содержание .. 49 50 51 52 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 51

P4.006: принудительное управление контактом дискретного выхода (DO). Вы можете использовать этот

параметр для проверки контактов DO. Установите P4.006 на 1, 2, 4, 8, 16 и 32 для проверки DO1, DO2,

DO3, DO4, DO5 и DO6 соответственно. Затем установите P4.006 на 0, чтобы завершить тест.

P4.010: функция настройки. Сначала установите P2.008 на 20 (14H в шестнадцатеричном формате),

чтобы включить эту функцию.

P4.011 - P4.021: эти параметры предназначены для регулировки аппаратного смещения. Параметры

были скорректированы перед установкой, поэтому изменять настройки параметров не рекомендуется.

Если вам нужно изменить эти параметры, сначала установите P2.008 на 22 (16H в шестнадцатеричном

формате).

Чтение параметров посредством связи

Вы можете прочитать посредством связи все параметры (Группа 0 - Группа 7).

9.5 Спецификация связи по RS-485

По сравнению с RS-232, связь по RS-485 может выполнять передачу в режиме «один - многим» и имеет

лучшую защиту от помех. RS-485 использует сбалансированную линию передачи для приема и

передачи сигнала. Передатчик преобразует сигнал TTL в дифференциальный сигнал, а затем

отправляет его на приемник. Приемник принимает дифференциальный сигнал и затем преобразует его

обратно в сигнал TTL. Поскольку в процессе передачи используется дифференциальный сигнал, он

лучше защищает связь от помех. Однако существует ряд ограничений на использование данной связи,

при подключении обратите внимание на следующие моменты.

Количество станций

CN3 может поддерживать до 32 сервоприводов. Если вашему приложению требуется более 32

станций, установите повторитель для подключения большего количества сервоприводов.

Максимальное количество - 127 станций.

Расстояние передачи

Чем больше расстояние передачи, тем меньше скорость передачи. Длина кабеля может достигать

100 метров, если сервопривод установлен в среде без помех. Если требуемая скорость передачи

превышает 38400 бит/с, рекомендуется использовать 15-метровый кабель для обеспечения

точности передачи данных.

Линия передачи

Качество линии передачи влияет на процесс передачи сигнала. Если в процессе передачи

возникнут помехи, это может привести к потере данных. Рекомендуется использовать

экранированную витую пару, так как она имеет металлический экранирующий кожух и

заземляющий провод, что обеспечивает лучшую защиту от помех.

Топология

499

Что касается топологии, чем ближе к главной станции, тем стабильнее передаваемый сигнал.

RS-485 поддерживает шинную топологию. Линия передачи должна проходить последовательно от

первой станции ко второй станции, а затем от второй станции к третьей станции и так далее до

последней станции. RS-485 не поддерживает звездообразную и кольцевую топологии.

Терминальный резистор

Если в процессе передачи связи импеданс не является непрерывным, это вызывает отражение и

искажение сигнала. Обычно это происходит с устройством, которое установлено в конце линии

передачи. Если сопротивление невелико или даже равно 0 Ом, сигнал будет отражен. Чтобы

решить эту проблему, добавьте резистор с таким же волновым сопротивлением, что и у кабеля, на

конце кабеля, он называется терминальным резистором. Как правило, линия передачи,

используемая в цепи сигнала RS-485, представляет собой кабель с витой парой, и его обычное

сопротивление составляет около 120 Ом, поэтому полное сопротивление терминального

резистора также составляет 120 Ом.

Методы подавления помех

Если в процессе передачи сигнала есть помехи, это может привести к искажению сигнала. Поэтому

важно исключить помехи. Методы устранения помех следующие:

1. Добавление терминального резистора.

2. Избегайте установки сервопривода в условиях сильного магнитного поля.

3. Используйте для линии передачи экранированную витую пару.

4. При подключении изолируйте силовые кабели от сигнальных кабелей.

5. Используйте ферритовое кольцо на входе питания сервопривода.

6. Добавьте конденсатор X и конденсатор Y, сертифицированные по IEC 60384-14, на входе

питания сервопривода.

500

Глава 10. Абсолютная система

В этой главе представлена абсолютная сервосистема, включая подключение и установку абсолютного

энкодера, шаги по настройке системы, а также процедуры инициализации и пробного пуска.

Примечания

Полная абсолютная сервосистема включает сервопривод ASDA-B3, абсолютный двигатель и

аккумуляторную батарею резервного питания. Резервная батарея обеспечивает питание системы, так

что кодировщик продолжает работать даже при отключенном питании. Кроме того, абсолютный энкодер

может непрерывно записывать фактическое положение двигателя в любое время, даже когда вал

двигателя вращается после отключения питания. Абсолютная сервосистема должна использоваться

только с абсолютным двигателем. Если сервопривод настроен с другими типами двигателей и система

включена, возникает ошибка AL069.

При использовании абсолютного двигателя, подключенного к источнику питания, скорость

двигателя не должна превышать 250 об/мин. При работе от батареи убедитесь, что

максимальная скорость не превышает 200 об/мин.

Чтобы определить, относится ли ваш двигатель к абсолютному типу, проверьте обозначение модели,

как показано ниже:

Серводвигатель серии ECM-A3

ECM-A3

A / Y:

абсолютный тип

Серводвигатель серии ECM-B3

ECM-B3

A / P:

абсолютный тип

Серводвигатель серии ECMC

ECMC - W

W / V:

абсолютный тип

Правильно установите батарею на энкодер. Один сервопривод использует один батарейный отсек; два

сервопривода могут использовать один двойной батарейный отсек. Используйте энкодерный кабель

Delta для подключения к батарейному отсеку. В следующих разделах приведены характеристики

батарейного отсека и его аксессуаров.

501

10.1 Батарейный отсек (абсолютный тип) и подключение

10.1.1 Спецификации

Меры предосторожности

Внимательно прочтите следующие меры безопасности. Используйте батареи только в соответствии со

спецификациями, чтобы избежать повреждений оборудования или опасности для персонала.

Установка должна производиться вне воздействия паров жидкостей,

агрессивных и легковоспламеняющихся газов.

Правильно установите батарею в бокс, избегая короткого замыкания

контактов.

Не допускайте короткого замыкания контактов батареи в прочих

случаях, соблюдайте полярность установки батареи.

Не устанавливайте новые батареи в бокс вместе с использованными, это

может снизить срок службы батарейного источника питания.

Строго следуйте инструкциям по подключению батарейного бокса.

Не помещайте батарею в среду с температурой выше 100 ºС, это может

вызвать возгорание или взрыв батареи.

Батареи не подлежат перезарядке. Не пытайтесь заряжать батареи, это

может вызвать их взрыв.

Не допускайте сварку на поверхности батарей.

Характеристики батарей

Пункт

Li/SOCl2 цилиндрические батареи

Тип

ER14505

Размер

Стандартное напряжение

3.6В

Стандартная емкость

2700 мА/ч

Макс. непрерывный ток разряда

100 мA

Макс. импульсный ток

200 мA

Габариты (диаметр x высота)

14.5 x 50.5 мм

Масса

Прим. 19 г

Рабочая температура

-40 « +85°C

Производитель

EVE Energy Co., Ltd

502

Номер детали для аккумулятора с кабелем

0991023281

Жизненный цикл батареи

Время, ч

Батарея: EVE Energy Co. ER14505 Характеристики разряда

(1) На приведенном выше рисунке показаны кривые разрядного тока, измеренные при испытании

постоянным током. Согласно пяти показанным выше кривым, если напряжение батареи остается на

уровне 3 В или выше, ожидаемый срок службы батареи указан в следующей таблице. Поэтому

самый низкий уровень напряжения батареи для абсолютного энкодера установлен на 3,1 В.

Потребление тока при

Прогнозируемый срок

Двигатель

использовании

службы батареи (мес)

батареи^*2 (мкA)

ECM-A3

ECM-B3

87.5

ECM-B3

ECMC-

58.33

ECM-A3

ECMC-

(2) Напряжение батареи может сохраняться на уровне 3,6 В или выше до 5 лет при хранении в

прохладном сухом месте.

Примечания:

Ожидаемый срок службы батареи измеряется с помощью теста с использованием сервопривода, двигателя и

одной батареи.

Потребление тока составляет почти нулевую величину, когда абсолютные координаты начала отсчета не

установлены. После того, как вы установили абсолютные координаты начала отсчета, начнется расход

заряда батареи. Чтобы избежать расхода заряда батареи при транспортировке, рекомендуется оставить

503

сервопривод и батарею отключенными или не устанавливать абсолютные координаты начала координат.

10.1.2 Батарейный бокс

Одинарный батарейный бокс

Обозначение Delta: ASD-MDBT0100

Двойной батарейный бокс

Обозначение Delta: ASD-MDBT0200

504

10.1.3 Энкодерные кабели для абсолютного энкодера

A. Кабели с простым разъемом

Модель

мм

дюйм

ACS3-CAE

1003

3000  50

118  2

ACS3-CAE

1005

5000  50

197  2

ACS3-CAE

1010

10000  100

394  4

ACS3-CAE

1020

20000  100

788  4

Примечание:

обозначает материал кабеля. B: торсионностойкий кабель; A: стандартный кабель.

Подключение:

Внимание! Неправильное подключение может привести к взрыву батареи.

Белый

Красный

Черный

Белый

Резерв

T+

BAT+

T+

Белый / красный

Черный

Черный / красный

Белый / красный

Резерв

T-

BAT-

T-

Коричне-вый

Голубой

Коричне- вый

Экран

DC+5V

GND

DC+5V

505

Примечание: цвет проводов указан для справки. Пожалуйста, уточняйте реальный цвет проводов в поставляемых

кабелях.

B. Усиленный разъем

Модель

Тип

мм

дюйм

ACS3-CAE

2703

CMV1-10S

3000  50

118  2

ACS3-CAE

2705

CMV1-10S

5000  50

197  2

ACS3-CAE

2710

CMV1-10S

10000  100

394  4

ACS3-CAE

2720

CMV1-10S

20000  100

788  4

Примечание:

обозначает материал кабеля. B: торсионностойкий кабель; A: стандартный кабель.

Подключение:

Внимание! Неправильное подключение может привести к взрыву батареи.

№ контакта

Клемма

Цвет

T+

Белый

T-

Белый/красный

DC+5V

Коричневый

BAT-

Черный

BAT+

Красный

7, 8

GND

Голубой

Экран

506

10.1.4 Кабель батарейного бокса

Кабель батарейного отсека, который подключается к кабелю энкодера (номер по каталогу: 3864573700)

Батарейный кабель для самостоятельного подключения (номер по каталогу: 3864850600)

10.2 Установка

10.2.1 Установка батарейного бокса в сервосистему

НЕ подключайте контакты 3 и 4 разъема сервопривода CN2. Они

предназначены для внутреннего использования и их подключение

приведет к повреждению внутренней цепи.

При использовании абсолютного энкодера батарея подает питание

непосредственно на энкодер, поэтому подключение к разъему CN2

сервопривода не требуется.

507

Одинарный батарейный бокс (стандартное подключение)

(2)

(1)

(3)

BAT +/-

B3 CN2

Энкодер

(4)

(1) Энкодерный кабель; (2) Одинарный батарейный бокс (абсолютный тип); (3) Разъем CN2; (4)

Подключение батарейного бокса

Описание контактов разъема CN2:

Контакты со стороны энкодера

Контакты со стороны сервопривода

Металлический

Пластиковый

Разъем IP67

Цвет

№

Сигнал

Описание

контакта

разъем

Коричневый

DC+5V

Питание +5В

Голубой

GND

Заземление

Не применяется, только для

внутреннего применения

Не применяется, только для

внутреннего применения

Белый

T+

Последовательный сигнал связи

(+)

Белый /

T-

Последовательный сигнал связи (-)

красный

Корпус

Экран

Экранирование

Красный

Батарея +3.6В

Черный

Земля батареи

Примечание: подключение батареи в абсолютной системе см. в Разделе 3.1.5.

508

содержание .. 49 50 51 52 ..