содержание .. 59 60 61 62 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 61
Бит
Функция
Бит 3 - Бит 15
-
Объект 60FFh: Целевая скорость
Индекс
60FFh
Наименование
Целевая скорость
Код объекта
VAR
Тип данных
INTEGER32
Доступ
RW
Область PDO
Да
Диапазон настройки
INTEGER32
По умолчанию
0
Ед. изм.
0.1 об/мин
Функция:
Объект задает целевую скорость. Этот объект действителен только в режиме профиля скорости.
Объект 6502h: Поддерживаемые режимы работы сервопривода
Индекс
6502h
Поддерживаемые режимы работы
Наименование
сервопривода
Код объекта
VAR
Тип данных
UNSIGNED32
Доступ
RO
Область PDO
Да
Диапазон настройки
UNSIGNED32
По умолчанию
6Dh
Функция:
Этот объект доступен только для чтения и обеспечивает режимы управления, поддерживаемые
сервоприводами Delta в режиме CANopen (OD 6502h = 6Dh).
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
Бит
Битt
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Бит
Функция
Бит 0
Режим профиля положения
Бит 1
Зарезервирован
Бит 2
Режим профиля скорости
Бит 3
Режим профиля момента
Бит 4
Зарезервирован
Бит 5
Режим возврата в исходное положение
Бит 6
Режим интерполяции положения
599
Бит
Функция
Бит 7 - Бит 31
Зарезервированы
11.5 Диагностика и устранение неисправностей
В этом разделе содержится информация о диагностике, а также поиске и устранении неисправностей,
связанных со связью или помехами в работе контроллера. Для получения информации об аварийных
сигналах сервопривода см. Главу 12.
1. Циклы синхронизации связи (SYNC) контроллера и сервопривода отличаются. Поскольку
джиттер каждого контроллера разный, время цикла связи между сервоприводом, получающим
синхронизирующее действие Sync разное. При возникновении этого, увеличьте значение ошибки
(T), отрегулировав P3.009, и позвольте сервоприводу автоматически корректировать внутренний
таймер, чтобы он соответствовал циклу связи контроллера.
2. Защита от помех.
Пакеты связи особенно чувствительны к помехам высокоскоростной сетевой связи. Для достижения
быстрого и точного управления связью чрезвычайно важен выбор проводки подключения.
Используйте только экранированные кабели для проводки связи и убедитесь, что экран кабеля
надежно подключен к коммуникационному порту сервопривода. Также убедитесь, что заземляющий
провод подключен правильно и заземлен.
600
Глава 12 Поиск неисправностей
Данная глава содержит описания ошибок и способы их устранения.
Ошибки бывают 4х типов: Ошибки сервопривода, ошибки управления движением, STO и ошибки связи.
Более подробная информация приведена далее.
Ошибки сервопривода: ошибки, связанные с работой встроенного ПО и энкодера.
Ошибки управления движением: ошибки, связанные с командами управления движением (в режиме
PR).
Ошибки STO: ошибки, связанные с STO.
Ошибки связи: ошибки, связанные с работой сети CANopen, DMCNET и EtherCAT.
Номер ошибки выводится на 7-сегментном дисплее в формате AL.nnn.
Для сброса ошибки используйте вход с функцией DI.ARST (сброс аварийного сигнала) или задайте
P0.001 = 0.
12.1 Список ошибок
Ошибки сервопривода
Состояние
Тип ошибки
Индикация
Название ошибки
сервопривода
ALM
WARN
ВКЛ
ВЫКЛ
AL001
Перегрузка по току
○
○
AL002
Превышение напряжения
○
○
AL003
Низкое напряжение
○
○
AL004
Ошибка типономинала двигателя
○
○
AL005
Ошибка рассеивания энергии
○
○
AL006
Перегрузка привода
○
○
AL007
Превышение отклонения по скорости
○
○
AL008
Неверный импульсный сигнал задания
○
○
AL009
Превышение отклонения по позиции
○
○
AL010
Ошибка напряжения при торможении
○
○
AL011
Ошибка энкодера
○
○
AL012
Ошибка подстройки аналогового сигнала
○
○
AL013
Аварийный останов
○
○
AL014
Активирован концевой выключатель движения назад
○
○
AL015
Активирован концевой выключатель движения вперед
○
○
AL016
Превышение температуры IGBT
○
○
601
Состояние
Тип ошибки
Индикация
Название ошибки
сервопривода
ALM
WARN
ВКЛ
ВЫКЛ
AL017
Ошибка EEPROM
○
○
AL018
Ошибка выходного сигнала энкодера
○
○
Превышение времени ожидания последовательной
AL020
○
○
связи
AL022
Обрыв фазы питания
○
○
AL023
Предупреждение о перегрузке
○
○
Ошибка инициализации энкодера по магнитному полю
AL024
○
○
двигателя
AL025
Внутренняя ошибка энкодера
○
○
AL026
Ошибка данных энкодера
○
○
AL027
Внутренняя ошибка сброса энкодера
○
○
Ошибка питания энкодера или внутренняя ошибка
AL028
○
○
энкодера
AL029
Ошибка кода Грея
○
○
AL030
Включение защиты двигателя
○
○
AL031
Ошибка подключения кабеля двигателя
○
○
AL034
Ошибка внутренней связи энкодера
○
○
AL035
Превышение температуры энкодера
○
○
AL042
Слишком высокое напряжение аналогового входа
○
○
AL044
Предупреждение о перегрузке сервопривода
○
○
AL045
Неверный электронный коэффициент редукции
○
○
AL053
Параметры двигателя не подтверждены
○
○
AL056
Превышение скорости двигателя
○
○
Ошибки сервопривода (продолжение)
Состояние
Тип ошибки
сервопривода
Индикация
Название ошибки
ALM
WARN
ВКЛ
ВЫКЛ
AL05C
Ошибка обратной связи по положению двигателя
○
○
AL060
Потеря значения абсолютных координат
○
○
AL061
Низкое напряжение энкодера
○
○
Превышение количества оборотов абсолютного
AL062
○
○
энкодера
AL067
Предупреждение о повышенной температуре энкодера
○
○
Ошибка данных об абсолютной позиции, передаваемых
AL068
○
○
по вх/вых
AL069
Неверный тип двигателя
○
○
AL06A
Потеря значения абсолютных координат
○
○
Энкодер не выполнил команду настройки, выданную
AL070
○
○
сервоприводом
AL072
Превышение скорости энкодера
○
○
AL073
Ошибка памяти энкодера
○
○
AL074
Ошибка позиции однооборотного абсолютного энкодера
○
○
AL075
Ошибка количества оборотов абсолютного энкодера
○
○
AL077
Внутренняя ошибка энкодера
○
○
602
Состояние
Тип ошибки
Индикация
Название ошибки
сервопривода
ALM
WARN
ВКЛ
ВЫКЛ
AL079
Ошибка параметров энкодера
○
○
AL07B
Память энкодера занята
○
○
Команда на сброс абсолютного положения выдана при
AL07C
○
○
скорости двигателя, превышающей 200 об/мин
Управление двигателем остановлено при выключении
AL07D
○
○
питания сервопривода перед сбросом AL07C
AL07E
Ошибка процедуры сброса энкодера
○
○
AL07F
Ошибка версии энкодера
○
○
AL083
Превышение выходного тока сервопривода
○
○
AL085
Ошибка рассеивания энергии
○
○
AL086
Слишком высокое входное напряжение
○
○
Предупреждение о большом количестве включенных
AL088
○
○
функций сервопривода
AL089
Помехи определения тока
○
○
AL08A
Автоматическая настройка - ошибка задания позиции
○
○
AL08B
Автоматическая настройка - слишком короткая пауза
○
○
Автоматическая настройка - ошибка определения
AL08C
○
○
инерции
AL099
Ошибка DSP
○
○
AL521
Ошибка параметра подавления вибрации
○
○
AL35F
Аварийный останов во время замедления
○
○
AL3CF
Аварийный останов
○
○
Примечание: В случае аварии, отсутствующей в данной таблице, обратитесь к поставщику.
Ошибки управления движением
Состояние
Тип ошибки
Индикация
Название ошибки
сервопривода
ALM
WARN
ВКЛ
ВЫКЛ
AL207
Группа параметров в PR#8 вне диапазона
○
○
AL209
Номер параметра в PR#8 вне диапазона
○
○
AL213
Некорректно установлены параметры в PR#8
○
○
AL215
Запись параметров: только чтение
○
○
AL217
Запись параметров: защита изменения параметра
○
○
AL231
Контролируемая величина в PR#8 вне диапазона
○
○
Предупреждение о переполнение счетчика
AL235
○
○
позиционирования
AL237
Индексные координаты не заданы
○
○
AL245
Превышение времени выполнения команды Pr
○
○
AL249
Неверное значение шага в режиме Pr
○
○
AL283
Программное ограничение движения вперед
○
○
AL285
Программное ограничение движения назад
○
○
AL289
Переполнение счетчика позиционирования
○
○
Срабатывание выхода сигнализации превышения
AL380
○
○
отклонения по положению
603
Состояние
Тип ошибки
Индикация
Название ошибки
сервопривода
ALM
WARN
ВКЛ
ВЫКЛ
Ошибка команды абсолютного позиционирования по
AL3F1
○
○
интерфейсу
AL400
Ошибка настройки индексных координат
○
○
AL404
Значение специального фильтра PR слишком велико
○
○
AL555
Системная ошибка
○
○
Ошибка настройки PR-режима или ошибка
AL809
○
○
декодирования команды
Примечание: В случае аварии, отсутствующей в данной таблице, обратитесь к поставщику.
Ошибки STO
Состояние
Тип ошибки
Индикация
Название ошибки
сервопривода
ALM
WARN
ВКЛ
ВЫКЛ
AL500
Функция STO активирована
○
○
Потеря сигнала STO_A (сигнал потерян или ошибка
AL501
○
○
сигнала)
Потеря сигнала STO_B (сигнал потерян или ошибка
AL502
○
○
сигнала)
AL503
Ошибка самодиагностики STO
○
○
Примечание: В случае аварии, отсутствующей в данной таблице, обратитесь к поставщику.
Ошибки связи
Состояние
Тип ошибки
Индикация
Название ошибки
сервопривода
ALM
WARN
ВКЛ
ВЫКЛ
AL111
Переполнение приемного буфера SDO
○
○
AL112
Переполнение приемного буфера PDO
○
○
AL121
Ошибка индекса при доступе к PDO объекту
○
○
AL122
Ошибка подиндекса при доступе к PDO объекту
○
○
AL123
Ошибка размера данных при доступе к PDO объекту
○
○
AL124
Ошибка диапазона данных при доступе к PDO объекту
○
○
Объект PDO защищен от записи и доступен только для
AL125
○
○
чтения.
AL126
Объект не поддерживает PDO mapping
○
○
AL127
Объект PDO защищён от записи при сигнале Servo ON
○
○
AL128
Ошибка чтения объекта PDO из EEPROM
○
○
AL129
Ошибка записи объекта PDO в EEPROM
○
○
AL130
Неверный диапазон адресов EEPROM
○
○
AL131
Ошибка контрольной суммы EEPROM
○
○
AL132
Параметр защищен от записи
○
○
AL170
Таймаут связи
○
○
AL180
Таймаут связи
○
○
AL185
Аппаратная ошибка шины
○
○
AL186
Ошибка передачи данных
○
○
604
Состояние
Тип ошибки
Индикация
Название ошибки
сервопривода
ALM
WARN
ВКЛ
ВЫКЛ
AL201
Ошибка инициализации объектов или массива данных
○
○
AL301
Потеря сигнала SYNC шины CANopen
○
○
AL302
Ошибка сигнала SYNC шины CANopen
○
○
Превышение времени ожидания сигнала SYNC
AL303
○
○
CANopen
AL304
Ошибка команды IP режима
○
○
AL305
Ошибка периода сигнала SYNC
○
○
AL3E1
Ошибка синхронизации связи
○
○
AL3E2
Сигнал синхронизации связи отправлен слишком рано
○
○
AL3E3
Превышение времени ожидания сигнала синхронизации
○
○
Команда сброса NMT получена при включении
AL401
○
○
сервопривода
Примечание: В случае аварии, отсутствующей в данной таблице, обратитесь к поставщику.
12.2 Возможные причины неисправностей и способы
устранения
AL001 Перегрузка по току
Условия: Ток привода более чем в 1,5 раза превышает максимальное
значение непрерывного тока двигателя.
Причина:
1. Короткое замыкание на выходе.
Условия возникновения и
причины
2. Неправильное подключение двигателя.
3. Неисправность IGBT
4. Некорректно установлены параметры.
5. Ошибка команд управления.
1. Проверьте исправность подключения двигателя и привода.
Проверьте наличие замыкания на выходе привода или замыкания
проводов на корпус. Проверьте соответствие подключения
двигателя и привода информации в данном руководстве.
2. Проверьте радиатор на перегрев и обратитесь к поставщику.
Способ проверки и устранения
Проверьте соответствие установленных значений параметров.
Произведите сброс параметров и при необходимости
запрограммируйте снова.
3. Проверьте стабильность подающих команд управления.
Обеспечьте стабильность сигнала задания или включите функцию
605
фильтра.
Как сбросить ошибку?
DI.ARST
AL002 Превышение напряжения
Условия: напряжение силовой части превысило максимально допустимое значение.
Причина:
1.
Напряжение силовой части превысило максимально допустимое значение.
Условия
возникновения и
2.
Неисправная система питания, неверное напряжение питания.
причины
3.
Аппаратная часть сервопривода повреждена.
4.
Неверный выбор тормозного резистора или внешний тормозной резистор не
подключен.
1.
Используйте вольтметр для проверки уровня питающего напряжения
(Напряжение должно соответствовать спецификации - см. соответствующие
разделы инструкции).
2.
Используйте соответствующее питание или подключите последовательно
регулятор напряжения.
3.
Используйте вольтметр для проверки соответствия системы питания и
Способ проверки
спецификации.
и устранения
Способ проверки
4.
Используйте соответствующее питание или траснсформатор напряжения.
и устранения
5.
Проверьте вольтметром уровень напряжения силовой части. Если ошибка
появляется при допустимом уровне питающего напряжения, обратитесь к
Поставщику.
6.
Проверьте подключение тормозного резистора, проверьте расчет необходимого
тормозного резистора и сбросьте значение параметров P1.052 и P1.053.
Как сбросить
DI.ARST
ошибку?
AL003 Низкое напряжение
Условие:
1. Напряжение силовой части снизилось ниже допустимого значения. По
Условия
умолчанию ошибка AL003 является предупреждением. Для выбора AL003 в
возникновения и
качестве аварии задайте P2.066 [Бит 9] = 1.
причины
2. Напряжение шины DC ниже значения P4.024
Причина:
606
1. Напряжение силовой части ниже допустимого значения.
2. Отсутствует питание силовой части схемы.
3. Неисправная система питания, неверное напряжение питания.
1. Проверьте правильность подключения кабеля питания силовой части.
2. Проверьте вольтметром уровень напряжения силовой части.
Способ проверки
3. Используйте вольтметр для проверки соответствия системы питания и
и устранения
спецификации. Используйте соответствующее питание или траснсформатор
напряжения.
Задайте P2.066 [Бит 2] для сброса AL003:
1. Если P2.066 [Бит 2] = 0, используйте DI.ARST для сброса аварии после возврата
Как сбросить
напряжения в допустимый диапазон.
ошибку?
2. Если P2.066 [Бит 2] = 1, авария автоматически сбросится после возврата
напряжения в допустимый диапазон.
AL004 Ошибка типономинала двигателя
Условия: двигатель не соответствует преобразователю.
Причина:
Условия
1. Ошибочная комбинация серводвигателя и сервопреобразователя (проверьте
возникновения и
причины
соответствие типономиналов).
2. Энкодер не подключен.
3. Неисправен энкодер.
1. Используйте правильный двигатель.
2. Проверьте правильность подключения энкодера, заново подключите кабель
Способ проверки
и устранения
энкодера.
1. Если энкодер или двигатель работают неверно, замените двигатель.
Как сбросить
Выключите и повторно включите питание сервопреобразователя.
ошибку?
AL005 Ошибка рассеивания энергии
Условия: ошибка возникает при замедлении привода.
Причина:
1. Неверный выбор тормозного резистора или внешний тормозной резистор не
Условия
возникновения и
подключен.
причины
2. При отсутствии тормозного резистора параметр P1-053 должен быть равен
нулю.
3. Некорректно установлены параметры P1.052 и P1.053.
607
1. Проверьте подключение тормозного резистора, проверьте расчет необходимого
тормозного резистора и сбросьте значение параметров P1.052 и P1.053. Если
проблема не устранена, обратитесь к поставщику.
Способ проверки
2. Задайте значение параметра P1-053 = 0, если не используете внешний
и устранения
тормозной резистор.
3. Установите параметры P1.052 и P1.053 в соответствии с характеристиками
тормозного резистора.
Как сбросить
DI.ARST
ошибку?
AL006 Перегрузка привода
Условия: перегрузка серводвигателя и привода.
Причина:
1. Нагрузка превышает номинальную рабочую нагрузку, и сервопреобразователь
Условия
возникновения и
долго находится в состоянии перегрузки.
причины
2. Некорректно установлены параметры управления.
3. Неправильное подключение двигателя или энкодера.
4. Неисправен энкодер.
1. Задайте P0.002 = 12 для контроля уровня средней нагрузки [%] и выявления
перегрузки (превышения 100%). При перегрузке увеличьте мощность привода
или уменьшите нагрузку. См. характеристики двигателей в Приложении A.
Способ проверки
2. Проверьте исправность механической системы или разгон /замедление
и устранения
установлены слишком быстрыми.
3. Проверьте подключение кабелей двигателя и энкодера.
4. Проконсультируйтесь с поставщиком.
Как сбросить
DI.ARST
ошибку?
AL007 Превышение отклонения по скорости
Условия: отклонение фактической скорости от команды задания скорости превысило
значение параметра P2.034.
Условия
Причина:
возникновения и
1. Сигнал задания скорости нестабилен.
причины
2. Неверное задание P2.034 (Предупреждение о превышении ошибки по скорости).
3. Неправильное подключение кабеля двигателя или энкодера.
608
содержание .. 59 60 61 62 ..