содержание .. 10 11 12 13 ..
Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 12
(1) Разъем CN6 (розетка); (2) Разъем CN6 (штекер)
Назначение контактов (одинаковое для обоих разъемов):
№
Клемма
Сигнал
Описание
контакта
1, 9
TX+
TX+
Передача +
2, 10
TX-
TX-
Передача -
3, 11
RX+
RX+
Прием +
4, 12
-
-
-
5, 13
-
-
-
6, 14
RX-
RX-
Прием -
7, 15
-
-
-
8, 16
-
-
-
Описание индикаторов разъема CN6:
Индикаторы состояния сети
Индикатор
Состояние
Описание
Горит
Сеть подсоединена.
Соединение установлено, данные не передаются.
Соединение установлено и
Мигает
Передача данных.
идет передача данных.
Не горит
Нет сети.
Соединение не установлено.
Индикатор EtherCAT (RUN)
Индикатор
Состояние
Описание
После включения и выключения питания и завершения
инициализации сервопривода связь еще не началась,
Не горит
Инициализация
но контроллер может получить доступ к регистру
сервопривода.
Могут передаваться пакеты данных SDO, TxPDO и
Горит
Работа
RxPDO.
Контроллер может обмениваться данными через
Мигает
Предварительная работа
почтовый ящик.
Одиночная
Сервопривод может использовать пакеты данных SDO
Безопасная операция
вспышка
и TxPDO для обмена данными с контроллером.
109
Индикатор ошибок EtherCAT (ERR)
Индикатор
Состояние
Описание
Не горит
Нет ошибок
Ошибки не возникают.
Тайм-аут сторожевого
Неисправность сервопривода. Обратитесь к
Горит
таймера PDI
поставщику.
Ошибка установки параметра приводит к тому, что
Мигает
Ошибка изменения состояния
система не может переключать состояния. См. Схему
ниже.
Ошибка синхронизации между контроллером и
Одиночная
Ошибка синхронизации /
сервоприводом, или данные были потеряны во время
вспышка
ошибка SyncManager
приема данных.
Инициализация
(IP)
(PI)
Предварительная работа
(SI)
(OI)
(PS)
(SP)
(OP)
Безопасная операция
(SO)
(OS)
Работа
Диаграмма переключения состояний
Подключение нескольких сервоприводов:
ПЛК
(1)
Примечания:
1. При подключении нескольких сервоприводов максимальное расстояние между каждым приводом
составляет
50 м (164,04 дюйма).
2. Используйте кабель CAT5e STP.
3. Рекомендуется использовать кабель Beckhoff (номер модели: ZB9020).
110
3.8 Разъем CN10 STO (безопасное снятие момента)
Этот разъем обеспечивает функцию STO. Более подробная информация представлена в следующем
разделе.
Примечания:
1.
Функция STO поддерживается только моделью B3A.
2.
Заявка на сертификацию функции STO находится в процессе работы.
8
7
6
5
4
3
2
1
(1)
(2)
(1) Разъем CN10 STO (розетка); (2) Разъем CN10 (штекер)
Описание контактов:
№ контакта
Сигнал
Описание
1
Зарезервирован
Зарезервирован
2
Зарезервирован
Зарезервирован
3
STO_A
STO вход A+
4
/STO_A
STO вход A-
5
STO_B
STO вход B+
6
/STO_B
STO вход B-
Аварийный выход STO (+), биполярный транзистор, макс. 80 В
7
FDBK+
пост. тока, 0.5 А
Аварийный выход STO (-), биполярный транзистор, макс. 80 В
8
FDBK-
пост. тока, 0.5 А
111
Если вам не нужна функция STO, подключите разъем STO,
поставляемый с сервоприводом. Монтаж выполнен, как показано
на рисунке справа. Если этот разъем был разобран, обратитесь к
разделу 3.9 Функция STO (безопасное отключение крутящего
момента) для получения информации о подключении.
3.9 Функция STO (безопасное снятие момента)
3.9.1 Введение в функцию STO
Как только функция STO включена, сервопривод прекращает подачу тока на двигатель, отключая
подачу питания и усилие момента. Не используйте эту функцию повторно, поскольку она не
останавливает двигатель с активным усилием.
3.9.2 Потенциальная опасность STO
После включения функции STO мотор больше не управляется серводвигателем.
Таким образом, примите во внимание всю потенциальную опасность, возникающую в результате
включения функции STO. Компания Delta не несет ответственности за механические повреждения и
травмы персонала в случае несоблюдения следующих инструкций:
1. При проектировании цепи безопасности убедитесь, что выбранные компоненты соответствуют
требованиям безопасности.
2. Перед установкой прочтите инструкции по технике безопасности в руководстве пользователя,
относящемся к STO для используемых компонентов.
3. Не касайтесь сервопривода, когда функция STO включена. Хотя питание двигателя отключено,
присутствует остаточный заряд, так как источник питания не полностью отключен от сервопривода. При
обслуживании сервопривода используйте автоматический выключатель (MCCB) или магнитный
контактор (MC) для отключения питания.
4. Когда функция STO активирована, сервопривод больше не может управлять, останавливать или
замедлять двигатель.
5. После включения функции STO сервопривод больше не управляет двигателем, но двигатель все еще
может перемещаться другими внешними силами.
6. Выходной сигнал контроля обратной связи (FDBK) предназначен только для проверки состояния
функции STO, а не для выхода безопасности.
7. Функция STO должна получать питание от источника безопасного сверхнизкого напряжения (SELV) с
112
усиленной изоляцией.
8. Подавайте питание на сигналы STO от одного источника питания, иначе ток утечки приведет к
неисправности STO.
3.9.3 Спецификация STO
Сервопривод серии ASDA-B3 соответствует следующим требованиям безопасности:
Значение по
Пункт
Описание
Стандарт
безопасности
Channel1: 80.08%
SFF
Доля безопасных отказов
IEC61508
Channel2: 68.91%
HFT
Отказоустойчивость оборудования
IEC61508
1
(подсистема Type A)
IEC61508
SIL2
SIL
Уровень полноты безопасности
IEC62061
SILCL2
Вероятность опасного отказа в час
PFH
IEC61508
9.56×10-10
[ч-1]
Средняя вероятность отказа по
PFDav
IEC61508
4.18×10-6
запросу
Категория (Category)
Категория
EN954-1
Category 3
PL
Уровень исполнения
ISO13849-1
d
High
(высокий
MTTFd
Среднее время до опасного отказа
ISO13849-1
уровень)
DC
Диагностическое покрытие
ISO13849-1
Low (низкий уровень)
3.9.4 Работа функции STO.
Функция STO управляет током двигателя по двум отдельным цепям. Она отключает подачу питания на
двигатель, когда это необходимо, после чего двигатель освобождается от воздействия момента. При
возникновении аварийного сигнала STO определите тип аварийного сигнала в соответствии со статусом
вывода сигнала обратной связи (FDBK). В следующей таблице подробно описано, как работает эта
функция.
Описание действий и статуса обратной связи:
Источник
Сигнал
Состояние оптоизолятора
сигнала
STO_A
ВКЛ
ВКЛ
ВЫКЛ
ВЫКЛ
~ / STO_A
STO
STO_B
ВКЛ
ВЫКЛ
ВКЛ
ВЫКЛ
~ / STO_B
Выходное состояние
Момент снят
Момент снят
Момент снят
Готов
сервопривода
(STO_B lost)
(STO_A lost)
(режим STO)
Сигнал обратной связи
Открыт
Закрыт
Открыт
Открыт
(состояние FDBK)
Тревожный сигнал
-
AL500
AL501
AL502
113
Примечания:
1. ВКЛ = 24В; ВЫКЛ = 0В.
2. Открыт = открытая цепь; Закрыт = замкнутая цепь.
3. Состояние сигнала монитора обратной связи переключается сразу после изменения источника
сигнала безопасности.
4. Свяжитесь с поставщиком, если возникнет AL503. См. Главу 12 Устранение неполадок для
получения более подробной информации.
3.9.4.1 Состояние активации
Время реагирования функции STO:
Когда один из источников сигнала безопасности низкий, цепь отключает ток двигателя в течение 20 мс.
STO_A / STO_B
H
L
Макс. 20 мс
Ток двигателя
ВЫКЛ
ВКЛ
AL500: см. схему ниже. Когда двигатель работает нормально, но сигналы STO_A и STO_B имеют низкий
уровень в течение 10 мс одновременно, программное обеспечение отключает привод (Servo Off) и
выдает AL500.
STO_A
H
L
STO_B
L
H
10 ms
Программное
определение
функции STO
STO неактивна
STO активна
Max. 20 ms
FDBK
Закрыт
Открыт
SRDY
ВЫКЛ
ВКЛ
Тревога
Нет тревоги
AL500
AL501 / AL502: см. схему ниже. Когда двигатель работает нормально, но один из источников сигнала
безопасности имеет низкий уровень в течение 1 секунды, программное обеспечение отключает привод
(Servo Off) и запускает AL501 или AL502. Диаграмма ниже иллюстрирует AL501.
114
STO_A
H
L
H
STO_B
L
1 с
Программное
определение
STO неактивна
STO активна
функции STO
Макс. 20 мс
FDBK
Открыт
Закрыт
SRDY
ВЫКЛ
ВКЛ
Тревога
Нет тревоги
AL501
Примечания:
1. Когда низкий сигнал STO_A, возникает ошибка AL501; когда низкий сигнал STO_B, возникает ошибка
AL502.
2. Если возникнет ошибка AL503, свяжитесь с поставщиком.
3. См. Раздел 3.9.4 для информации по сигналу FDBK.
3.9.4.2 Состояние деактивации
Когда оба источника сигнала безопасности снова переключаются на высокий уровень, аварийный
сигнал не сбрасывается автоматически. Из всех аварийных сигналов STO только AL500 может быть
сброшен с помощью DI.ARST.
STO_A
L
H
STO_B
L
H
Макс. 10 мс
FDBK
Закрыт
Открыт
AL500
ARST
DI.ARST
мс
Макс. 10
ВЫКЛ
SRDY
ВКЛ
Примечание: См. Раздел 3.9.4 для информации по сигналу FDBK.
115
3.9.5 Подключение STO
3.9.5.1 Подключение без функции STO
Вы можете закоротить соединитель или вставить перемычку, поставляемую с сервоприводом. См.
схему подключения:
STO
1
Резерв
2
Резерв
STO_A
3
4
/ STO_A
M
STO_B
5
6
/ STO_B
FDBK+
7
8
FDBK-
3.9.5.2 Подключение с функцией STO
Чтобы использовать реле безопасности для запуска функции STO, подключите элементы, как показано
на схеме:
STO
1
Резерв
2
Резерв
24 VDC
3
STO_A
ESTOP
4
/ STO_A
M
Safety relay
5
STO_B
6
/ STO_B
7
FDBK+
8
FDBK-
116
3.9.5.3 Подключение нескольких сервоприводов с функцией STO
В системе с несколькими сервоприводами значение умножения PFD и PFH на количество приводов не
должно превышать заданное значение безопасности.
STO
1
Резерв
2
3
STO_A
24 VDC
4
/ STO_A
M
5
STO_B
6
/ STO_B
7
FDBK+
ESTOP
8
FDBK-
STO
1
Резерв
Safety relay
2
3
STO_A
4
/ STO_A
M
5
STO_B
6
/ STO_B
7
FDBK+
8
FDBK-
STO
1
Резерв
2
3
STO_A
4
/ STO_A
M
5
STO_B
6
/ STO_B
7
FDBK+
8
FDBK-
117
3.10 Схемы типовых подключений
3.10.1 Режим управления положением (Pt) - дифференцированный
импульсный сигнал
Сервопривод
ASDA-B3
ASDA-B3 Series
Устройство
защиты
Контактор
P
＊2
АС 200/230 В
R
Тормозной резистор
3 фазы*5
D
S
50/60 Гц
C
T
Red
Провода
U
White
Блок
Красный
L1C
V
питания
Black
Белый
L2C
W
Green
24V
EMGS BRKR
Черный
＊3
Тормоз
Зеленый
CN2
Энкодер
CN1
1
+5V
Для системы 2.8-3.6 В
Не подключать 24 В
SIGN+
39
2
GND
Do no t co nn ect
SIGN-
37
3
th is p in
Do no t co nn ect
Дифференциальный
PULSE+
43
4
th is p in
Импульсный вход*1
1.2 kΩ
PULSE-
41
5
T+
SG
Витая пара или
T-REF
18
6
T-
±10V
10 kΩ
12 kΩ
экранированная
GND
19
Case
Shield
витая пара
MON1
17
Витая пара или
10 kΩ
GND
19
экранированная
10 kΩ
CN3
витая пара
MON2
14
6,8
-
COM+
11
＊2
4.7KΩ
5
RS485+
SON
DI1
9
4.7KΩ
4
RS485-
CCLR
DI2
10
4.7KΩ
3,7
GND_ISO
TCM0
DI3
34
4.7KΩ
2
-
TCM1
DI4
8
4.7KΩ
1
-
ARST
DI5
33
4.7 KΩ
NL
DI6
32
4.7 KΩ
PL
DI7
31
CN4
4.7 KΩ
Mini USB
＊4
EMGS
DI8
30
4.7 KΩ
DI9
12
1.5 kΩ
DO1+
7
SRDY
DO1-
6
1.5 kΩ
DO2+
5
ZSPD
24V
DO2-
4
1.5 kΩ
DO3+
3
HOME
DO3-
2
1.5 kΩ
DO4+
1
TPOS
DO4-
26
1.5 kΩ
DO5+
28
ALRM
DO5-
27
1.5 kΩ
DO6+
16
DO6-
15
А фаза имп.
OA
21
сигналl
/OA
22
В фаза имп.
OB
25
сигналl
/OB
23
Импульсный
OZ
13
выход
Z фаза имп.
энкодера
lСигнал
/OZ
24
Z фаза
OCZ
44
(открытй
GND
40
коллектор)
Макс. выходной ток 50 мА
Напряжение 30 В
Примечания:
1. Это подключение для входа дифференциального импульсного сигнала, см. Раздел 3.3.7.
2. Модели мощностью 200 Вт и ниже не имеют встроенного тормозного резистора.
118
содержание .. 10 11 12 13 ..