содержание .. 47 48 49 50 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 49
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Когда количество импульсов отклонения меньше установленного
TPOS
диапазона положения (значение параметра P1.054), этот DO
По уровню
PT, PR
включен.
Значение: 0x06
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Все
TQL
Когда достигнут предел момента, этот DO включен.
По уровню
(except for
T and Tz)
Значение: 0x07
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Когда возникает авария, этот DO включен (за исключением
ALRM
положительного / отрицательного предела, ошибки связи,
По уровню
Все
пониженного напряжения и неисправности вентилятора).
Значение: 0x08
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Когда обнаружен сигнал управления магнитным тормозом,
отрегулируйте настройки P1.042 и P1.043.
BRKR
По уровню
Все
Значение: 0x09
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Когда возврат в исходное положение завершен, это означает, что
система координат положения и счетчик положения определены, и
этот DO включен. При подаче питания этот DO выключен; когда
возврат в исходное положение завершен, этот DO включается. Во
HOME
время работы этот DO включен до момента переполнения
По уровню
PR
счетчика положений (включая команды или обратную связь).
Затем этот выход отключается. Когда запускается команда
положения, этот DO выключен; после завершения возврата в
исходное положение этот DO включается.
Значение: 0x0D
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
479
ABSW
При ошибке абсолютного энкодера, этот DO включается.
-
Все
Значение: 0x0E
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Индексные координаты определены. Когда возврат в исходное
IDXD
-
PR
положение завершен, также определяются индексные координаты.
Значение: 0x10
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Этот DO включается, когда достигается установленный уровень
перегрузки.
tOL = Допустимое время перегрузки сервопривода x значение для
уровня предупреждения о перегрузке (P1.056). Когда время
накопления перегрузки превышает tOL, он отправляет
предварительное предупреждение о перегрузке (OLW). Однако,
если время накопления перегрузки превышает допустимое время
перегрузки сервопривода, он отправляет ошибку перегрузки
(ALRM). Например: значение уровня предупреждения о перегрузке
составляет 60%. (P1.056 = 60) Когда выходная средняя нагрузка
OLW
сервопривода составляет 200%, а время выхода превышает 8
По уровню
Все
секунд, возникает аварийный сигнал перегрузки (AL006).
tOL = Продолжительность, когда выходная средняя нагрузка
сервопривода составляет 200% x значение для уровня
предупреждения о перегрузке = 8 секунд x 60% = 4,8 секунды
Результат: когда выходная средняя нагрузка сервопривода
составляет 200% в течение tOL = 4,8 секунды, появляется это
предупреждение о перегрузке DO (DO: 0x10). Если
продолжительность превышает 8 секунд, возникает аварийный
сигнал перегрузки (AL006) и отправляется ошибка перегрузки
(ALRM).
Значение: 0x11
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Выходы предупреждений (положительный / отрицательный
По уровню
Все
WARN
предел, ошибка связи, пониженное напряжение и неисправность
вентилятора).
Значение: 0x12
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
OVF
Выход за пределы по положению (команда / обратная связь).
По уровню
PT, PR
Значение: 0x13
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SNL
Программный предел (отрицательный).
По уровню
PR
(SCWL)
Значение: 0x14
480
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPL
Программный предел (положительный).
По уровню
PR
(SCCWL)
Значение: 0x15
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Когда выполняется команда позиционирования, этот DO
выключен; после завершения выполнения команды этот DO
Cmd_OK
включается. Этот DO указывает только на то, что команда
По уровню
PR
завершена, но позиционирование может быть еще не завершено.
Обратитесь к DO.TPOS.
Значение: 0x16
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
CAP_OK
Процедура захвата выполнена.
По уровню
Все
Значение: 0x17
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Когда оба DO.Cmd_OK и DO.TPOS включены, этот DO включен.
MC_OK
По уровню
PR
См. P1.048.
Значение: 0x19
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Скорость двигателя достигает заданной скорости: в режиме
управления скоростью, когда отклонение между обратной связью
SP_OK
По уровню
S, Sz
по скорости и командой меньше значения P1.047, этот DO
включен.
Значение: 0x2C
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Первый набор общего сравнения диапазона: когда значение
Zon1
элемента, контролируемого параметром P0.009, находится между
-
Все
значениями P0.054 и P0.055, тогда этот DO включен.
Значение: 0x2D
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Второй набор общего сравнения диапазона: когда значение
Zon2
элемента, контролируемого параметром P0.010, находится между
-
Все
значениями P0.056 и P0.057, тогда этот DO включен.
Значение: 0x2E
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Zon3
Третий набор общего сравнения диапазона: когда значение
-
Все
481
элемента, контролируемого параметром P0.011, находится между
значениями P0.058 и P0.059, тогда этот DO включен.
Значение: 0x2F
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
Четвертый набор общего сравнения диапазона: когда значение
Zon4
элемента, контролируемого параметром P0.012, находится между
-
Все
значениями P0.060 и P0.061, тогда этот DO включен.
Значение: 0x30
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_0
Cостояние бита 00 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x31
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_1
Cостояние бита 01 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x32
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_2
Cостояние бита 02 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x33
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_3
Cостояние бита 03 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x34
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_4
Cостояние бита 04 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x35
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_5
Cостояние бита 05 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x36
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_6
Cостояние бита 06 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x37
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
482
SPO_7
Cостояние бита 07 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x38
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_8
Cостояние бита 08 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x39
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_9
Cостояние бита 09 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x3A
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_A
Cостояние бита 10 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x3B
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_B
Cостояние бита 11 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x3C
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_C
Cостояние бита 12 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x3D
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_D
Cостояние бита 13 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x3E
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_E
Cостояние бита 14 параметра P4.006.
По уровню
Все
Значение: 0x3F
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
SPO_F
Cостояние бита 15 параметра P4.006.
По уровню
Все
Примечание: функция выхода отключена, если P2.018 - P2.022 установлены на 0.
Значение: когда DI.ABSE включен, DI.ABSR, запущенный DO2, заменит DO2, назначенный P2.019.
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
483
Когда DO.ABSR выключен, это означает, что сервопривод может
получать запрос, выданный DI.ABSQ; когда DO.ABSR включен,
ABSR всегда
это указывает на то, что после получения запроса данные были
выводится
подготовлены и данные ABSD действительны, так что контроллер
По уровню
Все
DO2
может получить доступ к данным ABSD. Этот выход действителен
только при включенном DI.ABSE. Временную диаграмму см. на
рис. 10.3.5.1.1.
Значение: когда DI.ABSE включен, DI.ABSD запущенный DO3 заменит DO3, назначенный P2.020
Логика
Режим
DO сигнал
Описание
переключ.
управл.
ABSD всегда
Вывод DO данных ABS. Данные действительны, когда DO.ABSR
выводится
включен. Этот выход действителен только при включенном
По уровню
Все
DO3
DI.ABSE. Временную диаграмму см. на рис. 10.3.5.1.1.
8.3.11 Таблица 8.3 Описание мониторинговых переменных
Описание мониторинговых переменных:
Пункт
Описание
Код
Каждая переменная мониторинга имеет код, и вы можете использовать P0.002, чтобы
мониторинга
установить код для мониторинга переменной.
Каждая мониторинговая переменная сохраняется в 32-битном формате (длинное целое
Формат
число).
Основные / дополнительные переменные:
1. Основные переменные: переменные (P0.002 = от 0 до 26) внутри цикла; в режиме
мониторинга используйте клавиши UP / DOWN на пульте для отображения
Категория
переменных.
2. Дополнительные переменные: переменные, отличные от основных. (P0.002 = 80,
-91, -124 и от 27 до 127).
Дисплей пульта / параметры отображения:
Способ
1. Дисплей пульта: отображение на дисплее
мониторинга
2. Параметры отображения: отображение переменных с помощью специальных
параметров
1. Используйте клавишу MODE, чтобы переключиться в режим мониторинга, и
клавиши UP / DOWN, чтобы выбрать переменную для мониторинга.
Дисплей
2. Введите код переменной для мониторинга в P0.002 и начните мониторинг. Нажмите
пульта
клавишу SHIFT на пульте, чтобы переключиться между отображением разрядов;
Нажмите клавишу SET на пульте, чтобы переключиться между десятичным и
шестнадцатеричным отображением.
1. Параметры, поддерживающие отображение мониторинговых переменных: P0.009 -
P0.013. См. Раздел 8.3 Описание параметров.
2.
Считывайте мониторинговые переменные через связь, используя параметры
отображения.
Параметры
3. Значения параметров отображения (P0.009 - P0.013) являются содержанием
отображения
основных переменных (17h, 18h, 19h и 1Ah). Чтобы контролировать P0.009, установите
P0.017 на считываемое значение (см. P0.002). Считайте данные, указанные в P0.017,
по каналу связи. Или установите P0.002 на 23, и на дисплее пульта отобразится
«VAR-1», а затем значение содержимого P0.009.
484
Код свойства каждой переменной мониторинга описан в таблице ниже:
Свойство
Описание
BASE: основные переменные. Выберите переменные с помощью клавиш UP / DOWN на
B
панели
Десятичные разряды, отображаемый на дисплее пульта: D1 означает 1 десятичный
D1 D2
разряд; D2 обозначает 2 десятичных разряда.
На дисплее пульта доступно только отображение десятичных значений, невозможно
Dec
переключиться на отображение шестнадцатеричных значений, нажав клавишуу SET.
На дисплее пульта доступно только отображение шестнадцатеричных значений,
Hex
невозможно переключиться на отображение десятичных значений, нажав клавишуу SET.
Мониторинговые переменные в виде кодовой последовательности:
Наименование /
Код
Описание
свойство переменной
Положение обратной
Текущее положение от энкодера двигателя.
000 (00h)
связи (PUU) B
Ед. изм.: PUU.
Текущие координаты команды положения.
Ед. изм.: PUU.
Команда положения
Режим PT: число командных импульсов,
001 (01h)
(PUU) B
принятых сервоприводом.
Режим PR: абсолютные координаты команды
положения.
Отклонение
Отклонение положения по обратной связи от
002 (02h)
положения (PUU) B
команды положения. Ед. изм.: PUU.
Положение обратной
Текущее положение от энкодера двигателя.
003 (03h)
связи (имп.) B
Ед. изм.: импульсы энкодера.
Текущие координаты команды положения.
Команда положения
Ед. изм.: импульсы энкодера.
004 (04h)
(импульсы) B
Это команда после преобразования электронным
редуктором.
Отклонение
Отклонение положения по обратной связи от
005 (05h)
положения
команды положения. Ед. изм.: импульсы
(импульсы) B
энкодера.
Частота импульсной команды, принятой
Частота импульсной
006 (06h)
сервоприводом. Ед. изм.: кимп/с. Применяется в
команды B
режимах PT / PR.
Скорость обратной
Текущая скорость двигателя. Ед. изм.: 0.1 об/мин.
007 (07h)
связи
Это скорость после применения низкочастотного
B D1 Dec
фильтра, что делает ее более стабильной.
Команда скорости
Аналоговая команда задания скорости. Ед. изм.:
008 (08h)
(аналоговая)
0.01 В.
B D2 Dec
Интегрированная команда скорости. Ед. изм.: 0.1
Команда скорости
об/мин.
009 (09h)
(интегрированная) B
Источник: аналоговый сигнал, внутренний регистр
или контур позиционирования.
Команда момента
Аналоговая команда задания момента. Ед. изм.:
010 (0Ah)
(аналоговая)
0.01 В.
B D2 Dec
Интегрированная команда момента. Ед. изм.: %.
Команда момента
011 (0Bh)
Источник: аналоговый сигнал, внутренний регистр
(интегрированная) B
или контур позиционирования.
485
Наименование /
Код
Описание
свойство переменной
Средняя нагрузка (скользящее среднее каждые
012 (0Ch)
Средняя нагрузка B
20 мс) от сервопривода. Ед. изм.: %.
Максимальная нагрузка сервопривода. Ед. изм.:
013 (0Dh)
Пиковая нагрузка B
%.
Напряжение на шине
Выпрямленное напряжение конденсатора. Ед.
014 (0Eh)
постоянного тока B
изм.: В.
Коэффициент
Отношение инерции нагрузки к инерции
015 (0Fh)
инерции нагрузки
серводвигателя. Ед. изм.: 0.1 раз.
B D1 Dec
Температура модуля
016 (10h)
Температура модуля IGBT. Ед. изм.: °C.
IGBT B
Резонансная частота системы состоит из двух
групп частот: F1 и F2.
При мониторинге с пульта нажмите клавишу
SHIFT для переключения между F1 и F2: F2
Резонансная частота
отображает ноль десятичных знаков; F1
017 (11h)
B Dec
отображает 1 знак после запятой. F2 отображает
ноль десятичных знаков; F1 отображает 1 знак
после запятой. При чтении по связи (параметр
отображения): Младшее слово передает частоту
F2. Старшее слово передает частоту F1.
Сдвиг значений между положением двигателя и
фазы Z;
Сдвиг фазы Z
Диапазон: -4999 ~ +5000.
018 (12h)
B Dec
Если происходит перекрывание с фазой Z,
значение равно 0; чем больше значение, тем
больше сдвиг.
Содержимое
параметра
Возвращает значение P0.025, которое
019 (13h)
отображения #1
отображается в P0.035.
B
Содержимое
параметра
Возвращает значение P0.026, которое
020 (14h)
отображения #2
отображается в P0.036.
B
Содержимое
параметра
Возвращает значение P0.027, которое
021 (15h)
отображения #3
отображается в P0.037.
B
Содержимое
параметра
Возвращает значение P0.028, которое
022 (16h)
отображения #4
отображается в P0.038.
B
Отображаемая
Возвращает значение P0.009, которое
023 (17h)
мониторинговая
отображается в P0.017.
переменная #1 B
Отображаемая
Возвращает значение P0.010, которое
024 (18h)
мониторинговая
отображается в P0.018.
переменная #2 B
Отображаемая
Возвращает значение P0.011, которое
025 (19h)
мониторинговая
отображается в P0.019.
переменная #3 B
486
Наименование /
Код
Описание
свойство переменной
Отображаемая
Возвращает значение P0.012, которое
026 (1Ah)
мониторинговая
отображается в P0.020.
переменная #4 B
Команда индексных
Текущая команда индексных координат.
035 (23h)
координат
Ед. изм.: PUU.
Уровень напряжения батареи абсолютного
Уровень напряжения
энкодера.
038 (26h)
батареи
Для отображения уровня напряжения включите
настройку абсолютного энкодера (P2.069).
Состояние интегрированного DI сервопривода.
Состояние DI
Каждый бит соответствует одному каналу DI.
039 (27h)
(интегрированный)
Источником являются аппаратный канал /
Hex
параметр P4.007, который определяется
параметром P3.006.
Состояние DO
Актуальное состояние аппаратного DO. Каждый
040 (28h)
(аппаратный)
бит соответствует одному каналу DO.
Hex
Состояние
Параметр P0.046. см. описание данного
041 (29h)
сервопривода
параметра.
Самые последние данные захвата, полученные
Сбор данных захвата
043 (2Bh)
аппаратным CAP. Примечание: CAP может
CAP
непрерывно захватывать несколько точек.
Импульсная команда
Подсчет импульсов от импульсной команды
049 (31h)
CNT
(CN1).
Интегрированная команда скорости. Ед. изм.: 0.1
Команда скорости
об/мин.
050 (32h)
(интегрированная)
Источник: аналоговый сигнал, внутренний регистр
D1 Dec
или контур позиционирования.
Скорость обратной
Текущая актуальная скорость двигателя. Ед. изм.:
051 (33h)
связи (немедленная)
0.1 об/мин.
D1 Dec
Интегрированная команда момента. Ед. изм.:
Команда момента
0.1%.
053 (35h)
(интегрированная)
Источник: аналоговый сигнал, внутренний регистр
D1 Dec
или контур позиционирования.
Момент обратной
Текущий актуальный момент двигателя. Ед. изм.:
054 (36h)
связи
0.1%.
D1 Dec
Ток обратной связи
Текущий актуальный ток двигателя. Ед. изм.: 0.01
055 (37h)
D2 Dec
А.
Напряжение на шине
Выпрямленное напряжение конденсатора. Ед.
056 (38h)
постоянного тока
изм.: 0.1 В.
D1 Dec
Регистр конечной
В режиме PR - конечная точка команды
064 (40h)
точки команды PR
позиционирования (Cmd_E).
Выходной регистр
В режиме PR - накопительный выходной сигнал
065 (41h)
команды PR
команды позиционирования.
Целевая скорость пути PR.
067 (43h)
Целевая скорость PR
Ед. изм.: имп/с.
487
Наименование /
Код
Описание
свойство переменной
Команда скорости
Команда задания скорости по аналоговому
072 (48h)
(аналоговая)
каналу. Ед. изм.: 0.1 об/мин.
B D1 Dec
Когда синхронная ось захвата включена,
Захват синхронной
фактическое расстояние до метки можно
081 (51h)
оси Инкрементальный
измерить по количеству полученных импульсов
импульсный вход
между двумя захватами.
Суммарное отклонение между фактическим
Захват синхронной
положением оси и импульсами задания позиции,
оси Число импульсов
084 (54h)
когда активирован захват синхронной оси. Это
синхронного
значение близко к 0, если достигается
отклонения
синхронизация.
Обратная связь
Текущее положение индексной координаты. Ед.
091 (5Bh)
индексных координат
изм.: PUU.
Включает 2 версии: DSP и CPLD.
При мониторинге с панели нажмите клавишу
SHIFT для переключения между DSP и CPLD:
Версия прошивки
DSP отображает нулевые десятичные разряды;
096 (60h)
сервопривода
CPLD отображает 1 знак после запятой.
Dec
При чтении по связи (параметр отображения):
Младшее слово передает номер версии DSP;
Старшее слово передает номер версии CPLD.
Код ошибки сервопривода: контур управления
Код ошибки
111 (6Fh)
только сервопривода, не включая контроллер
сервопривода
движения.
Значение,
Значение мониторинга отображаемое при
123 (7Bh)
передаваемое при
передаче на пульт сервопривода.
мониторинге с пульта.
Увеличение этого значения указывает на наличие
Частота ошибок связи
-80
помех связи. В линии связи без помех это
энкодера
значение не должно увеличиваться.
Отображает нагрузку двигателя во время работы.
Счетчик защиты от
-91
Когда значение достигает 100%, выдается
перегрузки (AL006)
аварийный сигнал AL006.
Температура
-124
Мониторинг температуры энкодера.
энкодера
488
содержание .. 47 48 49 50 ..