FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 203

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1578 - 

 

3920 

 

Number of servo axis for interpolation with Cs contour control axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to number of controlled axes 

Set the number of the servo axis to be used for interpolation with the Cs contour control 
axis. (For group 3) 
 

NOTE 

 

When there is no servo axis for interpolation with the Cs contour 
control axis, or when there is not more than two servo axes, set 0. 

 

3921 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (HIGH gear) 

 

3922 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (MEDIUM HIGH gear) 

 

3923 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (MEDIUM LOW gear) 

 

3924 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis    (LOW gear) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  0.01/sec 

[Valid data range]  0 to 9999 

Set the servo loop gain for each spindle gear of the servo axis used for interpolation with 
the Cs contour control axis. (For group 3) 
 

3930 

 

Number of servo axis for interpolation with Cs contour control axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to number of controlled axes 

Set the number of the servo axis to be used for interpolation with the Cs contour control 
axis. (For group 4) 
 

NOTE 

 

When there is no servo axis for interpolation with the Cs contour 
control axis, or when there is not more than three servo axes, set 0. 

 

3931 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (HIGH gear) 

 

3932 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (MEDIUM HIGH gear) 

 

3933 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (MEDIUM LOW gear) 

 

3934 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis    (LOW gear) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  0.01/sec 

[Valid data range]  0 to 9999 

B-64693EN-1/01

 

 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

- 1579 - 

Set the servo loop gain for each spindle gear of the servo axis used for interpolation with 
the Cs contour control axis. (For group 4) 
 

3940 

 

Number of servo axis for interpolation with Cs contour control axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to number of controlled axes 

Set the number of the servo axis to be used for interpolation with the Cs contour control 
axis. (For group 5) 
 

NOTE 

 

When there is no servo axis for interpolation with the Cs contour 
control axis, or when there is not more than four servo axes, set 0. 

 

3941 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (HIGH gear) 

 

3942 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (MEDIUM HIGH gear) 

 

3943 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (MEDIUM LOW gear) 

 

3944 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis    (LOW gear) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  0.01/sec 

[Valid data range]  0 to 9999 

Set the servo loop gain for each spindle gear of the servo axis used for interpolation with 
the Cs contour control axis. (For group 5) 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

4000 

 

 

 

 

 

CSO 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit spindle 

 

#3  CSO

  Direction of reference position return in Cs contour control 

0: 

Reference position return is performed by rotating the spindle counterclockwise 
(when viewed from the motor output axis). 

1: 

Reference position return is performed by rotating the spindle clockwise (when 
viewed from the motor output axis). 

 

4021 

 

Maximum speed in Cs contour control 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word spindle 

 

[Unit of data]  min

-1

 

Set the maximum speed of the spindle in Cs contour control. 
 

4056 

 

Gear ratio (HIGH gear) 

 

4057 

 

Gear ratio (MEDIUM HIGH gear) 

 

4058 

 

Gear ratio (MEDIUM LOW gear) 

 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1580 - 

4059 

 

Gear ratio (LOW gear) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word spindle 

 

[Unit of data]  Motor speed per spindle rotation 

×

 100 

[Valid data range]  0 to 32767 

Set the gear ratio of the spindle to spindle motor. 
 

NOTE 

 

When a serial spindle is positioned, set the gear ratio of the spindle 
to spindle motor. 

 

The gear ratio to be used for spindle operations is set by 
clutch/gear signals (serial spindle) CTH1s and CTH2s. 

 

4069 

 

Position gain in Cs contour control (HIGH gear) 

 

4070 

 

Position gain in Cs contour control (MEDIUM HIGH gear) 

 

4071 

 

Position gain in Cs contour control (MEDIUM LOW gear) 

 

4072 

 

Position gain in Cs contour control (LOW gear) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word spindle 

 

[Unit of data]  0.01/sec 

[Valid data range]  0 to 32767 

Set the position gain in Cs contour control. 
 

4074 

 

Reference position return speed in servo mode 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word spindle 

 

[Unit of data]  min

-1

 

As the spindle orientation speed in a servo mode (spindle positioning, rigid tapping, and 
so on), the spindle speed set in this parameter is used. 
 

NOTE 

 

When a serial spindle is positioned, the orientation (reference 
position return) speed depends on this parameter. 

 

4135 

 

Grid shift amount in Cs contour control 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word spindle 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  Within ±1 rotation (For 1-micron detection, for example, -360000 to 360000) 

Set the grid shift amount (the distance from the one-rotation signal position to machine 
zero point) in Cs contour control. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

11802 

 

 

 

 

KSV 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

B-64693EN-1/01

 

 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

- 1581 - 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When at least one of these parameters is set, the power must be 
turned off before operation is continued. 

 

 

#4  KSV

  Servo axis is: 

0: 

Enabled. 

1: 

Disabled. 

 

NOTE 

1  This setting is effective regardless of the value of parameter No. 

1023. 

2  If this setting is made for the axis subject to Cs axis contour/spindle 

positioning, Cs axis contour/spindle positioning will be disabled. 

 

Alarm and message 

Number 

Message 

Description 

PS0194 

SPINDLE COMMAND IN 
SYNCHRO-MODE 

A Cs contour control mode, spindle positioning command, or 
rigid tapping mode was specified during the spindle 
synchronous control mode or spindle command synchronous 
control mode.   

PS0197 

C-AXIS COMMANDED IN SPINDLE 
MODE 

The program specified a movement along the Cs-axis when 
the Cs contour control switching signal was off. 

SP0752 

SPINDLE MODE CHANGE ERROR 

This alarm is generated if the system does not properly 
terminate a mode change. The modes include the Cs contour 
control, spindle positioning, rigid tapping, and spindle control 
modes. The alarm is activated if the spindle control unit does 
not respond correctly to the mode change command issued by 
the NC. 

 

Caution 

  CAUTION 

1  The M codes to specify Cs contour control mode switching must be assigned to 

M codes not buffered. (Parameters Nos. 3411 to 3420 and 11290 to 11299) 

2  Avoid changing spindle gears in Cs contour control mode. When a gear change 

is required, be sure to perform the gear change in spindle speed control mode. 

3  The following error compensation functions are enabled for the Cs contour 

control axis: 

 

Pitch error compensation, both-direction pitch error compensation, backlash 
compensation 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1582 - 

  CAUTION 

4  For the axis under Cs contour control, the following functions cannot be used: 

- Index table indexing 
- Axis synchronous control   
- Axis switching   
- PMC axis control (However, it is possible to use under Cs contour 
  control when Rapid traverse (00h), Cutting feed (01h), Continuous feed (06h), 
  Machine coordinate system selection (20h), Speed command (10h) and 
  position control is selected.   
  (when bit 2(VCP) of parameter No.8007 is set to 1 and bit 1 (EVP) of No.8005is 
set to 1)) 
- Polar coordinate command   
- Removal of controlled axis 

5  In the Cs contour control mode, when an axis control parameter for the Cs 

contour control axis such as the acceleration/deceleration time constant is 
changed, the new parameter value does not become valid immediately. The new 
parameter value becomes valid after the Cs contour control mode is canceled 
then entered again. 

6  When the position gain is automatically set at Cs contour control switching (when 

bit 7 (ALG) of parameter No. 1814 is set to 1), changing the setting in 
parameters Nos. 4069 to 4072 of the loop gain corresponding to the selected 
spindle gear does not make the new setting valid immediately. 
To make the new setting valid, cancel the Cs contour control mode, then set the 
Cs contour control mode again. If more than one Cs contour control axis is 
present, however, the newly set value is included in the position gain values 
selected for these axes among which the smallest value is to be selected. 

7  When the axis under Cs contour control is turned by speed command (10h) of 

PMC axis control, it is necessary to set parameter No.2023 (Number of velocity   
pulses(PULCO)). 

 

Reference item 

For details of the parameters (parameters Nos. 4000 to 4539), signals, and alarms for the serial spindle 
control unit, refer to the following manuals of serial spindles: 
FANUC AC SPINDLE MOTOR 

α

i

 series PARAMETER MANUAL (B-65280EN) 

 

10.11.2 

Cs Contour Control Torque Limit Skip 

Overview 

This function enables a torque limit skip for the Cs contour control axis. 
 

Explanation 

Torque limit command signal TLMH and load detection signal LDT1 for serial spindles are used to make 
a torque limit skip for the Cs contour control axis. 
With this function, if load detection signal LDT1 of a serial spindle operated under Cs contour control is 
set to 1 when a torque limit skip is specified (G31 P98/P99), skip processing is performed. 
 
To use this function, make the following settings: 
(1)  Set bit 0 (CST) of parameter No. 6215 for the corresponding Cs contour control axis to 1. 
(2)  Set a torque limit in parameter No. 4025. (Unit: %, maximum torque ratio) 

B-64693EN-1/01

 

 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

- 1583 - 

(3)  Set torque limit command signal TLMH to 1. In this signal state, the output torque is limited to the 

value set in parameter No. 4025. 

(4)  Set the load detection level in parameter No. 4026. This setting must be slightly smaller than the 

torque limit set in step (2) above. 

When this load detection level is reached, load detection signal LDT1 is output, enabling skip processing 
if a torque limit skip is specified (G31 P98/P99). 
 
The other specifications are the same as for normal torque limit skip. For details of the torque limit skip, 
refer to the description of torque limit skip in "Connection Manual (Function)" and the description of 
torque limit skip in "Operator’s Manual". 
For torque limit command signal TLMH and load detection signal LDT1 for serial spindles, refer to 
relevant manuals such as "FANUC Spindle Motor 

α

i

 series PARAMETER MANUAL" (B-65280EN). 

 

NOTE 

 

The torque limit override function by address Q (when bit 0 (TQO) of parameter 
No. 6286 is set to 1) is disabled for Cs contour control axes. PMC sequence 
programs must be created so that Cs contour control axes are always placed in 
the torque limit state before the G31 P99/P98 is specified. 

 

 

 

(Sample program) 

 

O0012 
: 
Mxx (Specify torque limit from PMC) 
: 
G31 P99 C200.F100. (Torque limit skip command) 
: 
Mxx (Cancel torque limit from PMC) 
: 
M30 

 

Signal 

Torque limit command signal (serial spindle) 
 

TLMHA<Gn070.1> : First spindle 

 

TLMHB<Gn074.1> : Second spindle 

 

TLMHC<Gn204.1> : Third spindle 

 

TLMHD<Gn266.1> : Fourth spindle 

  [Classification]  Input signal 
 

[Function]  These signals limit the output torque of the corresponding serial spindle to the value set in 

parameter No. 4025. To cause a torque limit skip for a Cs contour control axis, set this 
signal to 1. For details, refer to the relevant manual of the serial spindle. 

 

Load detection signal (serial spindle) 
 

LDT1A <Fn045.4> : First spindle 

 

LDT1B <Fn049.4> : Second spindle 

 

LDT1C <Fn168.4> : Third spindle 

 

LDT1D <Fn266.4> : Fourth spindle 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  These signals are output when the load on the corresponding serial spindle has reached 

the value set in parameter No. 4026. 
For details, refer to the relevant manual of the serial spindle. 

 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1584 - 

Torque limit state signal (serial spindle) 
 

TLMA <Fn045.6> : First spindle 

 

TLMB <Fn049.6> : Second spindle 

 

TLMC <Fn168.6> : Third spindle 

 

TLMD <Fn266.6> : Fourth spindle 

  [Classification]  Output signal 
 

[Function]  These signals are output when the torque is being limited by the corresponding torque 

limit command signal. 
For details, refer to the relevant manual on the serial spindle. 

 

Signal address 
  - 

For first serial spindle 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn070 

 

 

 

 

 

 

 

TLMHA 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Fn045 

 

 

TLMA 

 

LDT1A 

 

 

 

 

 

  - 

For second serial spindle 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn074 

 

 

 

 

 

 

 

TLMHB 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Fn049 

 

 

TLMB 

 

LDT1B 

 

 

 

 

 

  - 

For third serial spindle 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn204 

 

 

 

 

 

 

 

TLMHC 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Fn168 

 

 

TLMC 

 

LDT1C 

 

 

 

 

 

  - 

For fourth serial spindle 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn266 

 

 

 

 

 

 

 

TLMHD 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Fn266 

 

 

TLMD 

 

LDT1D 

 

 

 

 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

6215 

 

 

 

 

 

 

 

 

CSTx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#0  CSTx

  On a Cs contour control axis, torque limit skip operation is: 

0: 

Not performed. 

1: 

Performed. 

Torque limit skip operation is performed using the torque limit command signal TLMH 
and the load detection signal LDT1 of the serial spindle. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

4009 

 

 

 

 

LDTOUT 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit spindle 

 

B-64693EN-1/01

 

 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

- 1585 - 

  #4  LDTOUT

  Whether to output the load detection signals (LDT1 and LDT2) during 

acceleration/deceleration: 
0: 

Not output during acceleration/deceleration. (standard setting value) 

1: 

Output (at all times) during acceleration/deceleration if the parameter-set level is 
exceeded. 

 

4025 

 

Torque limit value 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word spindle 

 

[Unit of data]  1% 

[Valid data range]  0to100 

Set a torque limit value applicable when a torque limit command (TLMH) is specified. 
Specify limit value data, assuming that the maximum torque represents 100%. 
 

4026 

 

Load detection level 1 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word spindle 

 

[Unit of data]  1% 

[Valid data range]  0 to 100 

Set the detection range of the load detection signal (LDT1). 
When the motor output exceeds (setting data)% of the maximum output, the load 
detection signal LDT1 is set to 1. 
 

NOTE 

1  If torque limit skip is specified (with bit 0 of parameter No. 6215 set 

to 1) for a Cs contouring control axis, an excessive error check 
during a stop is not made for the axis when the load detection state 
(LDT1 = 1) is set while the torque limit command is specified 
(TLMH = 1) in the Cs contouring control mode. 

2  If torque limit skip is specified (with bit 0 of parameter No. 6215 set 

to 1) for a Cs contouring control axis, an in-position check is not 
made for the axis when the load detection state (LDT1 = 1) is set in 
the Cs contouring control mode. 

 

10.11.3 

Cs Contour Control Arbitrary Reference Position Setting 
Function 

Overview 

When bit 0 (CRF) of parameter No. 3700 is set to 1, any position can be set as the reference position by 
the first reference position return command (G28 or a manual reference position return) issued after the 
serial spindle enters the Cs contour control mode. 
 

Explanation 

When the first reference position return command (G28 or a manual reference position return) is executed 
after the serial spindle enters the Cs contour control mode, a reference position return is performed with 
the current position assumed to be the reference position. Therefore, a spindle movement for positioning 
at the reference position is not made. 
Since the reference position return operation does not involve positioning to a spindle position specific to 
the spindle, the cycle time can be reduced.