содержание .. 51 52 53 54 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 53

Соответствующие дискретные входы/выходы DI/DO (см. Глава 8 для подробной информации):

Заданное значение

Наименование DI

Заданное значение

Наименование DO

Когда DO.BASE

включен, DI.ABSR,

ABSR всегда

0x1D

ABSE

запускаемый DO2,

выводится через

заменяет DO2,

DO2

назначенный P2.019

Когда DI.ABSE

включен, DI.ABSQ из

ABSQ всегда

включен, DI.ABSD,

ABSD всегда

DI4 заменяет

вводится через

запускаемый DO3,

выводится через

функцию DI4 из

DI4

заменяет DO3,

DO3

P2.013

назначенный P2.020

0x1F

ABSC

0x0D

ABSW

Соответствующие ошибки (см. Глава 12 для подробной информации):

Отображение

Наименование ошибки

AL060

Потеря значения абсолютных координат

AL061

Низкое напряжение энкодера

Превышение количества оборотов абсолютного

AL062

энкодера

AL069

Неверный тип двигателя

AL072

Превышение скорости энкодера

AL073

Ошибка памяти энкодера

AL074

Ошибка позиции однооборотного абсолютного энкодера

AL075

Ошибка количества оборотов абсолютного энкодера

AL077

Внутренняя ошибка энкодера

AL079

Ошибка параметров энкодера

AL07B

Память энкодера занята

Команда на сброс абсолютного положения выдана при

AL07C

скорости двигателя, превышающей 200 об/мин

Управление двигателем остановлено при выключении

AL07D

питания сервопривода перед сбросом AL07C

AL07E

Ошибка процедуры сброса энкодера

AL289

Переполнение счетчика позиционирования

519

Глава 11. Режим CANopen

В этой главе представлены подробные сведения о необходимых настройках параметров при обмене

данными сервопривода с контроллером посредством коммуникации в формате CANopen.

11.1 Основная конфигурация

11.1.1 Поддерживаемые функции

Функции CANopen, поддерживаемые сервоприводами Delta:

Протокол связи CANopen: NMT, SYNC, SDO, PDO, EMCY.

Передача SDO: ациклический обмен данными для чтения / записи параметров и настроек связи.

Передача / прием PDO: по времени, по событию, синхронная передача (циклическая) и

асинхронная передача (ациклическая).

Защита узла.

Заголовок (начальный сигнал синхронизации - сердцебиение - Heartbeat).

Функция CANopen, не поддерживаемая сервоприводами Delta:

Отметка времени.

11.1.2 Аппаратная конфигурация

Назначение контактов разъема RJ-45 при подключении шины CAN

(1)

(2)

(1) Разъем CN3 (розетка); (2) разъем CN3 (штекер)

520

Описание контактов разъема:

№ контакта

Сигнал

Описание

1, 9

CAN_H

Линия шины CAN_H (верхний уровень доминанты)

2, 10

CAN_L

Линия шины CAN_H (нижний уровень доминанты)

3, 11

GND_ISO

Сигнал GND

4, 12

5, 13

6, 14

7, 15

GND_ISO

Сигнал GND

8, 16

Настройка скорости обмена

Скорость обмена и длина линии

Скорость обмена

Максимальная длина шины

1 Мбит/с

25 м

750 кбит/с

50 м

500 кбит/с (по умолчанию)

100 м

250 кбит/с

250 м

125 кбит/с

500 м

11.1.3 Настройка параметров режима CANopen

Следуйте этим инструкциям, чтобы подключить контроллер к сервоприводу ASDA-B3 по связи

CANopen:

1. Настройка режима CANopen: задание параметру P1.001 значения 0x0C.

2. Настройка ID узлов: задание параметру P3.000 значения из диапазона 01h - 7Fh.

3. Задание параметру P3.001 значения 0403h для скорости обмена 1 Мбит/с (Z = 0: 125 кбит/с; 1: 250

кбит/с; 2: 500 кбит/с; 3: 750 кбит/с; 4: 1 Мбит/с).

4. Рекомендуется установить для параметра P3.012 значение 0x0100, чтобы параметры в таблице

ниже были энергонезависимыми.

Переменные во время

P3.012.Z = 0

P3.012.Z = 1

Примечание

инициализации

P1.032

0x0010

EEPROM

P2.035

50331648

EEPROM

P1.047

100

EEPROM

P1.049

EEPROM

521

P1.038

100

EEPROM

P6.001

EEPROM

Применяется в

Разгон (P1.034)

200

EEPROM

режимах PV и

Применяется в

Торможение (P1.034)

200

EEPROM

режимах PV и

Наклон момента

Применяется в

200

EEPROM

(P1.034)

режиме PT

P1.044

EEPROM

P1.045

EEPROM

Зависит от

P1.055

характеристик

EEPROM

двигателя

P5.008

2147483647

EEPROM

P5.009

-2147483648

EEPROM

5. Предлагается включить функцию динамического торможения (P1.032 = 0x0000).

522

11.2 Спецификация связи

11.2.1 Архитектура связи

Архитектура CANopen сервопривода выглядит следующим образом:

DS301 - это профиль связи: этот протокол включает в себя объекты связи (PDO, SDO, SYNC и

объект аварийного сигнала), службу NMT и соответствующий словарь объектов связи.

DS402 - это профиль сервопривода при управлении движением: определяет поведение в каждом

режиме движения и необходимые настройки параметров объекта для выполнения.

523

11.2.2 Объекты связи

По умолчанию сервопривод Delta работает по протоколу DS301. Все данные CANopen содержат

11-битный идентификатор, обычно называемый COB-ID. Формат данных COB-ID следующий:

Бит

Bit

Бит

Функция

Описание

Размер данных составляет 7 бит, а диапазон настройки -

Бит 6 - Бит 0

ID узла

от 0 до 127

Размер данных составляет 4 бита, а диапазон настройки -

Бит 10 - Бит 7

Функциональный код

от 0 до 15

В таблице ниже перечислены поддерживаемые объекты и соответствующие COB-ID:

Функциональный

ID узла

COB-ID

Параметр

Объект связи

код

Bit

6 5 4

32 1 0

DEC (HEX)

объекта

Bit

10 9 8

Сервис NMT

0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 (0h)

Объект SYNC

0 0 0 1

0 0 0 0 0 0 0

128 (80h)

1005h - 1007h

Объект EMCY

0 0 0 1

X X X X X X X

128 (80h)

1014h

T_PDO1

0 0 1 1

X X X X X X X

384 (180h) + ID узла

1800h

R_PDO1

0 1 0 0

X X X X X X X

512 (200h) + ID узла

1400h

T_PDO2

0 1 0 1

X X X X X X X

640 (280h) + ID узла

1801h

R_PDO2

0 1 1 0

X X X X X X X

768 (300h) + ID узла

1401h

T_PDO3

0 1 1 1

X X X X X X X

896 (380h) + ID узла

1802h

R_PDO3

1 0 0 0

X X X X X X X

1024 (400h) + ID узла

1402h

T_PDO4

1 0 0 1

X X X X X X X

1152 (480h) + ID узла

1803h

R_PDO4

1 0 1 0

X X X X X X X

1280 (500h) + ID узла

1403h

T_SDO

1 0 1 1

X X X X X X X

1408 (580h) + ID узла

1200h

R_SDO

1 1 0 0

X X X X X X X

1536 (600h) + ID узла

1200h

Управление

1 1 1 0

X X X X X X X

1792 (700h) + ID узла

1016h, 1017h

ошибками NMT

0 показывает отключенный бит; 1 показывает включенный бит; X указывает, что бит установлен в соответствии с

требованием.

Словарь объектов связи

Объекты связи

Область объектов

1000 - 1FFF

Область профиля связи

2000 - 2FFF

Область профиля, задаваемого производителем

6000 - 9FFF

Область профиля стандартных объектов

524

11.2.2.1 Объекты данных процесса (Process data object - PDO)

Передача данных в реальном времени может быть достигнута с помощью объектов данных процесса

(PDO). Есть два типа PDO: отправленный TxPDO и полученный RxPDO. Это определение дано с точки

зрения сервопривода, например, отправленный TxPDO относится к объекту, который сервопривод

отправляет контроллеру. Установите параметры связи и параметры отображения, как показано в

следующей таблице, чтобы использовать PDO.

Полученный RxPDO

Отправленный TxPDO

Отображение

Параметр

Объект связи

параметра

Объект связи

параметра

объекта связи

объекта

R_PDO1

1400h

1600h

T_PDO1

1800h

1A00h

R_PDO2

1401h

1601h

T_PDO2

1801h

1A01h

R_PDO3

1402h

1602h

T_PDO3

1802h

1A02h

R_PDO4

1403h

1603h

T_PDO4

1803h

1A03h

Формат отображения параметра PDO:

Бит

Функция

Бит 0 - Бит 7

Длина объекта

Бит 8 - Бит 15

Подиндекс объекта

Бит 16 - Бит 31

Индекс объекта

Пример:

Для установки трех PDO (OD 6040h, OD 607Ah и OD 6060h) в первой группе PDO, настройка выглядит

следующим образом:

Настройка

параметров

Данные

Описание

отображения

полученного PDO

OD 1600 sub0

Настройка 3 отображений PDO

OD 1600 sub1

6040h

00h

10h

OD 1600 sub2

607Ah

00h

20h

OD 1600 sub3

6060h

00h

08h

Общая длина составляет 38h (56 бит), что соответствует спецификации менее

Примечание

64 бит

525

11.2.2.2 Сервисные объекты данных (Service data object - SDO)

С помощью сервисных объектов данных (SDO) вы можете записывать или считывать объекты. Формат

сообщения SDO в основном состоит из данных COB-ID и SDO. Данные SDO могут передавать до 4

байтов.

Байт

Функция

Байт 0

Командный код

Байт 1 - Байт 2

Индекс объекта

Байт 3

Подиндекс объекта

Байт 4 - Байт 7

Данные

Запись данных с помощью SDO

Чтобы использовать SDO для записи данных с помощью контроллера, вам необходимо написать код

запроса, индекс и данные в соответствии с форматом SDO. Затем сервопривод возвращает

соответствующее сообщение на основе записанных данных. На следующем рисунке показан формат

пакета, который контроллер отправляет SDO для записи данных:

Функциональный

Подиндекс

Индекс объекта

Данные

код

объекта

Описание

Байт 0

Байт 1

Байт 2

Байт 3

Байт 4

Байт 5

Байт 6

Байт 7

Запись 4 байт

23h

Данные

данных

Запись 2 байт

2Bh

Данные

данных

Дан-

Запись 1

2Fh

ные

байта данных

На следующем рисунке показан формат пакета, возвращаемый сервоприводом, когда контроллер

отправляет SDO для записи данных:

526

Функциональный

Индекс

Подиндекс

Данные

код

объекта

Описание

Байт

Байт 0

Байт 1

Байт 3

Байт 4

Байт 5

Байт 7

Запись

60h

нормальная

80h

Коды прерывания SDO

Код ошибки

Примечание: коды прерывания SDO см. в разделе 11.2.2.3.

Пример:

Запись значения 300 000 (493E0h) в параметр сервопривода P7.001 (OD 2701h). Формат записи

Функциональный

Индекс

Подиндекс

Данные

код

объекта

Описание

Байт

Байт 0

Байт 1

Байт 3

Байт 4

Байт 5

Байт 7

Запись 4 байт

23h

данных

Возвращаемый пакет:

Функциональный

Индекс

Подиндекс

Данные

код

объекта

Описание

Байт

Байт 0

Байт 3

Байт 4

Байт 5

Байт 7

Запись

60h

нормальная

Чтение данных с помощью SDO

Чтобы использовать SDO для чтения данных с помощью контроллера, вам необходимо написать код

запроса и индекс в соответствии с форматом SDO. Сервопривод затем возвращает данные объекта на

основе объекта, который нужно прочитать.

На рисунке ниже показан формат

пакета, когда контроллер отправляет SDO для чтения данных:

Функциональный

Подиндекс

Индекс объекта

Данные

код

объекта

Описание

Байт

Байт 0

Байт 1

Байт 2

Байт 3

Байт 4

Байт 5

Байт 6

40h

Чтение даных

На рисунке ниже показан формат пакета, возвращаемого сервоприводом, когда контроллер отправляет

SDO для чтения данных:

527

Функциональный

Индекс

Подиндекс

Данные

код

объекта

Описание

Байт

Байт 0

Байт 1

Байт 2

Байт 3

Байт 4

Байт 5

Байт 6

Чтение 4 байт

43h

Данные

данных

Чтение 2 байт

4Bh

Данные

данных

Дан-

Чтение 1 байта

4Fh

ные

данных

80h

Коды прерывания SDO

Коды ошибок

Примечание: коды прерывания SDO см. в Разделе 11.2.2.3.

11.2.2.3 Коды прерывания SDO

Таблица кодов прерывания:

Код прерывания

Описание

05040001h

Команда клиент / сервер недействительна или не существует

06010002h

Попытка записи объекта с атрибутом «только для чтения»

06020000h

Объект не существует в словаре объектов

06040041h

Невозможно сопоставить объект с PDO

06040042h

Количество и длина отображаемых объектов превышает длину PDO

Сбой доступа из-за аппаратной ошибки (ошибка сохранения или

06060000h

восстановления)

06070010h

Тип данных не совпадает; длина параметра не совпадает

06090011h

Субиндекс не существует

06090030h

Записанное значение параметра вне допустимого диапазона

08000000h

Общая ошибка

080000a1h

Произошла ошибка при чтении объекта из EEPROM

080000a2h

Произошла ошибка при записи объекта в EEPROM

080000a3h

Недопустимый диапазон при доступе к EEPROM

080000a4h

Ошибка содержимого данных EEPROM произошла при доступе к EEPROM

080000a5h

Введенный пароль неверен при записи в защищенную область

08000020h

Невозможно передать данные или сохранить данные в приложении

Невозможно передать данные или сохранить данные в приложение из-за

08000021h

ограничений (сохранение или восстановление в неправильном состоянии)

08000022h

Объект уже используется

528

содержание .. 51 52 53 54 ..