись в них

невозможна (см. системные переменные $AC_TRAFO_CORR_ELEM_P/T).

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

761

Расширенное программирование

4.13 Коррекции инструмента

Параметры инструмента

Примечание

Отдельные значения в памяти коррекций

Отдельные значения памяти коррекций P1 до P25 через системные переменные могут

считываться и записываться из программы. Все прочие параметры зарезервированы.

Параметры инструмента $TC_DP6 до $TC_DP8, $TC_DP10 и $TC_DP11, а также $TC_DP15 до

$TC_DP17, $TC_DP19 и $TC_DP20, в зависимости от типа инструмента, имеют иное

значение.

Номер параметра инстру- Значение системных переменных

Примечание

мента (DP)

$TC_DP1

Тип инструмента

Обзор см. Список

$TC_DP2

Положение резцов

Только для токарных инструмен-

тов

Геометрия

Коррекция длин

$TC_DP3

Длина 1

Вычисление по

$TC_DP4

Длина 2

типу и плоскости

$TC_DP5

Длина 3

Геометрия

Радиус

$TC_DP6 ¹⁾

Радиус 1 / длина 1

Фрезерный/токарный/шлифо-

$TC_DP6 ²⁾

Диаметр d

вальный инструмент

Наградка

$TC_DP7 ¹⁾

Длина 2 / угловой радиус конической фрезы

Фрезерные инструменты

$TC_DP7 ²⁾

Ширина паза b Угловой радиус

Наградка

$TC_DP8 ¹⁾

Радиус закругления 1 для фрезерных инструментов

Фрезерные инструменты

$TC_DP8 ²⁾

Выступ k

Наградка

$TC_DP9 ^{1) 3)}

Радиус закругления 2

зарезервировано

$TC_DP10 ¹⁾

Угол 1 торцовая сторона инструмента

Конические фрезерные инстру-

менты

$TC_DP11 ¹⁾

Угол 2 продольная ось инструмента

Конические фрезерные инстру-

менты

Износ

Коррекция длин и радиуса

$TC_DP12

Длина 1

$TC_DP13

Длина 2

$TC_DP14

Длина 3

$TC_DP15 ¹⁾

Радиус 1 / длина 1

Фрезерный/токарный/шлифо-

$TC_DP15 ²⁾

Диаметр d

вальный инструмент

Наградка

$TC_DP16 ¹⁾

Длина 2 / угловой радиус конической фрезы Ширина

Фрезерные инструменты

$TC_DP16 ³⁾

паза b Угловой радиус

Наградка

$TC_DP17 ¹⁾

Радиус закругления 1 для фрезерных инструментов

Фрезерование / 3D торцовое фре-

$TC_DP17 ²⁾

Выступ k

зерование

Наградка

$TC_DP18 ^{1) 3)}

Радиус закругления 2

зарезервировано

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

763

Расширенное программирование

4.13 Коррекции инструмента

Номер параметра инстру-

Значение системных переменных

Примечание

мента (DP)

$TC_DP19¹⁾

Угол 1 торцовая сторона инструмента

Конические фрезерные инстру-

менты

$TC_DP20¹⁾

Угол 2 продольная ось инструмента

Конические фрезерные инстру-

менты

Базовый размер/адаптер Коррекции длин

$TC_DP21

Длина 1

$TC_DP22

Длина 2

$TC_DP23

Длина 3

Технология

$TC_DP24

Задний угол

Только для токарных инструмен-

тов

$TC_DP25

зарезервировано

1)

Действительно и для фрезерных инструментов для 3D-торцового фрезерования

2)

Для типа инструмента "наградка"

3)

зарезервировано

Примечания

Для геометрических величин (например, длина 1 или радиус) существует несколько

компонентов записи. Они аддитивно вычисляются в результирующую величину

(например, общая длина 1, общий радиус), которая после активируется.

Не нужным коррекциям присваивается значение ноль.

Параметры инструмента $TC-DP1 до $TC-DP23 с контурными инструментами

Примечание

Параметры инструментов, не включенные в таблицу, например, $TC_DP7, не

обрабатываются, т. е. их содержание не имеет значения.

Номер параметра ин-

Объяснение

Резцы Dn

Примечание

струмента (DP)

$TC_DP1

Тип инструмента

400 до 599

$TC_DP2

Положение резцов

Геометрия

Коррекция длин

$TC_DP3

Длина 1

$TC_DP4

Длина 2

$TC_DP5

Длина 3

Геометрия

Радиус

$TC_DP6

Радиус

Геометрия

Предельный угол

$TC_DP10

Мин. предельный угол

$TC_DP11

Макс. предельный угол

Программирование ЧПУ

764

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.13 Коррекции инструмента

Номер параметра ин-

Объяснение

Резцы Dn

Примечание

струмента (DP)

Износ

Коррекция длин и радиуса

$TC_DP12

Износ длина 1

$TC_DP13

Износ длина 2

$TC_DP14

Износ длина 3

$TC_DP15

Износ радиус

Износ

Предельный угол

$TC_DP19

Износ мин. предельный угол

$TC_DP20

Износ макс. предельный угол

Базовый размер/адап-

Коррекции длин

тер

$TC_DP21

Длина 1

$TC_DP22

Длина 2

$TC_DP23

Длина 3

Основное значение и значение износа

Результирующие величины получаются как сумма основного значения и значения

износа соответственно (например, $TC_DP6 + $TC_DP15 для радиуса). К длине

инструмента первого резца кроме этого прибавляется и базовый размер ($TC_DP21 -

$TC_DP23). Дополнительно на эту длину инструмента действуют все другие величины,

которые и у обычного инструмента могут влиять на эффективную длину инструмента

(адаптер, ориентируемый инструментальный суппорт, установочные данные).

Предельный угол 1 и 2

Предельные углы 1 или 2 относятся к вектору от центра резца к исходной точке резца

соответственно и подсчитываются против часовой стрелки.

4.13.2

Аддитивные коррекции

4.13.2.1

Выбор аддитивных коррекций (DL)

Аддитивные коррекции могут рассматриваться как программируемые при обработке

коррекции процесса. Они относятся к геометрическим данным резца, являясь тем

самым составной частью данных резцов инструмента.

Обращение к данным аддитивной коррекции осуществляется через номер DL (DL:

Location dependent; коррекции относительно соответствующего места использования) и

они вводятся через интерфейс.

Использование

Через аддитивные коррекции возможно исправление обусловленных местом

использования погрешностей размера.

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

765

Расширенное программирование

4.13 Коррекции инструмента

Синтаксис

DL=<номер>

Значение

DL:

Команда для активации аддитивной коррекции

<номер>:

Через параметр <номер> указывается активируемый аддитивный блок данных

коррекции инструмента

Примечание

Определение числа и активация аддитивных коррекций осуществляется через

машинные данные (→ Следовать указаниям изготовителя станка!).

Пример

Один и тот же резец используется для 2 гнезд подшипника:

̳͙͕͌͘

̳͙͕͌͘

͏͖͕͎͕͉͇͔͒ͣ͘͏ͦ

͏͖͕͎͕͉͇͔͒ͣ͘͏ͦ

;

' '/

'

=

Программный код

Комментарий

N110 T7 D7

; Револьвер позиционируется на место 7. D7 и DL=1 активируются и

выводятся в следующем кадре.

N120 G0 X10 Z1

N130 G1 Z-6

N140 G0 DL=2 Z-14

; Аддитивно к D7 активируется DL=2 и выводится в следующем кадре.

N150 G1 Z-21

N160 G0 X200 Z200

; Подвод к точке смены инструмента.

Программирование ЧПУ

766

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.13 Коррекции инструмента

4.13.2.2

Определение значений износа и установочных значений ($TC_SCPxy[t,d],

$TC_ECPxy[t,d])

4.13.2.3

Удаление аддитивных коррекций (DELDL)

С помощью команды DELDL аддитивные коррекции для резца инструмента удаляются

(освобождение памяти). При этом удаляются как определенные значения износа, так и

установочные значения.

Синтаксис

DELDL[<t>,<d>]

DELDL[<t>]

DELDL

<состояние>=DELDL[<t>,<d>]

Значение

DELDL:

Команда для удаления аддитивных коррекций

<t>:

номер T инструмента

<d>:

номер D резца инструмента

DELDL[<t>,<d>]:

Удаляются все аддитивные коррекции резца <d> инструмента <t>.

DELDL[<t>]:

Удаляются все аддитивные коррекции всех резцов инструмента <t>.

DELDL:

Удаляются все аддитивные коррекции всех резцов всех инструментов

блока TO (для канала, в котором программируется команда).

<состояние>:

Состояние удаления

Вели-

Значение:

чина:

0

Удаление было выполнено успешно.

-

Удаление не было выполнено (если параметрирование обозна-

чает точно один резец), или удаление было выполнено не пол-

ностью (если параметрирование обозначает несколько резцов).

Примечание

Значения износа и установочные значения активных инструментов не могут быть

удалены (поведение аналогично удалению D или данных инструмента).

4.13.3

Коррекция инструмента - специальная обработка

С помощью установочных данных SD42900 bis SD42960 можно управлять

нормированием знаков для длины инструмента и износа.

Это же относится к поведению компонентов износа при отражении гео-осей или при

смене плоскости обработки, а также к температурной компенсации в направлении

инструмента.

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

767

Расширенное программирование

4.13 Коррекции инструмента

Значения износа

Если ниже имеются ссылки на значения износа, то под ними понимается сумма самих

значений износа ($TC_DP12 до $TC_DP20) и суммарных коррекций со значениями износа

($SCPX3 до $SCPX11) и установочными значениями ($ECPX3 до $ECPX11).

Информация по суммарным коррекциям: см. Описание функций - Управление

инструментом

Установочные данные

SD42900 $SC_MIRROR_TOOL_LENGTH

Отражение компонентов длин инструмента и

компонентов базового размера.

SD42910 $SC_MIRROR_TOOL_WEAR

Отражение значений износа компонентов длин

инструмента.

SD42920 $SC_WEAR_SIGN_CUTPOS

Нормирование знака компонентов износа в за-

висимости от положения резца.

SD42930 $SC_WEAR_SIGN

Инвертирует знаки размеров износа.

SD42935 $SC_WEAR_TRANSFORM

Преобразование значений износа.

SD42940 $SC_TOOL_LENGTH_CONST

Согласование компонентов длин инструмента с

гео-осями.

SD42950 $SC_TOOL_LENGTH_TYPE

Согласование компонентов длин инструмента

независимо от типа инструмента.

SD42960 $SC_TOOL_TEMP_COMP

Значение температурной компенсации в на-

правлении инструмента. Действует и при нали-

чии ориентации инструмента.

Дополнительная информация

Активация измененных установочных данных

Новое нормирование компонентов инструмента при изменении описываемых

установочных данных активируется только при следующем выборе резца инструмента.

Если инструмент уже активен и необходимо активировать измененное нормирование

данных этого инструмента, то требуется заново выбрать этот инструмент.

Это же относится и к случаю, когда изменяется результирующая длина инструмента, т.к.

было изменено состояние отражения оси. Для активации измененных компонентов длин

инструмента необходимо заново выбрать инструмент после команды отражения.

Ориентируемые инструментальные суппорты и новые установочные данные

Установочные данные SD42900 до SD42940 не действуют на компоненты возможно

активного ориентируемого инструментального суппорта. Однако инструмент со всей его

полученной длиной (длина инструмента + износ + базовый размер) всегда включается в

вычисление с ориентируемым инструментальным суппортом. При расчете

результирующей общей длины учитываются все изменения, вызванные установочными

Программирование ЧПУ

768

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

Расширенное программирование

4.13 Коррекции инструмента

данными; т. е. векторы ориентируемого инструментального суппорта не зависят от

плоскости обработки.

Примечание

Часто при использовании ориентируемого инструментального суппорта имеет смысл

определить все инструменты для не отраженной основной системы, включая те, которые

используются только при зеркальной обработке. Тогда при обработке с отраженными

осями инструментальный суппорт поворачивается таким образом, что фактическое

положение инструмента описывается правильно. В этом случае все компоненты длин

инструмента автоматически действуют в правильном направлении, поэтому управление

нормированием отдельных компонентов через установочные данные в зависимости от

состояния отражения отдельных осей становится ненужным.

Другие возможности использования

Использование функциональности ориентируемого инструментального суппорта имеет

смысл и тогда, когда на станке не предусмотрено физической возможности вращения

инструментов, но жестко установлены инструменты с различной ориентацией. В этом

случае измерение инструментов может осуществляться унифицировано в первичной

ориентации, а релевантные для обработки размеры получаются через вращения

виртуального инструментального суппорта.

4.13.3.1

Отражение длин инструмента

При установочных данных SD42900 $SC_MIRROR_TOOL_LENGTH и

SD42910 $SC_MIRROR_TOOL_WEAR, отличных от нуля, возможно отражение компонентов

длин инструмента и компонентов базовых размеров со значениями износа их

соответствующих осей.

;

'

;

=

=

0

:

:

0

:&6

:&6

'

͘ 6/

'

͘ 6/

SD42900 $SC_MIRROR_TOOL_LENGTH

Установочные данные отличны от нуля:

Компоненты длин инструмента ($TC_DP3, $TC_DP4 и $TC_DP5) и компоненты базовых

размеров ($TC_DP21, $TC_DP22 и $TC_DP23), соответствующие оси которых отражены,

также отражаются - через инверсию знака.

Программирование ЧПУ

Руководство по программированию, 07/2021, 6FC5398-2EP40-0PA2

769

содержание      ..     9      10      11      12     ..