FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 202

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1570 - 

To determine a plane for circular interpolation, cutter compensation, and so forth (G17: 
Xp-Yp plane, G18: Zp-Xp plane, G19: Yp-Zp plane), specify which of the basic three 
axes (X, Y, and Z) is used for each control axis, or a parallel axis of which basic axis is 
used for each control axis. 
A basic axis (X, Y, or Z) can be specified only for one control axis. 
Two or more control axes can be set as parallel axes for the same basic axis. 
 

Setting 

Meaning 

0 

Rotary axis (Neither the basic three axes nor a parallel axis ) 

1 

X axis of the basic three axes 

2 

Y axis of the basic three axes 

3 

Z axis of the basic three axes 

5 

Axis parallel to the X axis 

6 

Axis parallel to the Y axis 

7 

Axis parallel to the Z axis 

 
In general, the increment system and diameter/radius specification of an axis set as a 
parallel axis are to be set in the same way as for the basic three axes. 
 
For a Cs contouring control, set 0. 
 

1023 

 

Number of the servo axis for each axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte axis 

[Valid data range]  0 to 80 

This parameter associates each control axis with a specific servo axis. Specify values 
1+8n, 2+8n, 3+8n, 4+8n, 5+8n, and 6+8n (n = 0, 1, 2, …, 9) like 1, 2, 3, 4, 5, …, 77, and 
78. 
The control axis number is the order number that is used for setting the axis-type 
parameters or axis-type machine signals 
With an axis for which Cs contour control/spindle positioning is to be performed, set 
-(spindle number) as the servo axis number. 

 

  Example)When exercising Cs contour control on the fourth controlled axis by using the 

first spindle, set -1. 
 

1260 

 

The shift amount per one rotation of a rotary axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  deg 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  0 or positive 9 digit of minimum unit of data (refer to the standard parameter setting table 

(B)) 
(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999999.999) 
Set the shift amount per one rotation of a rotary axis. 

B-64693EN-1/01

 

 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

- 1571 - 

For the rotary axis used for cylindrical interpolation, set the standard value. 
 
For a Cs contouring control, set 360.0. 
 

1420 

 

Rapid traverse rate for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set the rapid traverse rate when the rapid traverse override is 100% for each axis. 
 

1620 

  Time constant T or T1 used for linear acceleration/deceleration or bell-shaped acceleration/deceleration 

in rapid traverse for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 4000 

Specify a time constant used for acceleration/deceleration in rapid traverse.   
[Example] 
 

For linear acceleration/deceleration 

Speed

Rapid traverse rate

(Parameter No. 1420)

Time

T

T

 

 

T : Setting of parameter No. 1620 

 
 

For bell-shaped acceleration/deceleration 

 

Speed

 

Rapid traverse rate

 

(Parameter No. 1420)

 

Time

 

T

1

 

T

2 

T

2

 

T

2

 

T

2

 

T

1

 

 

T

1  

: Setting of parameter No. 1620 

T

2  

: Setting of parameter No. 1621 

 

(However, T

1 

≥

 T

2

 must be satisfied.) 

Total acceleration (deceleration) time :  T

1

 + T

2

 

Time for linear portion 

:  T

1

‐

T

2

 

Time for curve portion 

:  T

2

 

×

 2 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1572 - 

 

1621 

 

Time constant T

2

 used for bell-shaped acceleration/deceleration in rapid traverse for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 512 

Specify time constant T

2

 used for bell-shaped acceleration/ deceleration in rapid traverse 

for each axis. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1814 

 

ALGx 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#7  ALGx

  The servo axis loop gain in the Cs contour control mode is: 

0: 

Not matched with the Cs contour control loop gain. 

1: 

Matched with the Cs contour control loop gain. 

 

NOTE 

1  For those axes that are used for EGB, spindle positioning, index 

table indexing, PMC axis control, rigid tapping, and so forth, set this 
parameter to 0 (Not matched with the Cs contouring control loop 
gain). 

2  When specifying axes subject to interpolation with the Cs 

contouring control axis by using parameter No. 39n0 (n = 0 to 4), 
set this parameter to 0. 

3  When making a setting so that a position gain is automatically set 

at the time of Cs contouring control switching by setting bit 7 (ALG) 
of parameter No. 1814 to 1, set all of parameter No. 39n0 (n = 0 to 
4) to 0. 

 

1820 

 

Command multiplier for each axis (CMR) 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte axis 

 

[Unit of data]  0.5 times 

[Valid data range]  1 to 96 

For a Cs contouring control, set 2. 
 

1825 

 

Servo loop gain for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  0.01/sec 

[Valid data range]  1 to 32767 

Set the loop gain for position control for each axis. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

- 1573 - 

NOTE 

 

If there is a servo axis that is subject to interpolation with the Cs 
contouring control axis, set parameters Nos. 3900 to 3944 to match 
the loop gain of the Cs contouring control axis to that of the servo 
axis in the Cs contour control mode. 

 

1826 

 

In-position width for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 99999999 

The in-position width is set for each axis. 
When the deviation of the machine position from the specified position (the absolute 
value of the positioning deviation) is smaller than the in-position width, the machine is 
assumed to have reached the specified position. (The machine is in the in-position state.) 
 

1828 

 

Positioning deviation limit for each axis in movement 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 99999999 

Set the positioning deviation limit in movement for each axis. 
If the positioning deviation exceeds the positioning  deviation limit during movement, a 
servo alarm SV0411, “EXCESS ERROR (MOVING)” is generated, and operation is 
stopped immediately (as in emergency stop). 
Generally, set the positioning deviation for rapid traverse plus some margin in this 
parameter. Refer to the following set value. 

5

.

1

2

.

1

1

(

(

 

to

 

unit

 

Detection

gain

 

loop

 

Servo

60

rate

 

traverse

 

Rapid

value

 

Setting

2)

 

Note

1)

 

Note

×

×

×

＝

 

 

  CAUTION 

 

If this parameter is not set correctly, machine or workpiece can be 
damaged. 

 

NOTE 

1  Usually, this value is parameter No.1420. When the maximal 

feedrate of each axis exceeds parameter No.1420 according to the 
command and override, the value is the maximal feedrate of the 
each axis. 

2  Usually, this value is parameter No.1825. When the servo loop 

gains other than parameter No.1825 is effective, the value is actual 
servo loop gains. 

 

1829 

 

Positioning deviation limit for each axis in the stopped state 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 99999999 

Set the positioning deviation limit in the stopped state for each axis. 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1574 - 

If, in the stopped state, the positioning deviation exceeds the positioning deviation limit 
set for stopped state, a servo alarm SV0410, "EXCESS ERROR (STOP)" is generated, 
and operation is stopped immediately (as in emergency stop). 
 

1830 

 

Axis-by-axis positional deviation limit at servo-off time 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 99999999 

This parameter is used to set a positional deviation limit at servo-off time, on an 
axis-by-axis basis. 
If the value specified with this parameter is exceeded at servo-off time, a servo alarm 
SV0410, "EXCESS ERROR (STOP)" is issued to cause an immediate stop (same as an 
emergency stop).   
Usually, set the same value as a positional deviation at stop time. 
 

NOTE 

 

If this parameter is set to 0, the positioning deviation is not checked 
in servo-off state. 

 

1851 

 

Backlash compensating value for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  -9999 to 9999 

Set the backlash compensating value for each axis. 
When the machine moves in a direction opposite to the reference position return direction 
after the power is turned on, the first backlash compensation is performed. 
 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3700 

 

 

 

 

 

 

 

NRF 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  NRF

  With the first move command (G00) after switching the serial spindle to Cs contour 

control mode: 
0: 

A reference position return operation is once performed then positioning is 
performed. 

1: 

A normal positioning operation is performed. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3704 

 

CSS 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

- 1575 - 

 

#7  CSS

  On the each spindle, Cs contour control is: 

0: 

Not performed. 

1: 

Performed. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3716 

 

 

 

 

 

 

 

 

A/Ss 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit spindle 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

#0  A/Ss

  Spindle motor type is : 

0: 

Analog spindle. 

1: 

Serial spindle. 

 

NOTE 

 

When a serial spindle is used, enable the spindle serial output (bit 
5 (SSN) of parameter No.8133is 0). 

 

3717 

 

Motor number to each spindle 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte spindle 

[Valid data range]  0 to Maximum number of controlled axes 

Set a spindle amplifier number to be assigned to each spindle. 
0: 

No spindle amplifier is connected. 

1: 

Spindle motor connected to amplifier number 1 is used. 

2: 

Spindle motor connected to amplifier number 2 is used. 

to 
n: 

Spindle motor connected to amplifier number n is used. 

 

3721 

 

Number of gear teeth on the position coder side 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word spindle 

[Valid data range]  0 to 9999 

Set the number of gear teeth on the position coder side in speed control (such as feed per 
revolution). 
 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 1576 - 

3722 

 

Number of gear teeth on the spindle side 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word spindle 

[Valid data range]  0 to 9999 

Set the number of gear teeth on the spindle side in speed control (such as feed per 
revolution). 
 

  CAUTION 

1  Parameter No.3721 and No.3722 can not be used for thread 

cutting. If thread cutting was done by setting the any value on these 
parameters, the correct screw can't be cut. 
In the machine to do thread cutting, connect mechanically between 
the spindle and position coder by the gear ratio=1:1. And these 
parameters set the No.3721=0, No.3722=0. 
(It is the setting for the gear ratio 1:1.) 

2  Parameter No.3721 and No.3722 can not be used for Cs contour 

control. If Cs contour control was done by setting the any value on 
these parameters, spindle can’t move as commanded. In the 
machine to do Cs contour control, connect mechanically between 
the spindle and position coder by the gear ratio = 1:1. And these 
parameters set the No.3721=0, No.3722=0. (It is the setting for the 
gear ratio 1:1.) 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

3729 

 

CSCs 

 

 

 

NCSs 

CSNs 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit spindle 

 

 

#2  CSNs

  When the Cs contour control mode is turned off, an in-position check is: 

0: 

Performed. 

1: 

Not performed. 

 

NOTE 

 

This parameter is Automatic setting parameter. For details, refer to 
the appendix "Automatic setting / Initial setting parameter" in this 
manual. 

 

 

#3  NCSs

  When the Cs contour control mode is set: 

0: 

Switching to Cs contour control is completed when the spindle activating current is 
on (the spindle amplifier is ready for operation in the Cs contour control mode). 

1: 

Switching to Cs contour control is completed even when the spindle activating 
current is off (the spindle amplifier is not ready for operation in the Cs contour 
control mode). 

 
If this parameter is set to 1, the Cs contour control switch end signal is output without 
waiting for the spindle to decelerate to a stop. 
 

 

#7  CSCs

  The increment system of the Cs contour control axis is: 

0: 

IS-B. 

1: 

IS-C. 

 

B-64693EN-1/01

 

 

10. SPINDLE SPEED FUNCTION

 

- 1577 - 

3900 

 

Number of servo axis for interpolation with Cs contour control axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to number of controlled axes 

Set the number of the servo axis to be used for interpolation with the Cs contour control 
axis. (For group 1) 
 

NOTE 

 

When there is no servo axis used for interpolation with the Cs 
contour control axis, set 0. 

 

3901 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (HIGH gear) 

 

3902 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (MEDIUM HIGH gear) 

 

3903 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (MEDIUM LOW gear) 

 

3904 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (LOW gear) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  0.01/sec 

[Valid data range]  0 to 9999 

Set the servo loop gain for each spindle gear of the servo axis used for interpolation with 
the Cs contour control axis. (For group 1) 
 

3910 

 

Number of servo axis for interpolation with Cs contour control axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte path 

[Valid data range]  0 to number of controlled axes 

Set the number of the servo axis to be used for interpolation with the Cs contour control 
axis. (For group 2) 
 

NOTE 

 

When there is no servo axis for interpolation with the Cs contour 
control axis, or when there is not more than one servo axis, set 0. 

 

3911 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (HIGH gear) 

 

3912 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (MEDIUM HIGH gear) 

 

3913 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis (MEDIUM LOW gear) 

 

3914 

 

Loop gain for servo axis for interpolation with Cs contour control axis    (LOW gear) 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word path 

 

[Unit of data]  0.01/sec 

[Valid data range]  0 to 9999 

Set the servo loop gain for each spindle gear of the servo axis used for interpolation with 
the Cs contour control axis. (For group 2)