содержание .. 50 51 52 53 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 52
Двойной батарейный бокс (подключение к CN2)
(1)
(4)
(2)
(3)
(1) Энкодерный кабель; (2) Кабель батарейного бокса AW; (3) Двойной батарейный бокс (абсолютный
тип); (4) Разъем CN2
10.2.2 Установка и извлечение батареи
Одинарный батарейный бокс
Шаг 1:
Освободите фиксаторы с обеих сторон и
снимите крышку батарейного бокса.
Шаг 2:
Установите кабельный зажим на энкодерный
кабель. Обратите внимание, что кабельный
зажим следует размещать рядом с
термоусадочной трубкой.
(A) Кабельный зажим; (B) Термоусадочная
трубка
509
Шаг 3:
Вставьте провод и затяните винт зажима
кабеля.
Шаг 4:
Установите новую батарею и подсоедините
провод (C). Заменяйте батарею только тогда,
когда основное питание сервопривода все еще
включено. Не отсоединяйте кабель питания,
иначе система может потерять данные.
Шаг 5:
Поместите провод батареи в бокс и установите
крышку.
Примечания:
Чтобы избежать потери данных, замените батарею в любом из следующих случаев:
1. Сервопривод показывает ошибку AL061, что означает слишком низкое напряжение. См. Главу 12
для получения дополнительной информации.
2. Используйте параметр P0.002 (мониторинговая переменная 26h), чтобы проверить заряд батареи.
Когда он отображает значение 31, это означает, что напряжение ниже 3,1 В.
Важно! Если напряжение ниже 2,7 В, запись положения двигателя может быть потеряна, если привод
работает от батареи, поэтому вам необходимо восстановить абсолютные координаты начала координат
после установки новой батареи. Таким образом, рекомендуется заменить батарею при включенном
основном питании сервопривода, чтобы избежать потери данных абсолютного положения.
510
10.3 Инициализация системы и порядок работы
10.3.1 Инициализация системы
После возобновления работы сервосистемы контроллер может получить текущее абсолютное
положение двигателя либо с помощью обмена данными (например, по RS-485), либо с помощью
дискретного входа / выхода. Абсолютная система Delta предоставляет два типа единиц значения
положения для контроллера: импульсы и PUU. Ошибка AL06A возникает, когда вы инициализируете
абсолютную систему в первый раз, потому что система координат не была установлена. Сбросьте
аварийный сигнал, настроив систему координат. Снижение заряда батареи ниже критического значения
или прерывание питания батареи приводит к потере системы координат, в этом случае возникает
ошибка AL060. В абсолютной системе, когда количество оборотов двигателя превышает диапазон от
-32768 до 32767, возникает ошибка AL062. Когда значение позиции в PUU выходит за пределы
диапазона -2147483648 до 2147483647, возникает ошибка AL289. За исключением упомянутых выше
аварийных сигналов, вы можете использовать параметр P2.070 для настройки абсолютной
сервосистемы Delta. Вы можете отключить показ аварийных сигналов AL062 и AL289, если абсолютная
система координат переполняется, когда количество поворотов превышает диапазон от -32768 до
32767 или когда значение PUU превышает диапазон от -2147483648 до 2147483647. Например, вы
можете сделать это в системе, которая использует инкрементальные команды для работы в одном
направлении. Настройка параметра P2.070:
1. Установите абсолютные координаты начала отсчета. Когда установка координат завершена, AL06A
(или AL060) автоматически сбрасывается. Есть два типа единиц для определения контроллером
абсолютных координат начала отсчета: число импульсов и число PUU. Вы можете установить
абсолютные координаты начала отсчета с помощью дискретных входов/выходов (DI/DO),
параметров или функции возврата в исходное положение для PR.
2. Когда система включается снова, контроллер может получить доступ к абсолютному положению
двигателя либо с помощью дискретных входов/выходов (DI/DO), либо посредством коммуникации.
На основе настройки параметра P2.070 контроллер может выбрать запрошенное значение, либо в
PUU (см. Раздел 10.3.3), либо импульсное значение 16777216, за один оборот (см. Раздел 10.3.2).
10.3.2 Число импульсов
Когда двигатель вращается по часовой стрелке, число оборотов выражается отрицательным
значением. Когда двигатель вращается против часовой стрелки, число оборотов выражается
положительным значением. Диапазон числа оборотов составляет от -32768 до +32767 и, когда число
оборотов превышает данный диапазон, возникает ошибка AL062. Чтобы сбросить аварийный сигнал,
заново установите абсолютные координаты начала отсчета. Если параметр P2.070 настроен на пропуск
аварийного сигнала AL062, то система не выдает ошибок. Если двигатель вращается против часовой
511
стрелки и достигает 32767 оборотов, значение перескакивает до -32768 после достижения целевой
позиции в следующем цикле, а значение продолжает увеличиваться с -32768 до 32767. Когда двигатель
вращается по часовой стрелке и достигает -32 768 оборотов, значение перескакивает на 32767, когда
достигает целевой позиции в следующем цикле, и значение продолжает уменьшаться с 32767 до
-32768. Помимо счетчика оборотов, на один оборот приходится 16 777 216 импульсов (0 - 16777215).
Обратите внимание на направление вращения двигателя. Вы можете прочитать число оборотов и
количество импульсов либо посредством коммуникации, либо с помощью дискретных входов/выходов
DI/DO. Количество импульсов = m (число оборотов) x 16777216 + количество импульсов (0 - 16777215).
Преобразование между количеством импульсов и единиц PUU выглядит следующим образом: Когда
P1.001.Z = 0, тогда число PUU при включении = количество импульсов x P1.045 / P1.044 + P6.001. Когда
P1.001.Z = 1, тогда число PUU при включении = (-1) x количество импульсов x P1.045 / P1.044 + P6.001.
Рис. 10.3.2.1 Абсолютное положение по числу импульсов
10.3.3 Число PUU
Число PUU - это 32-битное абсолютное значение с положительным или отрицательным знаком. Когда
двигатель вращается в прямом направлении, число PUU увеличивается; когда он работает в обратном
направлении, число PUU уменьшается. Прямое направление не означает, что двигатель вращается по
часовой стрелке; направление определяется параметром P1.001.Z. Диапазон числа оборотов: от -32768
до +32767. Когда количество оборотов превышает диапазон, возникает ошибка AL062. Если число PUU
превышает диапазон от -2147483648 до +2147483647, счетчик позиции переполняется и возникает
ошибка AL289. Установите абсолютные координаты начала отсчета, чтобы сбросить ошибки AL062 или
AL289. Вы можете настроить отображение аварийных сообщений AL062 и AL289 при выходе положения
за пределы диапазона с помощью параметра P2.070. При достижении максимального числа PUU в
прямом направлении значение изменяется с 2147483647 на -2147483648, а затем увеличивается с
512
-2147483648 до 2147483647. Значение изменяется в другую сторону, когда двигатель работает в
обратном направлении. См. примеры:
Пример 1:
Когда P1.044 = 16777216 и P1.045 = 100000, двигателю требуется 100000 PUU для выполнения
оборота. 2147483647 ÷ 100000 ≒ 21474,8, поэтому, как только двигатель наберет 21 474,8
(<32767) оборотов в прямом направлении, возникает ошибка AL289.
Пример 2:
Когда P1.044 = 16777216 и P1.045 = 10000, двигателю требуется 10 000 PUU для выполнения
оборота. 2147483647 ÷ 10000 ≒ 214748,3, поэтому, когда двигатель наберет более 32 767
(<214748,3) оборотов в прямом направлении, возникает ошибка AL062.
Рис. 10.3.3.1 Абсолютное положение по числу PUU
Примечание: после установки абсолютных координат исходной точки любое изменение P1.001.Z или
передаточного числа электронного редуктора (P1.044 и P1.045) изменяет первоначальную настройку
абсолютных координат исходной точки. Если указанные выше параметры изменены, заново установите
абсолютные координаты исходной точки.
10.3.4 Установка абсолютных координат начала отсчета
Когда абсолютные координаты потеряны, сервопривод ASDA-B3 предоставляет три способа установить
абсолютные координаты начала отсчета: дискретные входы/выходы DI/DO, настройка параметров или
функция возврата в исходное положение PR. Ниже приводится более подробная информация о каждом
режиме работы.
10.3.4.1 Установка абсолютных координат начала отсчета с помощью DI/DO
Когда сервосистема управляется контроллером, вы можете сбросить абсолютную систему координат с
помощью сигналов на дискретные входы/выходы DI/DO. После установки число импульсов
устанавливается на 0, а число PUU - это значение параметра P6.001. См. схему ниже.
513
Описание:
1. Когда контроллер запускает DI.ABSE (запуск по нарастающему фронту), ему необходимо выждать
время TS, прежде чем перейти к следующему шагу.
2. По достижении времени TS контроллер начинает сбрасывать систему координат. Когда DI.ABSC
включается и остается включенным в течение TQ, число импульсов устанавливается на ноль, а
число PUU устанавливается на значение параметра P6.001.
Рис. 10.3.4.1.1 Временная диаграмма установки абсолютных координат через DI/DO
В следующей таблице описывается время задержки TS и TQ после запуска DI.ABSE и DI.ABSC.
TS(мс)
TQ(мс)
Мин. (TS, TQ)
P2.009 + 2
Макс.
P2.009 + 10
10.3.4.2 Установка абсолютных координат начала отсчета с помощью
параметров
Установите P2.071 на 1, чтобы установить абсолютные координаты начала отсчета с помощью пульта
или через коммуникацию. Поскольку функция защиты от записи P2.071 защищена параметром P2.008,
вы должны сначала установить P2.008 на 271. Последовательность такова: установите P2.008 на 271,
затем установите P2.071 на 1. Как только P2.071 будет установлен на 1, система абсолютных координат
сбрасывается.
10.3.4.3 Установка абсолютных координат начала отсчета с помощью функции
возврата в исходное положение режима PR
Вы можете использовать 11 способов возврата в исходное положение в режиме PR, чтобы установить
абсолютные исходные координаты. Для получения дополнительной информации см. Раздел 7.1.3.1.
10.3.5 Чтение абсолютного положения
10.3.5.1 Чтение абсолютного положения через дискретные входы/выходы
(DI/DO)
Установите P2.070 бит 0 на значение 0, чтобы вы могли прочитать число PUU с помощью DI/DO. См.
описание ниже.
514
Бит 79 - Бит 64
Бит 63 - Бит 32
Бит 31 - Бит 16
Бит 15 - Бит 0
Энкодерные единицы PUU
Состояние энкодера
Контрольная сумма
0
-2147483648 ~ 2147483647
(P0.050)
Установите P2.070 бит 0 на значение 1, чтобы вы могли прочитать число импульсов с помощью DI/DO.
См. описание ниже.
Бит 79 - Бит 64
Бит 63 - Бит 32
Бит 31 - Бит 16
Бит 15 - Бит 0
Число импульсов на один оборот
Обороты энкодера
Состояние энкодера
Контрольная сумма
0 ~ 16777215 (= 16777216 - 1)
-32768 ~ +32767
(P0.050)
Описание:
Контрольная сумма = (((((((WORD_0+0xA700) XOR WORD_1)+0x605A) XOR WORD_2)+0x30A5) XOR
WORD_3)+0x5A06)
WORD_0
WORD_1
WORD_2
WORD_3
+
XOR
+
XOR
+
XOR
+
Output
Выход
0xA700
0x605A
0x30A5
0x5A06
Примечания:
1. Этот алгоритм не имеет ни положительного, ни отрицательного знака.
2.
0xA700, 0x605A, 0x30A5 и 0x5A06 - константы в шестнадцатеричном формате.
3. WORD_0: состояние энкодера (Бит 15 - 0)
WORD_1: обороты энкодера (Бит 31 - 16)
WORD_2: число импульсов энкодера (Бит 47 - 32)
WORD_3: число импульсов энкодера (Бит 63 - 48)
Вы можете прочитать число импульсов или число PUU с помощью дискретных входов/выходов (DI/DO)
и параметра P2.070. См. временную диаграмму ниже.
515
Рис. 10.3.5.1.1 Временная диаграмма для считывания абсолютного положения с помощью DI/DO
В таблице ниже описывается время задержки при считывании абсолютного положения с помощью
DI/DO.
TR(мс)
TS(мс)
TQ(мс)
TN(мс)
TB(мс)
Мин.
-
P2.009 + 2
Макс.
200
P2.009 + 10
Описание:
1. Когда начинается установка связи, срабатывает сигнал ABSE.
2. По истечении времени задержки TS (убедитесь, что сигнал включен) функции для DI4, DO2 и DO3
переключаются на ABSQ, ABSR и ABSD соответственно. Если DI4 ранее находился в состоянии
высокого уровня, он остается в состоянии высокого уровня при переключении на ABSQ (логический
сигнал высокого уровня). DI4, DO2 и DO3 являются двойными функциями DI/DO, что означает, что DI4,
DO2 и DO3 используют один и тот же DI с ABSQ, ABSR и ABSD. Обратите особое внимание при
переключении функций или установите DI/DO на 0, чтобы отключить двойную функцию DI/DO.
3. Если DI4 находился в состоянии высокого уровня и переключился на ABSQ по истечении времени
задержки TS, когда контроллер сбрасывает этот сигнал на низкий уровень, новый сигнал
интерпретируется как команда доступа к данным.
4. По истечении времени TQ данные квитирования готовы, и абсолютное положение отправляется в
ABSD. Теперь сервопривод включает сигнал ABSR, и контроллер может получить доступ к данным.
Если контроллер все еще не может определить статус ABSR, когда он переходит на высокий уровень по
истечении максимального времени TQ (см. рис. 10.3.5.1.1), возможно, это означает, что произошла
ошибка связи.
5. Как только сигнал ABSR установлен на высокий уровень, контроллер получает доступ к данным, а
сигнал ABSQ устанавливается на высокий уровень, чтобы уведомить сервопривод о том, что данные
были прочитаны.
516
6. Когда ABSQ находится на высоком уровне, ABSR устанавливается на низкий уровень после времени
TN, чтобы отправить данные для следующего обмена битами.
7. Когда ABSR находится на низком уровне, ABSQ также устанавливается на низкий уровень, и
сервопривод должен отправить данные для передачи следующего бита.
8. Повторите шаги 3 и 4. Отправьте абсолютное положение в ABSD для передачи следующего бита.
9. Повторите шаги с 5 по 7. Контроллер прочитал и получил данные.
10. Данные третьего бита готовы.
11. По истечении времени ожидания TR, если контроллер не считал данные и не включил сигнал ABSQ,
сервопривод отправляет сигнал ABSW (ошибка связи) и прекращает обмен данными квитирования.
12. Когда контроллер получает сигнал об ошибке связи, он устанавливает ABSE на низкий уровень и
готовится перезапустить связь с подтверждением связи.
13. ABSW возвращается к низкому уровню после того, как сервопривод получает сигнал ABSE.
14. Контроллер возобновляет связь по истечении времени TB.
15. Повторите шаг 1.
16. Если ошибки не возникает, контроллер завершает 80 бит (0-79) установления связи с
сервоприводом. После этого DI4, DO2 и DO3 возобновят свои первоначальные функции.
Примечание: если ABSE сначала устанавливается на низкий уровень, а затем изменяется на высокий уровень, но
ABSW не возвращается на высокий уровень, а аварийный сигнал остается включенным, это означает, что
существуют другие ошибки. Проверьте следующие возможные ошибки: потеря абсолютного положения,
низкий уровень напряжения батареи или выход за пределы диапазона абсолютного положения. После
устранения этих ошибок перезапустите новый цикл связи.
10.3.5.2 Чтение абсолютного положения через коммуникацию
Вы можете получить доступ к данным абсолютного энкодера двумя способами: мгновенный доступ или
доступ к параметрам. Под мгновенным доступом понимается считывание положения обратной связи
двигателя, как только на сервопривод подается питание. Когда вы устанавливаете регистр контроля
состояния 1 на количество импульсов обратной связи двигателя (P0.017 = 0), вы можете получить
доступ к текущему положению двигателя, прочитав P0.009. Доступ к параметрам означает, что
положение двигателя временно сохраняется в параметрах. После установки P0.049 с коммуникацией
статус энкодера и абсолютное положение двигателя (номер цикла) и номер импульса (или PUU)
сохраняются в P0.050, P0.051 и P0.052 соответственно. Вы можете выбрать считывание числа
импульсов или PUU через P2.070 бит 1. Когда P0.049 установлен на 1, привод не сбрасывает ошибку
при считывании значения положения. Если P0.049 установлен на 2, привод сбрасывает ошибку
одновременно со считыванием значения положения. Даже когда двигатель остановлен, он все равно
немного перемещается вперед и назад для коррекции положения, что является нормальным для
сервосистемы. Чтобы избежать разницы между считанными координатами и фактическим положением
двигателя, настройте сброс ошибки положения одновременно со считыванием координат, чтобы
517
фактическое положение двигателя было изменено на считанные координаты, что устранит ошибку
положения. Например, текущее положение двигателя - 20000, но оно варьируется между 19999 и
20001. Если вы отправите команду для чтения положения двигателя, когда он остановится на 20001, то
положение двигателя обновится до 20001. После того, как все положения будут обновлены в P0. .050 -
P0.052, P0.049 автоматически сбрасывается на 0. В этот момент контроллер может получить доступ к
значениям P0.050 - P0.052. Параметр P0.050 показывает состояние абсолютного энкодера. Когда он
показывает потерю абсолютного положения или переполнение номера цикла, это означает, что
считанное абсолютное положение недействительно. Вы должны восстановить абсолютные координаты
начального положения.
10.4 Список абсолютных параметров, DI/DO и ошибок
Соответствующие параметры (см. Глава 8 для подробной информации):
Параметр
Функция
P0.002
Состояние привода
P0.049
Обновление абсолютной позиции энкодера
P0.050
Состояние системы абсолютных координат
P0.051
Абсолютная позиция энкодера (многооборотная)
Абсолютная позиция энкодера (число импульсов в обороте
P0.052
или пользовательская - PUU)
P2.069
Настройки абсолютного энкодера
P2.070
Выбор формата читаемых данных
Homing (возврат в исходное положение) для абсолютной
P2.071
позиции
518
содержание .. 50 51 52 53 ..