FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 106

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 802 - 

NOTE 

3  When this parameter is set, machine position and position on 

absolute position detector become uncorresponding. So, establish 
the reference position again. (Consequently, the bit 4 (APZ) of 
parameter No. 1815 (indicating that the correspondence is 
established) is set to 0, and an alarm DS0300, “APC ALARM: 
NEED REF RETURN”, occurs. Why the bit 4 (APZ) of parameter 
No. 1815 is set to 0 can be checked using diagnosis data No. 
0310#0). 

 

1860 

 

Value 1 for the zero point of the absolute position detector 

 

1861 

 

Value 2 for the zero point of the absolute position detector 

 

1862 

 

Value 3 for the zero point of the absolute position detector 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Locked parameter 

 

[Data type]  2-word axis 

Parameters Nos.1860 to 1862 are values for the zero point of the absolute position 
detector  (association  with reference position and the counter value of the absolute 
position detector). 
The CNC automatically sets parameters Nos.1860 to 1862 when correspondence between 
the reference position and the absolute position detector is performed. 
It is not available to set parameters Nos.1860 to 1862 by using inputting of MDI 
operation, FOCAS2, PMC window or programmable parameter input(G10). 
 
The zero point data of the absolute position detection can be restored and parameters 
Nos.1860 to 1862 can be set, by the parameter input from connected I/O unit or by 
restoring the SRAM area of boot system. 
When the zero point data of the absolute position detection are restored, be careful about 
the following. 
- 

When the zero point data of absolute position detection are restored, back up them 
right before the restoring and use backup data. 

- 

When the motor or the detector is exchanged, the zero point data of absolute 
position detection cannot be restored. After exchange, set the zero point of the 
absolute position detector again. 

- 

When the zero point data of the absolute position detection are restored by them of 
the other machine, the zero point of the absolute position detector is set to wrong 
position. Don't restore the zero point data of absolute position detection by them of 
the other machine. 

- 

When the zero point data of absolute position detection are backed up with reference 
position not established and restored by backup data, setting of the zero point of the 
absolute position detector is required after restoring. 

 

  WARNING 

 

If the zero point of the absolute position detector is not set properly, 
the machine coordinate system is not established correctly. 

 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 803 - 

4.12.5 

Method of Using Heidenhain Rotary Scale RCN223, 723 and 
220 

Heidenhain rotary scale RCN223, 723 and 220 are the detectors which save absolute position only within 
one rotation.   
- 

In the case of RCN223, 723 and 220, there is the case that wrong positional data (rotary data) is read 
on absolute positional communication because it is not saved (it is undefined). 

And the former two detectors (RCN223 and 723) are the detectors which have eight million pulses every 
one rotation.   
- 

In the case of RCN223 and 723, if it is used as usual, eight grids are made every one rotation. 

 
The following parameters  in addition to "setting method by rotary axis type and movable range" 
(Subsection 4.14.1 - 4.14.4) are necessary to resolve these problems. 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

2275 

 

 

 

 

 

 

 

RCNCLR 

800PLS 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#0  800PLS

  A rotary encoder (RCN223, 723 or etc.) with eight million pulses per revolution is: 

0: 

Not to be used. (To use the RCN220, leave this bit set to 0.) 

1: 

To be used. (1 grid point occur per revolution.) 

 

  #1  RCNCLR

  The number of revolution is: 

0: 

Not to be cleared. 

1: 

To be cleared. (To use the RCN220, RCN223, or RCN723, set the bit to 1.) 

This function bit is to be set in combination with the number of data mask digits, 
described in parameter (No.2394). 
 

2394 

 

Number of data mask digits 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]   

 

[Setting value]  5 or 8 

The value to be set in this parameter depends on the detector. At present, only the 
following detectors require clearing the speed data. Set 5 to use the RCN220, and set 8 to 
use the RCN223, or RCN723.  This parameter is to be set in combination with 
RCNCLR(No.2275#1).

 

 

NOTE 

 

The rotary data of the RCN220, RCN223, or RCN723 is maintained 
while the power to the separate detector interface unit is on. The 
data, however, is cleared when the unit is turned off. 

 

Since the rotary data becomes undetermined depending on where 
the power is turned off, it is necessary to make a setting to clear 
the rotary data. In addition, for this reason, the RCN220,RCN223, 
and RCN723 cannot be used with a linear axis. 

 

However, the detectors are available with a linear axis even if the 
rotary data is cleared by setting the parameters RVL(No.11802 
#6)=1 and RVS(No.1815#0)=1. 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 804 - 

- 

Other parameters that must be set 

When using RCN220, 

the other settings are the same as normal α/αi pulse coders. The setting method for 

RCN223 and RCN723 are as follows. 
 

 

[Flexible feed gear]

 

Parameters Nos.2084, 2085 
In the case of RCN223, 723, amount of pulses per every one rotation are regarded as eight million pulses. 
 

 

Amount of table moving every one rotation of a detector [deg] 

<flexible feed gear (N/M)> = 

Increment of detection [deg] 

8,000,000 

 

 

[Amount of positional pulse]

 

Parameter No.2024 
amount of positional pulse = 100,000 * (deceleration ratio from a motor to a table) 
* 

As a result of this equation when amount of pulses exceeds input range (0 to 32767), set the 
positional pulse in following process with using ”positional feed back pulse conversion coefficient” 

 

Amount of positional pulse = A 

×

 B 

 

In this case, select B in which A is within 32767. And A, B are set as following. 
A :  A parameter, amount of positional pulse (within 32767) 
 

No.2024 

B :  A parameter, positional feed back pulse conversion coefficient 
 

No.2185 

 

 

[Reference counter capacity]

 

Parameter No.1821 
Set amount of feed back pulses (detection unit) per a table rotation. 
* 

Set amount of (pulses per one table rotation / 8) as reference counter capacity in the case of bit 0 
(800PLS) of parameter No. 2275=0. But in this case eight grids are made every one table rotation. 

 

  - 

Example of parameters setting 

 

[System construction]

 

- 

Heidenhain rotary encorder RCN223 

- 

The least input increment is 1/10,000 degree 

- 

In the case that moving distance is 180 degree every one motor rotation (deceleration ratio is 1/2) 

- 

Deceleration ratio between a rotary table and a separate encorder = 1/1 

 

 

[Setting parameters]

 

- 

Set bit 1 (OPTx) of parameter No. 1815=1 so that separate detector is available. 

- 

Set bit 0 (800PLS) of parameter  No. 2275=1, bit 1 (RCNCLR) of parameter No. 2275=1, 
No.2394=8 so that RCN223 is used. 

- 

Parameters for flexible feed gear are calculated. 

 

Flexible feed gear (N/M) = (360 degree / 0.0001 degree) / 8,000,000 =9 / 20 

 

So, No.2084=9, No.2085=20 

- 

Amount of positional pulses is calculated. 

 

Amount of positional pulses = 100,000 

×

 (1 / 2) = 50,000 

 

Because this value exceeds input range (0 to 32767), following is considered 

 

50,000 = 12,500 

×

 4 

→

 A = 12,500, B=4 

 

A is set for “amount of positional pulse” and B is set for “positional pulse conversion coefficient” 

 

No.2024

＝

12,500, No.2185=4 

- 

Reference counter capacity is calculated. 

 

Reference counter capacity = 360 degree / 0.0001 degree = 3,600,000 

 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 805 - 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1815 

 

 

 

 

 

 

 

OPTx 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When at least one of these parameters is set, the power must be 
turned off before operation is continued. 

 

 

#1  OPTx

  The separate position detector is: 

0: 

Not to be used (semi-closed system) 

1: 

To be used (full-closed system) 

 

NOTE 

1  In case of using the absolute position detector (bit 5 (APCx) of 

parameter No.1815 is set to 1), please set the following parameters 
that correspond to the absolute position detector which is actually 
used. 
- 

parameter No.1815#6, No.1815#0, No.1817#3, No.1868,   

 

No.2275#1, No.2394 

If these parameters are not set correctly, the machine coordinates 
are not correctly established at power-on. 

2  Set this parameter to 1 when using a linear scale with reference 

marks or a linear scale with distance-coded reference marks (serial) 
(full-closed system). 

 

1821 

 

Reference counter size for each axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  0 to 999999999 

Set a reference counter size. 
As a reference counter size, specify a grid interval for reference position return based on 
the grid method. 
When a value less than 0 is set, the specification of 10000 is assumed. 
When a linear scale with absolute  address  reference  marks is used, set the interval  of 
mark 1. 
 

2024 

 

Amount of positional pulse 

 

[Input type]  Parameter input 

Set an amount of positional pulse. 

amount of positional pulse = 100,000 * (deceleration ratio from a motor to a table) 

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 806 - 

As a result of this equation when amount of pulses exceeds input range (0 to 32767), set 
the positional pulse in following process with using ”positional feed back pulse 
conversion coefficient” 
Amount of positional pulse = A 

×

 B 

In this case, select B in which A is within 32767. And A, B are set as following. 
A :  A parameter, amount of positional pulse (within 32767) 
 

No.2024 

B :  A parameter, positional feed back pulse conversion coefficient 
 

No.2185 

 

2084 

 

Flexible feed gear (numerator) 

 

2085 

 

Flexible feed gear (denominator) 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

Set a flexible feed gear. 
In the case of RCN223, 723, amount of pulses per every one rotation are regarded as 
eight million pulses. 
<flexible feed gear (N/M)> = 

 

Amount of table moving every one rotation of a detector [deg] 

 

Increment of detection [deg] 

8,000,000 

 

2185 

 

Positional feed back pulse conversion coefficient 

 

[Input type]  Parameter input 

Set a positional feed back pulse conversion coefficient. 
Use this parameter when amount of positional pulses  (the parameter No.2024)  exceeds 
input range (0 to 32767). 
Refer to the parameter No.2024 for the setting method. 

 

4.12.6 

In Case of a Linear Axis 

Explanation 

An  absolute position detection using a rotary scale without rotary data or a linear scale with 
distance-coded reference marks (serial) is available. 

 
 
 
 
 

 
This parameter is effective in the axis that satisfies all the following conditions. 
- Parameter ROT(No.1006#0)=0 
- Parameter ROS(No.1006#1)=0 
- Parameter RVS(No.1815#0)=1 
- Parameter RVL(No.11802#6)=1 
- The amount of the movement per rotation is set to parameter No.11810. 
 

NOTE 

1  To use this function, please set the parameters that relate to the rotary scale 

without rotary data correctly : 800PLS, RCNCLR(No.2275#0 and #1), and 
parameter No.2394. About details, please refer to the "4.14.5 Method of Using 
Heidenhain Rotary Scale RCN223, 723 and 220". 

Ball screw 

The rotary scale without rotary data 

Servo motor 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 807 - 

NOTE 

2  To change this function from effective to ineffective, set the related parameters 

again correctly. 

3  Please refer also to notes that described in parameters RVS(No.1815#0) and 

No.11810. 

 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1006 

 

 

 

 

 

 

 

ROSx 

ROTx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When at least one of these parameters is set, the power must be 
turned off before operation is continued. 

 

 

#0  ROTx

 

 

#1  ROSx 

Setting linear or rotary axis. 
 

ROSx  ROTx 

Meaning 

0 

0 

Linear axis 
(1)  Inch/metric conversion is done. 
(2)  All coordinate values are linear axis type. (Is not rounded in 0 to 360

°

) 

(3)  Stored pitch error compensation is linear axis type (Refer to parameter No. 

3624) 

0 

1 

Rotary axis (A type) 
(1)  Inch/metric conversion is not done. 
(2)  Machine coordinate values are rounded in 0 to 360

°

. Absolute coordinate 

values are rounded or not rounded by bits 0 (ROAx) and 2 (RRLx) of 
parameter No. 1008. 

(3)  Stored pitch error compensation is the rotation type. (Refer to parameter No. 

3624) 

(4)  Automatic reference position return (G28, G30) is done in the reference 

position return direction and the move amount does not exceed one rotation. 

1 

1 

Rotary axis (B type) 
(1)  Inch/metric conversion is not done. 
(2)  Machine coordinate values, absolute coordinate values and relative 

coordinate values are linear axis type. (Is not rounded in 0 to 360

°

). 

(3)  Stored pitch error compensation is linear axis type (Refer to parameter No. 

3624) 

(4)  Cannot be used with the rotary axis roll-over function and the index table 

indexing function (M series) 

Except for the 

above. 

Setting is invalid (unused) 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1815 

 

 

 

 

 

 

 

 

RVSx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

B-64693EN-1/01

 

- 808 - 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

#0

  

RVSx

  When the scale without rotary data is used: 

0: 

The CNC does not maintain the rotary data. 

1: 

The CNC maintains the rotary data. 

This parameter is effective in the axis that satisfies either of the following conditions. 
- 

The axis is rotary axis B type and the movable range is more than one rotation. 

- 

The parameter RVL(No.11802#6)=1. 

 

NOTE 

1  In the case of a rotary axis B type whose movable range is over 

one rotation, a rotary scale with rotary data had better be used. 

2  This parameter is available for the axis that is rotary axis B type or 

the axis whose bit 6 (RVLx) of parameter No.11802 is 1. This 
parameter is available for the axis with an absolute position 
detector (absolute Pulsecoder), a distance coded rotary scale 
interface (phase A/B) or a rotary scale with distance-coded 
reference marks (serial). 

3  If this parameter is available, the machine coordinate value just 

before CNC turns off is saved. In the case of moving over the 
following amounts during turning off or before reference position 
return, a machine coordinate value may get out over a rotation 
because CNC saves a machine coordinate value just before CNC 
turns off and in following turning on get from the value. 
In case of the rotary axis B type : 
 

Over 180 degree 

In case of the linear axis type : 
 

Over 1/4 of values set to parameter No.11810. 

4  If this parameter is changed, the correspondence between the 

machine position and the absolute position detector is lost. So, 
establish the reference position again. (Bit 4 (APZ) of parameter 
No.1815 is set to 0, and an alarm DS0300, “APC ALARM: NEED 
REF RETURN” is issued. The cause that sets bit 4 (APZ) of 
parameter No.1815 to 0 is indicated in diagnosis data No.310#0). 

5  Absolute coordinate value is set by machine coordinate value. 

However, after CNC turns on, the workpiece offset such as G92 
and G52 executed before CNC turns off is not set. 

6  This function cannot be used together with the bit 3 (SCRx) of 

parameter No. 1817 that convert scale data. 

7  In case of the rotary axis B type and the amount of one rotation of 

rotary axis is 360, set the parameter No.1869 to 0. Moreover, set 
the parameter No.1240 to 0 because the reference position must 
be 0 degree. 

8  In case of the rotary axis B type and the amount of one rotation of 

rotary axis is not 360, set the parameter No.1869 to the amount of 
one rotation. Moreover, set the parameter No.1240 to 0 because 
the reference position must be 0 degree. 

9  In case of the linear axis type, set the amount of the movement per 

one motor rotation to the parameter No.11810. 

B-64693EN-1/01

 

4. REFERENCE POSITION ESTABLISHMENT

 

- 809 - 

NOTE 

10 This parameter cannot be used together with the stored stroke limit 

check immediately after power-on (parameter DOT(No.1311#0)). 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

2275 

 

 

 

 

 

 

 

RCNCLR 

800PLS 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

 

#0  800PLS

  A rotary encoder (RCN223, 723 or etc.) with eight million pulses per revolution is: 

0: 

Not to be used. (To use the RCN220, leave this bit set to 0.) 

1: 

To be used. (1 grid point occur per revolution.) 

 

  #1  RCNCLR

  The number of revolution is: 

0: 

Not to be cleared. 

1: 

To be cleared. (To use the RCN220, RCN223, or RCN723, set the bit to 1.) 

This function bit is to be set in combination with the number of data mask digits, 
described in parameter (No.2394). 
 

2394 

 

Number of data mask digits 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]   

 

[Setting value]  5 or 8 

The value to be  set in this parameter depends on the detector. At present, only the 
following detectors require clearing the speed data. Set 5 to use the RCN220, and set 8 to 
use the RCN223, or RCN723.  This parameter is to be set in combination with 
RCNCLR(No.2275#1).

 

 

NOTE 

 

The rotary data of the RCN220, RCN223, or RCN723 is maintained 
while the power to the separate detector interface unit is on. The 
data, however, is cleared when the unit is turned off. 

 

Since the rotary data becomes undetermined depending on where 
the power is turned off, it is necessary to make a setting to clear 
the rotary data. In addition, for this reason, the RCN220,RCN223, 
and RCN723 cannot be used with a linear axis. 

 

However, the detectors are available with a linear axis even if the 
rotary data is cleared by setting the parameters RVL(No.11802 
#6)=1 and RVS(No.1815#0)=1. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

11802 

 

 

RVL 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued.