FANUC ROBÓTICA PROGRAMACIÓN - 1
ÍNDICE
1.
SEGURIDAD
5
1.1.
PAROS DE EMERGENCIA
5
1.2.
SELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANT
7
1.3.
INTERRUPTOR HOMBRE MUERTO (DEADMAN)
7
1.4.
VALLADO DE SEGURIDAD
8
1.5.
INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO
9
2.
TIPOS DE UNIDADES MECÁNICAS
11
3.
DESCRIPCIÓN DE LA UN IDAD MECÁNICA
16
4.
DESCRIPCIÓN DEL CONT ROLADOR
17
4.1.
DESCRIPCIÓN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)
18
4.2.
CONDICIONES DE INSTALACIÓN
19
4.3.
DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL
22
5.
DESCRIPCIÓN DEL TEAC H PENDANT
24
6.
MOVIMIENTO DEL ROBOT
32
6.1.
JOINT
34
6.2.
CARTESIANAS: XYZ WORLD (COORDENADAS ABSOLUTAS FIJAS)
34
6.3.
CARTESIANAS: XYZ USER (COORDENADAS RELATIVAS MÓVILES)
35
6.4.
CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (COORDENADAS RELATIVAS FIJAS)
35
6.5.
CARTESIANAS: TOOL
36
7.
POSICIÓN DEL ROBOT E N EL ESPACIO
37
8.
AJUSTE LÍMITE DE EJES
39
8.1.
LOS LÍMITES DE SOFTWARE FIJOS
39
8.2.
LÍMITES DE SOFTWARE VARIABLES (OPCIÓN SÓLO PARA SERIES S-430i)
39
8.3.
LÍMITES ELÉCTRICOS (OPCIÓN)
40
8.4.
LÍMITES MECÁNICOS
40
9.
DESBLOQUEO DE FRENO S
41
10. CREACIÓN DE UNA TRAY ECTORIA
43
10.1. CREACIÓN DE UN PROGRAMA
43
10.2. CREACIÓN DE UN PUNTO
44
10.2.1. Tipos de movimiento hacia un punto
44
10.2.2. Tipos de punto
45
10.2.3. Velocidad
45
10.2.4. Precisión
45
10.2.5. Opciones asociadas al punto
46
10.3. EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA
47
11. LA VENTANA EDICIÓN
48
11.1. ÁRBOL DEL EDITOR
48
11.2. REGISTRAR UNA POSICIÓN POR DEFECTO
48
11.3. MODIFICAR UNA POSICIÓN
49
11.4. EDITOR DE COMANDOS
50
11.4.1. Insert (Insertar)
50
11.4.2. Delete (Borrar)
50
11.4.3. Copy (Copiar)
50
11.4.4. Find (Buscar)
51
11.4.5. Replace (Reemplazar)
51
11.4.6. Renumber (Renumerar)
51
11.4.7. Comment (Comentario)
51
11.4.8. Undo (Deshacer)
51
12. CONFIGURACIÓN DE UNA HERRAMIENTA
52
12.1. PUNTO CENTRAL DE LA HERRAMIENTA (TCP)
52
12.2. TIPO DE HERRAMIENTA
52
12.2.1. Herramienta simple
52
12.2.2. Herramienta compleja
53
12.3. MÉTODOS DE CONFIGURA CIÓN
53
12.3.1. Método de entrada directa de valores
54
12.3.2. Método de los 3 puntos
54
12.3.3. Método de los 6 puntos
56
12.3.4. Activar la herramienta definida
57
12.4. TCP REMOTO “RTCP” (OPCIÓN J624)
58
13. CONFIGURACIÓN DE UN SISTEMA DE REFERENCIA DE USUARIO
60
13.1. SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO (USER FRAME OPCIÓN J604)
60
13.2. MÉTODOS DE CONFIGURA CIÓN
60
13.2.1. Método de entrada directa de valores
61
13.2.2. Método de los 3 puntos
61
13.2.3. Método de los 4 puntos
63
13.2.4. Activar la referencia usuario definida
63
14. PAYLOAD
64
14.1. CONFIGURACIÓN MANUAL
64
14.2. PAYLOAD ID (OPCIÓN J669)
66
14.2.1. Calibrado del robot para el Payload
66
14.2.2. Estimación de la carga
67
15. LAS INSTRUCCIONES TPE
68
15.1. ÁRBOL DEL EDITOR
68
15.2. INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIÓN
68
15.2.1. Los registros
69
15.2.2. Los registros de posición
69
15.2.3. Variación de la cantidad de R[ ] y PR[ ] en R-J2
71
1
Robótica Prog. FANUC
15.2.4. Variación de la cantidad de R[] y PR[] en R-J3 y R-J3i
71
15.3. INSTRUCCIONES DE ENTRADAS-SALIDAS
72
15.3.1. Las salidas
72
15.3.2. Las entradas
72
15.4. INSTRUCCIONES DE SALTO INCONDICIONAL
72
15.4.1. Definición de label
72
15.4.2. Salto incondicional
72
15.4.3. Llamada de programa
73
15.4.4. Llamada de programa « parámetro »
73
15.5. INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL
75
15.5.1. Instrucción IF
75
15.5.2. Instrucción SELECT
75
15.6. INSTRUCCIONES DE ESPERA
76
15.6.1. Temporización
76
15.6.2. Espera de una condición verdadera
76
15.7. INSTRUCCIÓN DE SISTEMA DE REFERENCIA
77
15.7.1. Seleccionar los sistemas de referencia
77
15.7.2. Almacenar un sistema de referencia en un registro de posición
77
15.8. INSTRUCCIONES MULTITAREA (MULTI-TASKING, OPCIÓN J600)
78
15.9. INSTRUCCIONES DE CONTROL
79
15.10. INSTRUCCIONES DE MISCELANEOUS
79
15.11. INSTRUCCIONES DE CONDICIÓN
80
15.12. INSTRUCCIÓN CONDITION MONITOR (OPCIÓN J628)
81
16. FUNCI ONES AVANZADAS
86
16.1. REF POSITION (POSICIÓN DE REFERENCIA)
86
16.2. SPACE CHECK FUNCIÓN (OPCIÓN J609)
87
16.3. AUTOEXEC PROG RAM FOR COLD START / HOT START
88
16.4. AJUSTE DINÁMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJUST, OPCIÓN J51 7)
89
16.5. DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM SHIFT, OPCIÓN J505)
90
16.6. TRAYECTORIAS SIMÉTRICAS (MIRROR IMAGE, OPCIÓN J506)
91
16.7. CAMBIO DE HERRAMIENTA (TOOL OFFSET, OPCIÓN J509)
92
16.8. CAMBIO DE SISTEMA DE USUARIO (FRAME OFFSET, OPCIÓN J509)
92
17. ENTR ADAS-SALIDAS
93
17.1. DIGITALES -> DI[N]YDO[N]
93
17.2. ANALÓGICAS -> AI[N]YAO[N]
95
17.3. GRUPOS -> GI[N]YGO[N]
97
17.4. ROBOT -> RI[N] Y RO[N]
98
17.4.1. Descripción del EE (END EFECTOR)
99
17.5. SOP -> SI[N] Y SO[N] (PANEL OPERADOR STANDAR)
100
17.6. UOP -> UI[N] Y UO[N] (PANEL OPERADOR DE USUARIO)
101
17.6.1. Las entradas UI
101
17.6.2. Las salidas UO
104
17.6.3. Procedimiento de configuración
106
17.6.4. Arranque de programa a distancia vía UI [6:START]
107
17.6.5. Arranque de programa a distancia vía RSR
108
17.6.6. Arranque de programa a distancia vía PNS
109
17.7. I/O INTERCONNECT
111
18.
PANTALLA DE CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA
112
19. LOS MACRO-COMANDOS
117
20.
DESCRIPCIÓN CPU
118
20.1. CARGA DEL SOFTWARE DE LA FROM A LA SRAM (CMOS) R-J2
120
20.2. CARGA DEL SOFTWARE DE LA FROM A LA SRAM (CMOS) R-J3 Y R-J3i
121
21. GESTI ÓN DE FICHEROS
122
21.1. COPIA DE SEGURIDAD ROBOT -> PC
122
21.2. VOLCADO DE PROGRAMAS TP EN ASCII (FORMATO TEXTO)
125
21.3. VOLCADO DE INFORMACIÓN PC -> ROBOT
126
21.4. UTILIZACIÓN DE LA PCMCIA
128
21.5. RESTORE TOTAL DE LA COPIA DE SEGURIDAD
130
21.6. CONTROLLER BACKUP / RESTORE COMO IMÁGENES
131
21.6.1. Controller Backup como imágenes
131
21.6.2. Controller Restore como Imágenes
132
21.7. CONTROLLER BACKUP / RESTORE (OPCIÓN J632)
133
21.7.1. Controller Backup
133
21.7.2. Controller Restore
134
21.8. BUSCAR ORDERFILE PARTICULAR DEL ROBOT
135
21.9. PRINT SCREEN
136
21.10. PRINT SYSTEM VARIABLES
136
21.11. COPIA DE SEGURIDAD AUTOMÁTICA
137
22. M ASTERIZACIÓN
145
22.1. INTRODUCCIÓN
145
22.2. ESCOGER EL PROCESO DE MASTERIZADO MÁS ADECUADO
149
22.3. MASTERIZACIÓN RÁPIDA (QUICK MASTER)
150
22.3.1. Caso 1: Una vez perdida la masterización
150
22.3.2. Caso 2: Cuando el robot todavía no ha perdido la masterización
151
22.3.3. Ejecución del Quick Master
152
22.4. MASTERIZACIÓN DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION MASTER)
153
22.4.1. Programa de Automasterizado para 4, 5 y 6 ejes (Sólo para Zero Position Master)
154
22.5. MASTERIZACIÓN DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER)
155
23.
CÓDIGOS DE ERROR “SERVO”
156
24. V ARIABLES DEL SISTEMA
162
Robótica Prog. FANUC
2
1. SEGURIDAD
FANUC no es, ni se presenta, como una empresa experta en sistemas de seguridad, ni de los
aspectos de seguridad específicos de su empresa y/o su personal. Garantizar los pasos necesarios
para la seguridad de todo el personal que opere con un equipo Fanuc, es responsabilidad del
integrador del equipo, del propietario y del empleado o usuario final.
El nivel adecuado de seguridad para su aplicación o instalación puede determinarse mejor por
profesionales del sistema de seguridad. Por lo tanto, FANUC recomienda que cada cliente consulte
con tales profesionales para proporcionar un puesto de trabajo que permita la aplicación, uso y
sistemas de operación de un equipo Fanuc con seguridad.
FANUC recomienda que todo el personal que vaya operar, programar, reparar o de alguna manera
usar un equipo robotizado Fanuc, reciba previamente un curso de formación, de manera que le sea
familiar el manejo de todo el sistema.
1.1. PAROS DE EMERGENCIA
Ante una situación de “Fault” provocada por cualquier tipo de fallo o paro de emergencia, el
armario de control del robot no permite entrada de potencia al servoamplificador con lo que el
robot nunca se moverá.
1-Paro de Emergencia del Panel Operador Estándar (SOP)
SRVO-001 Operator panel E-stop
2-Paro de Emergencia de la consola de programación Teach Pendant (TP)
SRVO-002 Teach pendant E-stop
5
Robótica Prog. FANUC
3-Paro de Emergencia Externo vía Hardware con doble canal de seguridad.
Conexión del paro de emergencia externo para R-J3
Conexión del paro de emergencia externo para R-J3i
SRVO-007 External emergency stops
Robótica Prog. FANUC
6
4-Paro de Emergencia Externo vía Software mediante entrada de sistema (UOP) UI[1: *IMSTP]:
Entrada *IMSTP UI [1] Siempre activada, contacto negado. Está en ON en estado normal.
Esta señal tiene el mismo efecto que la señal de paro de emergencia, pero se controla por software.
La operación del robot se para inmediatamente. También se para la ejecución del programa.
Se genera una alarma y se desconecta la potencia del servo.
Usar simultáneamente con la emergencia externa vía hardware.
SRVO-037 SVAL1 IMSTP input
1.2. SELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANT
ON - Permite mover el robot de manera manual ya que habilita la consola.
Permite ejecutar un programa de manera manual.
Permite hacer modificaciones de los programas y modificar configuraciones.
OFF - Condición necesaria para el lanzamiento en automático de cualquier programa.
1.3. INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO (DEADMAN)
Tres posiciones:
Suelto
- SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.
Apretado 1- Permite movimiento y ejecución de programas manualmente, con TP en ON.
Apretado 2- SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.
El interruptor deadman se utiliza como dispositivo de activación. Cuando se activa la consola de
programación, este interruptor permite sólo el movimiento del robot mientras se sujeta el interruptor
deadman. Si se libera este interruptor, el robot se para por emergencia.
7
Robótica Prog. FANUC
1.4. VALLADO DE SEGURIDAD
El vallado de seguridad se cablea vía hardware mediante doble canal de seguridad de manera similar
que la emergencia externa.
SRVO-004 Fence open
Entrada asociada al vallado de seguridad UI [3:*SFSPD]
Entrada de velocidad de seguridad *SFSPD = Safety Speed. Contacto normalmente cerrado. Estado
normal a ON. Si esta señal cae, el programa y el robot paran, actuando la velocidad programada en la
variable $SCR.$FENCEOVRD. Si tras abrir el vallado de seguridad queremos mover el robot en
manual (estando el selector T1, T2, Auto en modo Auto) , la velocidad no sobrepasará el valor
especificado en $SCR.$SFJOGOVLIM.
Y si queremos ejecutar un programa, en estas condiciones, la velocidad no sobrepasará el valor
especificado en $SCR.$SFRUNOVLIM.
Nota: Ver capítulo de Variables del Sistema para más información.
Robótica Prog. FANUC
8
1.5. INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO
El modo de operación seleccionado puede bloquearse quitando su llave.
Cuando se cambia el modo por medio de este interruptor, el sistema del robot se para con fallo:
AUTO: Modo automático. SYST-040 Operation mode AUTO Selected.
El panel operador se activa. Se activa el vallado de seguridad. El programa del robot puede arrancarse
vía CYCLE START con llave en LOCAL o vía remota a través de una entrada de sistema UOP con
llave en REMOTE.El robot puede operarse a la velocidad máxima específica.
SI [8: CE/CR select b0] =ON
SI [9: CE/CR select b1] =ON
T1: Modo de prueba 1. SYST -038 Operation mode T1 Selected.
El programa puede activarse sólo desde la consola de programación.
El robot no puede operarse a velocidad mayor de 250 mm/sec. Se desactiva el vallado de seguridad.
SI [8: CE/CR select b0] =ON
SI [9: CE/CR select b1] =OFF
T2: Modo de prueba 2. SYST -039 Operation mode T2 Selected.
El programa puede activarse sólo desde la consola de programación.
El robot puede operarse a la velocidad máxima específica. Se desactiva el vallado de seguridad.
SI [8: CE/CR select b0] = OFF
SI [9: CE/CR select b1] = OFF
Llave en posición
R-J2
R-J3
R-J3i
Epsilon-Vag
T1
Puede ser extraída
Puede ser extraída
Puede ser extraída
Puede ser extraída
T2
Puede ser extraída
No puede ser extraída
No puede ser extraída
No puede ser extraída
AUTO
Puede ser extraída
Puede ser extraída
Puede ser extraída
Puede ser extraída
9
Robótica Prog. FANUC
VARIACIÓN DE LOS AJUSTES DEL INTERRUPTOR DE TRESMODOS.
Velocidad de
Vallado de
Unidades que
Interruptor de
TP activado/
operación del
protección
*SFSPD
TP deadman
Estado del robot
pueden
tres modos
desactivado
programa
(*1)
arrancarse
especificado
Paro de emergencia (apertura del
Apretado
vallado de seguridad)
ON
Paro de emergencia (deadman,
Liberado
Puerta
apertura del vallado de seguridad)
ON
Abierta
Paro de emergencia (apertura del
Apretado
vallado de seguridad)
OFF
Paro de emergencia (apertura del
Liberado
AUTO
vallado de seguridad)
Velocidad
Apretado
Operativo
Sólo TP
programada
ON
Liberado
Alarma y paro (deadman)
Puerta
ON
Cerrada
Arranque
Velocidad
Apretado
Operativo
externo (*2)
programada
OFF
Arranque
Velocidad
Liberado
Operativo
externo (*2)
programada
Apretado
Operativo
Sólo TP
Velocidad T1
ON
Liberado
Paro de emergencia (deadman)
Puerta
ON
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
Abierta
Apretado
desactivada)
OFF
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
Liberado
desactivada)
T1
Apretado
Operativo
Sólo TP
Velocidad T1
ON
Liberado
Paro de emergencia (deadman)
Puerta
ON
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
Cerrada
Apretado
desactivada)
OFF
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
Liberado
desactivada)
Velocidad
Apretado
Operativo
Sólo TP
programada
ON
(*3)
Liberado
Paro de emergencia (deadman)
Puerta
ON (*4)
Abierta
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
Apretado
desactivada)
OFF
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
Liberado
desactivada)
T2
Velocidad
Apretado
Operativo
Sólo TP
ON
programada
Liberado
Paro de emergencia (deadman)
Puerta
ON
Cerrada
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
Apretado
desactivada)
OFF
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
Liberado
desactivada)
Robótica Prog. FANUC
10
2.
TIPOS DE UNIDADES MECÁNICAS
Un robot se caracteriza por:
Su número de ejes: de 4 a 6 ejes.
Su carga útil: de 3 kg a 400 kg.
Su repetibilidad: de +/- 0.04 mm a 0.5 mm.
Su aplicación: Ciertos modelos ya se diseñan con características concretas para la aplicación a la
cual van a ser destinados.
Definición de “ROBOT”, acordada en el European Standard EN775, 1992:
“Robot manipulador industrial
: Maquina manipuladora con varios grados de libertad, controlada
automáticamente, reprogramable en posición, velocidad y aceleración, la cual puede ser ubicada en un
lugar fijo o móvil y destinada para uso de automatización industrial.”
Serie ARC Mate: Soldadura al ARCO
Arc Mate 50i
Arc Mate 50iL
R-J2 Mate controller / R-J3 I controller
R-J2 Mate controller / R -J3 I controller
6 ejes - 3 kg
6 ejes - 3 kg.
R = 700 mm
R = 856 mm
Arc Mate 100i
Arc Mate 120i
Arc Mate 120iL
6 ejes - 6 kg
6 ejes - 16 kg
6 ejes - 10 kg
R = 1368 mm
R = 1605 mm
R = 1813 mm
Arc Mate 100iT-120iT-120iLT
1 eje lineal
11
Robótica Prog. FANUC
Serie LR Mate : Manipulación, carga y descarga de máquinas herramienta.
LR Mate 100i
LR Mate 120i
LR Mate 200i
LR Mate 200iL
LR Mate 100 I B
High Speed / Clean Room Long Arm
Long Arm
R-J2 Mate controller
R-J2 Mate controller
R-J2 Mate controller / R-J3 I controller
R-J3i B Mate controllerr
5 ejes - 3 a 5 kg
5 ejes - 3 kg
6 ejes - 3 kg
6 ejes - 3 kg
5 ejes -5 kg
R = 615 mm
R = 835 mm
R = 700 mm
R = 856 mm
R = 620 mm
Serie M: Manipulación, Paletización.
6 ejes - 6 kg
6 ejes - 16 kg
6 ejes - 10 kg
R = 1368 mm
R = 1605 mm
R = 1813 mm
6 ejes - 6 kg
6 ejes - 16 kg
6 ejes - 45 kg
6 ejes - 70 kg
R = 1368 mm
R = 1605 mm
R = 1893 mm
R = 1893 mm
M-410iHS High Speed / Freezer
M -410iHW High Weight
M-410iWW
4 ejes - 100 kg
4 ejes - 250 kg
4 ejes - 400 kg
R = 3139 mm
R = 3139 mm
R = 3139 mm
Robótica Prog. FANUC
12
Serie A: Ensamblaje, pick-up.
A-520i (Morfologia “Scara”: ejes paralelos)
4 ejes - 20 kg
R = 900 mm
Serie S: Soldadura por puntos, manipulación, todo tipo de aplicaciones.
S-430if Standard S-430iL/80 Brazo largo
S-430iL/125 Brazo largo S-430iW Carga pesada
6 ejes - 130 kg
6 ejes - 80 kg
6 ejes - 125 kg
6 ejes - 165 kg
R = 2643 mm
R = 3002 mm
R = 3002 mm
R = 2643 mm
S-430iW/200 Carga pesada
S-430iR/165Potencia
S-30iR/130Potencia
6 ejes - 200 kg
6 ejes - 165 kg
6 ejes - 130 kg
R = 2336 mm
R = 3093 mm
R = 3093 mm
S-430iU
S-430iCL Invertido
S-430iCF Compacto
6 ejes - 130 kg
6 ejes - 165 kg
6 ejes - 165 kg
R = 2336 mm
R = 1716 mm
R = 1418 mm
13
Robótica Prog. FANUC
6 ejes - 15 kg
6 ejes - 200 kg
6 ejes - 220 kg
6 ejes - 400 kg
R = 2739 mm
R = 2488 mm
R = 3033 mm
R = 2488 mm
R-2000i / 165F
R-2000i / 200F
6 ejes - 165 kg
6 ejes - 200 kg
R = 2650 mm
R = 2650 mm
Serie P: Pintura.
P-10
P-120
P-145
P-200
Abre puertas
6 ejes - 165 kg
6 ejes - 165 kg
6 ejes - 165 kg
R = 2650 mm
R = 2650 mm
R = 2650 mm
R = 1932 mm
3 ejes
Robótica Prog. FANUC
14
Series Especiales: Ensamblaje, Manipulación, Carga y descarga, soldadura, aplicaciones concretas.
F-100i
F-200i
6ejes- 75kg
6 ejes - 100 kg
5 ejes - 3 kg
5 ejes- 75kg
7 ejes - 8 kg
1 eje lineal
1 eje lineal
1 eje lineal
15
Robótica Prog. FANUC
3.
DESCRIPCIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICA
Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3.
Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6.
Detalle de las marcas fijas y móviles para cada eje: La posición de coincidencia entre marcas fijas y
móviles a 0º , indican la posición de CERO mecánico.
Posición de Masterizado = Robot en marcas = Posición de definición del origen de Sistema de
coordenadas cartesianas WORLD o CERO cartesiano, necesario para que el robot se mueva de
manera lineal.
Robótica Prog. FANUC
16
4.
DESCRIPCIÓN DEL CONTROLADOR
Controlador R-J3 tipo B
Controlador R-J3i tipo B
Controlador R-J3i tipo C
Controlador R-J3 i tipo B
17
Robótica Prog. FANUC
4.1.
DESCRIPCIÓN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)
Pulsadores
Reset de fallo
configurables
Selección modo
Pausa
Inicio de ciclo
ON : Puesta en servicio
AUTO / T1 / T2
OFF :Fuera de servicio
Paro de
Emergencia
En modo
Remoto
Selección modo
remoto (robot esclavo)
o local (robot maestro)
Batería litio CPU
agotada
Fallo robot
Puerto serie RS232C
Puerto PCMCIA
Puerto Ethernet opción
Controlador R-J3 Armario tipo i
Controlador R-J3iB Armario para SEAT
Controlador R-J3iC Armario Estándar
Robótica Prog. FANUC
18
4.2.
CONDICIONES DE INSTALACIÓN
Condiciones de Instalación R-J2
19
Robótica Prog. FANUC
Condiciones de Instalación R-J3
Robótica Prog. FANUC
20
Condiciones de Instalación R-J3iB
21
Robótica Prog. FANUC
4.3.
DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL
Robótica Prog. FANUC
22
Diagrama de conexiones general R-J3i Armario tipo B
23
Robótica Prog. FANUC
5. DESCRIPCIÓN DEL TEACH PENDANT (Terminal de enseñanza)
Máscara de teclado FANUC para soldadura por puntos (SPOT TOOL)
Robótica Prog. FANUC
24
Máscara de teclado para VW-SEAT
25
Robótica Prog. FANUC
Nuevo Teach Pendant “I-pendant” para el controlador R-J3i.
Robótica Prog. FANUC
26
TEACH PENDANT R-J
TEACH PENDANT R-J2
TEACH PENDANT R-J3
TEACH PENDANT R-3Ji
Compatible
Compatible
Incompatible
Incompatible
Compatible
Programar, no mover, siempre
Mover y programar, no carga de
Programar, no mover, siempre fallo
fallo doble canal, no carga
software
doble canal, no carga software
software
Compatible
Mover y programar, no carga
Compatible
Incompatible
software
Interface estandar monocromo
Compatible
Visualización monocromo para
versión soft inferior a la V6.20
Visualización “i pendant” para
V6.20 y posterior.
Mover y programar, no carga
Incompatible
Compatible
software
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Robótica Prog. FANUC
Máscaras de LED's para:
Renault, VW-Seat, Opel Arc tool
Handling tool
LED
FUNCIÓN
FAULT
FAULT LED indica que ha saltado una alarma.
HOLD LED indica que se está pulsando el botón HOLD o se recibe la señal
HOLD
HOLD.
STEP
STEP LED indica que está bajo el modo de operación de paso a paso.
BUSY LED se enciende mientras el robot está trabajando. También se
BUSY
enciende cuando la CPU realiza otros trabajos que no están relacionados
con el movimiento del robot. (copiar, pegar, imprimir
)
RUNNING
RUNNING LED indica que se está ejecutando el programa.
GUN ENBL
Indica que puede abrirse o cerrarse la pinza.
WELD ENBL
Indica que puede realizarse la soldadura por puntos.
I/O ENBL
Indican que se activan las señales de E/S.
WELD ENBL
WELD LED, cuando se ilumina, indica que se activa la soldadura al arco.
ARC ESTAB LED, cuando se ilumina, que la soldadura al arco está en
ARC ESTAB
curso.
DRY RUN LED, cuando se ilumina, indica que se selecciona el modo de
DRY RUN
operación, utilizando la puesta en marcha en seco.
JOINT LED se ilumina cuando se selecciona el movimiento JOINT como
JOINT
sistema de coordenadas de movimiento manual.
XYZ LED se ilumina cuando se selecciona el movimiento cartesiano
XYZ
(JGFRM, WORLD o USER) como el sistema de coordenadas de moviento
manual.
TOOL LED se ilumina cuando se selecciona el movimiento de la herramienta
TOOL
(TOOL) como sistema de coordenadas de movimiento manual.
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TECLA
FUNCIÓN
Las teclas de función (F) para seleccionar un menú de
función en la última línea de la pantalla.
Para habilitar más teclas de función en la página
siguiente.
o
La tecla MENUS para visualizar el menú de pantalla.
La tecla FCTN para visualizar el menú de función.
o
La tecla SELECT para visualizar la pantalla de
selección del programa.
o
La tecla EDIT para visualizar la pantalla de edición del
programa.
La tecla DATA para visualizar la pantalla de datos del
programa.
La tecla MAN FCTNS visualiza la pantalla de operación
manual.
La tecla STATUS visualiza la pantalla de posición
actual.
La tecla I/O visualiza la pantalla de E/S.
La tecla POSN visualiza la pantalla de posición actual.
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Robótica Prog. FANUC
TECLA
FUNCIÓN
La tecla SHIFT se utiliza para la habilitación de
movimiento del robot, programar los datos de posición, y
arrancar un programa.
o
Las teclas Shift derecha e izquierda tienen la misma
función.
Las teclas de movimiento son efectivas mientras se
mantiene pulsada una tecla Shift. Se utilizan para la
habilitación de movimiento.
La tecla COORD selecciona un sistema de coordenadas
de movimiento manual. Cada vez que se pulsa la tecla
COORD, selecciona el siguiente tipo de movimiento en
el orden: JOINT, JGFRM, World frame, TOOL, USER.
o
Cuando se pulsa esta tecla mientras se mantiene
pulsada una tecla Shift, aparece un menú de
movimiento para el cambio del sistema de coordenadas.
La tecla variación de velocidad. Cada vez que se
pulsa varia en el orden: VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%,
100%. (Cambio del 5% de la cantidad para el 5% o
menos y cambio del 5% de la cantidad para el 5% o
más.
La tecla FWD o la tecla BWD (tecla *SHIFT)arranca un
programa. Cuando se libera la tecla shift durante la
o
regeneración, se interrumpe el programa.
La tecla HOLD provoca que se interrumpa un programa.
o
La tecla STEP selecciona paso a paso o operación en
ciclo continuo.
o
La tecla PREV vuelve a almacenar el estado más
reciente. En algunos casos, la tecla no puede volver
o
inmediatamente al estado anterior.
La tecla ENTER introduce, valida y selecciona un
número o un menú.
o
La tecla BACK SPACE borra el carácter o número
inmediatamente anterior al cursor.
o
Las teclas del cursor mueven el cursor.
El cursor es la zona destacada que puede moverse en
la pantalla de la consola de programación. Esta zona
llega a ser el objeto de operación (entrada o cambio del
valor o contenidos) de la tecla de la consola de
programación.
La tecla ITEM mueve el cursor a una línea cuyo número
es especificado.
o
La tecla WELD ENBL (tecla +SHIFT) activa / desactiva
la soldadura.
La tecla WIRE +/- (tecla +SHIFT) alimenta / rebobina el
hilo manualmente.
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Menú
Función
UTILITIES
La pantalla de utilidad se utiliza para visualizar las pistas.
TEST CYCLE
La pantalla de ciclo de prueba se utiliza para especificar los datos para la operación de prueba.
MANUAL FCTNS
La pantalla de operación manual se utiliza para ejecutar las instrucciones macro.
ALARM
La pantalla del historial de alarma muestra la historia y detalles de las alarmas.
I/O
La pantalla de E/S para visualizar, forzar, simular y configurar señales de entrada y salida.
SETUP
La pantalla de ajuste se utiliza para establecer la configuración del sistema.
FILE
La pantalla de archivo se utiliza para guardar o cargar los archivos.
USER
La pantalla del usuario muestra los mensajes del usuario.
SELECT
La pantalla de selección del programa se utiliza para crear y seleccionar los programas.
EDIT
La pantalla de edición del programa se utiliza para volver al programa seleccionado.
DATA
La pantalla de datos muestra los valores en registros, registros de posición,...
STATUS
La pantalla de estado muestra el estado del sistema.
POSITION
La pantalla de posición actual muestra la posición actual del robot en Joint o Cartesianas.
SYSTEM
La pantalla del sistema se utiliza para establecer las variables del sistema y la masterización.
Menú
Función
ABORT (ALL)
ABORTA el programa actual en ejecución.
Disable
Deshabilita AVANCE/RETROCESO y habilita las teclas de paso a paso del TP.
FWD/BWD
CHANGE
CAMBIA DE GRUPO para la habilitar su movimiento. Sólo visualizado cuando se establecen
GROUP
múltiples grupos. En SEAT sólo se trabaja con un sólo grupo de ejes.
TOGGLE SUB
CAMBIA SUBGRUPO para mover los ejes del robot (los 6 primeros) o los auxiliares (7, 8, etc...)
GROUP
TOGGLE WRIST
CAMBIA MOV. MUÑECA para que en los lineales no siga una trayectoria perfectamente recta.
JOG
LIBERA LA ESPERA que se está ejecutando. Cuando se llega a una instrucción de espera en
RELEASE WAIT
una línea, la ejecución del programa se para temporalmente hasta que se cumple la condición.
QUICK/FULL
MENÚS RÁPIDOS/COMPLETOS cambia entre los menús normales y otros más simples.
MENUS
SAVE
GUARDA datos relacionados con la pantalla actual en el disquete o en la tarjeta de memoria.
PRINT SCREEN
IMPRIMIR PANTALLA imprime los datos visualizados en la pantalla actual.(en ASCII).
PRINT
IMPRIME todas las variables del robot SYSVAR.LS (en ASCII).
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Robótica Prog. FANUC
6.
MOVIMIENTO DEL ROBOT
Sosteniendo el TP, presionar el interruptor DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte
posterior del TP.
Girar el interruptor ON/OFF del TP a la posición de ON.
NOTA: Si soltamos el DEADMAN, con el TP a ON se produce error. Para resetear fallo presionar sin
soltar de nuevo el DEADMAN y pulsar la tecla RESET del TP.
Selección del sistema de coordenadas:
JOINT : Articulación, selección de movimiento manual eje a eje.
XYZ: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER, JGFRM).
TOOL: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta.
JOINT Æ JGFRM Æ TOOL Æ USER Æ JOINT
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