содержание .. 40 41 42 43 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 42

Диапазон

0.0 « 6000.0

0 « 60000

значений:

Формат:

DEC

Пример:

15 = 15 об/мин

150 = 15 об/мин

Описание:Тринадцатая целевая скорость режима PR.

Адрес:

0592H

P5.073

Скорость движения в положение #13

0593H

Рабочий

Режим

Панель/ ПО

Связь

интерфейс:

управления:

Заводское

Размер

2300.0

23000

32 бит

значение:

данных:

Ед. изм.:

1 об/мин

0.1 об/мин

Диапазон

0.0 « 6000.0

0 « 60000

значений:

Формат:

DEC

Пример:

15 = 15 об/мин

150 = 15 об/мин

Описание: Четырнадцатая целевая скорость режима PR.

Адрес:

0594H

P5.074

Скорость движения в положение #14

0595H

Рабочий

Режим

Панель/ ПО

Связь

интерфейс:

управления:

Заводское

Размер

2500.0

25000

32 бит

значение:

данных:

Ед. изм.:

1 об/мин

0.1 об/мин

Диапазон

0.0 « 6000.0

0 « 60000

значений:

Формат:

DEC

Пример:

15 = 15 об/мин

150 = 15 об/мин

Описание:Пятнадцатая целевая скорость режима PR.

Адрес:

0596H

P5.075

Скорость движения в положение #15

0597H

Рабочий

Режим

Панель/ ПО

Связь

интерфейс:

управления:

Заводское

Размер

3000.0

30000

32 бит

значение:

данных:

Ед. изм.:

1 об/мин

0.1 об/мин

Диапазон

0.0 « 6000.0

0 « 60000

значений:

Формат:

DEC

409

Пример:

15 = 15 об/мин

150 = 15 об/мин

Описание:Шестнадцатая целевая скорость режима PR.

Адрес:

0598H

P5.076

ЗАХВАТ: Сброс 1-й позиция

0599H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Импульсные единицы источника

Диапазон

Ед. изм.:

-1073741824 ~ +1073741823

захвата

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание:

Если функция сброса положения включена (P5.039.X [Бит 1] = 1), после захвата первых данных

положения сервопривод сбрасывает координаты первой точки, которая определяется этим

параметром.

P5.077 - P5.092

Зарезервировано

Адрес:

05BAH

P5.093

Управление движением: Макропараметр #4

05BBH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x00000000 - 0xFFFFFFFF

значений:

Размер

Формат:

HEX

32 бит

данных:

Описание:

Перед выполнением макрокоманды заранее установите соответствующие параметры. Функция

параметра определяется макрокомандой. Этот параметр требуется не для каждой макрокоманды.

Адрес:

05BCH

P5.094

Управление движением: Макропараметр #3

05BDH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание:

Перед выполнением макрокоманды заранее установите соответствующие параметры. Функция

параметра определяется макрокомандой. Этот параметр требуется не для каждой макрокоманды.

410

Адрес:

05BEH

P5.095

Управление движением: Макропараметр #2

05BFH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание:

Перед выполнением макрокоманды заранее установите соответствующие параметры. Функция

параметра определяется макрокомандой. Этот параметр требуется не для каждой макрокоманды.

Адрес:

05C0H

P5.096

Управление движением: Макропараметр #1

05C1H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание:

Перед выполнением макрокоманды заранее установите соответствующие параметры. Функция

параметра определяется макрокомандой. Этот параметр требуется не для каждой макрокоманды.

Адрес:

05C2H

P5.097■

Управление движением: Код команды и результат

05C3H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0 - 0x099F

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

Запишите этот параметр, чтобы выполнить макрокоманду; прочтите этот параметр, чтобы проверить

результат выполнения макрокоманды. Если выдается команда 0x0003, в случае успешного

выполнения возвращается ответ 0x1003; в случае невыполнения 0xF03X , в зависимости от описания

команды. Если выполняется команда, которая не поддерживается, выдается код ошибки 0xF001.

Коды команд перечислены в таблицах ниже:

Защита параметров и массива данных: установка пароля,

активация защиты

Эта функция может быть выполнена только до активации

Командный код 0x0003

функции защиты параметров. Когда функция защиты

активирована, если эта функция выполняется повторно,

выдается код ошибки.

411

P5.093 = группы параметров 5, 6 и 7 защищены от записи

0: защита отключена

1: защита включена

P5.094 = диапазон защиты от чтения параметра и массива

данных (от -1 до 7)

-1: группы параметров 5, 6, 7 и массив данных доступны для

чтения

0: группы параметров 5, 6, 7 и массив данных не доступны для

чтения

1: группы параметров 5, 6, 7 и массивы данных #100 - 799 не

доступны для чтения

2: группы параметров 5, 6, 7 и массивы данных #200 - 799 не

Макропараметры

доступны для чтения

3: группы параметров 5, 6, 7 и массивы данных #300 - 799 не

доступны для чтения

4: группы параметров 5, 6, 7 и массивы данных #400 - 799 не

доступны для чтения

5: группы параметров 5, 6, 7 и массивы данных #500 - 799 не

доступны для чтения

6: группы параметров 5, 6, 7 и массивы данных #600 - 799 не

доступны для чтения

7: группы параметров 5, 6, не доступны для чтения, массивы

данных доступны для чтения

P5.095 = установка нового пароля (от 1 до 16777215)

P5.096 = подтверждение нового пароля (от 1 до 16777215)

Код успешного выполнения

0x1003

Коды ошибок

0xF031: функция защиты активирована и не может быть

установлена повторно

Чтение возвращаемого

0xF032: неправильная установка пароля, значения в P5.095 и

значения P5.097 после

P5.096 не равны

выполнения макроса

0xF033: значение пароля превышает допустимый диапазон (от 1

до 16777215)

0xF034: диапазон защиты P5.094 превышает допустимый

диапазон (от -1 до 7)

0xF035: уровень защиты P5.093 превышает допустимый диапазон

(от 0 до 1)

Защита параметров и массива данных: защита от

разблокирования

Эта функция может быть выполнена только при активированной

функции защиты. Когда функция защиты разблокирована, и если

эта функция выполняется повторно, выдается код ошибки. Если

введен неправильный пароль, выдается код ошибки 0xEnnn. nnn

Командный код 0x0004

указывает оставшиеся попытки ввести пароль. Число

уменьшается на 1 после каждой неудачной попытки. Когда число

показывает 0, это означает, что было достигнуто максимальное

количество неудачных попыток ввода пароля и он заблокирован.

Для разблокировки можно только сбросить все параметры

(P2.008 = 10).

Макропараметр

P5.096 = ввод пароля (от 1 до 16777215)

Код успешного выполнения

Чтение возвращаемого значения

P5.097 после выполнения

0x1004

412

макроса

Коды ошибок

0xF041: функция защиты разблокирована и не может быть

разблокирована повторно

0xF043: значение пароля превышает допустимый диапазон (от 1

до 16777215)

0xF044: достигнуто максимальное количество неудачных

попыток ввода пароля, и он заблокирован.

Разблокировать можно только сбросом параметров

(P2.008 = 10), но при этом также сбрасываются все

параметры на значения по умолчанию.

0xEnnn: неверная установка пароля; разблокирование не

удалось

nnn: оставшиеся попытки ввести пароль. Число уменьшается на

1 после каждой неудачной попытки. Когда число показывает

0, он заблокирован и попытки ввода больше невозможны.

Адрес:

05C4H

P5.098

Команда PR# по событию (по переднему фронту)

05C5H

Заводское

Режим

0x0000

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0xDDDD

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z Y X

PR переключается по переднему

PR переключается по

фронту EV1

переднему фронту EV3

PR переключается по переднему

PR переключается по

фронту EV2

переднему фронту EV4

X: PR переключаются включением EV1

0: нет

1 - D: выполняются PR# 51 - 63

Y: PR переключаются включением EV2

0: нет

1 - D: выполняются PR# 51 - 63

Z: PR переключаются включением EV3

0: нет

1 - D: выполняются PR# 51 - 63

U: PR переключаются включением EV4

0: нет

413

1 - D: выполняются PR# 51 - 63

Адрес:

05C6H

P5.099

Команда PR# по событию (по заднему фронту)

05C7H

Заводское

Режим

0x0000

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0xDDDD

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z Y X

PR переключается по заднему

фронту EV1

фронту EV3

PR переключается по заднему

фронту EV2

фронту EV4

X: PR переключаются выключением EV1

0: нет

1 - D: выполняются PR# 51 - 63

Y: PR переключаются выключением EV2

0: нет

1 - D: выполняются PR# 51 - 63

Z: PR переключаются выключением EV3

0: нет

1 - D: выполняются PR# 51 - 63

U: PR переключаются выключением EV4

0: нет

1 - D: выполняются PR# 51 - 63

Адрес:

05C8H

P5.100■

Массив данных: адрес чтения/записи блока данных #3

05C9H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание:

414

Окно #3: когда вы считываете или записываете параметр любым способом, к значению,

установленнму в параметре P5.011, не добавляется 1.

См.

подробные инструкции в Разделе 7.2.1 Массив данных.

Адрес:

05CAH

P5.101■

Массив данных: адрес чтения/записи блока данных #4

05CBH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание:

Окно #4: когда вы считываете или записываете параметр любым способом, к значению,

установленнму в параметре P5.011, не добавляется 1.

См.

подробные инструкции в Разделе 7.2.1 Массив данных.

Адрес:

05CCH

P5.102■

Массив данных: адрес чтения/записи блока данных #5

05CDH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание:

Окно #5: когда вы считываете или записываете параметр любым способом, к значению,

установленнму в параметре P5.011, не добавляется 1.

См.

подробные инструкции в Разделе 7.2.1 Массив данных.

Адрес:

05CEH

P5.103■

Массив данных: адрес чтения/записи блока данных #6

05CFH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание:

Окно #6: когда вы считываете или записываете параметр любым способом, к значению,

установленнму в параметре P5.011, не добавляется 1.

См.

подробные инструкции в Разделе 7.2.1 Массив данных.

415

8.3.7 P6.xxx Параметры задания траектории PR

Адрес:

0600H

P6.000

Определение исходной позиции

0601H

Заводское

Режим

0x00000000

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x00000000 - 0xFFFFFF6F

значений:

Размер

Формат:

HEX

32 бит

данных:

Описание: Определение исходной позиции:

Старший бит

Младший бит

D C B A

U Z YX

DEC2: выбор времени

торможения для второго

PATH: тип пути

возврата в исходную позицию

DLY: выбор 0 - F для времени

ACC: выбор 0 - F для времени

задержки

разгона

DEC1: выбор времени

торможения для первого

возврата в исходную позицию

Загрузка (BOOT)

YX: PATH: тип пути

0x00: Стоп: возврат выполнен, останов

0x01 - 0x63: Авто: возврат выполнен, выполняется назначенный путь (Path#1 - Path#99)

Z: ACC: выбор 0 - F для времени разгона

0 - F: соответствуют P5.020 - P5.035

U: DEC1: выбор времени торможения для первого возврата в исходную позицию

0 - F: соответствуют P5.020 - P5.035

A: DEC2: выбор времени торможения для второго возврата в исходную позицию

0 - F: соответствуют P5.020 - P5.035

B: DLY: выбор 0 - F для времени задержки

0 - F: соответствуют P5.040 - P5.055

D: BOOT: происходит ли поиск источника при включении сервопривода

0: возврат в исходную позицию не происходит

1: возврат в исходную позицию происходит автоматически (сервопривод включается в первый

раз после подачи питания)

Помимо приведенных выше, настройки для возврата в исходную позицию также включают:

416

P5.004 метод возврата в исходную позицию.

P5.005 - P5.006 настройки скорости возврата в исходную позицию.

P6.001: ORG_DEF - координата начала координат и не может быть равной 0. Эта функция используется

для обхода координаты.

Примечания:

1. После обнаружения исходной точки (датчик или Z импульс) двигатель должен замедлиться до

полного останова. Позиция останова немного превышает начало координат:

Если возврат к исходной точке не требуется, установите для параметра PATH значение ноль.

Если требуется возврат к исходной точке, установите PATH на ненулевое значение и установите PABS

= ORG_DEF.

Пример: После завершения P6.000 = 0x0001, автоматически выполняется Путь #1. Установите из

абсолютного положения (ABS) на 0 в качестве маршрута пути #1 (установите P6.002 и P6.003).

2. Если исходная точка найдена (датчик или Z импульс), и вы хотите, чтобы двигатель переместился на

смещение S в координату P , тогда PATH задается ненулевым значением ORG_DEF равным P - S, и это

и есть команда абсолютного положения = P.

Адрес:

0602H

P6.001

Определение значения начальной позиции

0603H

Заводское

Режим

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: Определение значения начальной позиции.

Адрес:

0604H

P6.002

Настройка участка позиционирования 1

0605H

Заводское

Режим

0x00000000

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x00000000 - 0xFFFFFFFF

значений:

Размер

Формат:

HEX

32 бит

данных:

Описание: Формат параметра: (Старшее слово h) DCBA : (Младшее слово L) UZYX

Старший бит

Младший бит

B A

U Z Y X

SPD, индекс целевой

TYPE, тип пути

скорости*

417

DLY, индекс времени

OPT, опция

задержки

ACC, индекс времени

AUTO*¹

разгона*

DEC, индекс времени

Зарезервировано

торможения*

Описание:

Y: OPT, опция

X: TYPE, тип пути

Бит 3

Бит 2

Бит 1

Бит 0

UNIT

AUTO

INS

1: SPEED, постоянное управление скоростью.

2: SINGLE, управление позиционированием.

По окончании сервопривод останавливается.

CMD

OVLP

INS

3: AUTO, управление позиционированием. По

завершении сервопривод автоматически

загружает следующий путь.

INS

7: JUMP, переход к назначенному пути.

8: запись указанного параметра в указанный

ROM

AUTO

INS

путь.

индексное

управление

DIR

OVLP

INS

позиционированием.

TYPE, тип пути: при выполнении 1 - 3 он может быть прерван и остановлен с помощью DI.STP и

программных средств.

INS: выполнение этого пути прерывает предыдущий путь.

OVLP: разрешения перекрытия следующего пути. В режиме управления скоростью перекрытие

недопустимо. При наложении в режиме управления положением DLY не работает.

AUTO: как только текущий путь PR завершен, автоматически загружается следующий путь.

CMD: см. Раздел 7.1.3 Команды управления движением.

U: DEC, индекс

Соответству

Z: ACC, индекс

Значение по

времени

ю-щий

времени разгона

умолчанию (мс)

торможения

параметр

P5.020

200

P5.021

300

P5.022

500

P5.023

600

P5.024

800

P5.025

900

P5.026

1000

P5.027

1200

P5.028

1500

P5.029

2000

P5.030

2500

P5.031

3000

418

содержание .. 40 41 42 43 ..