FANUC Series 0i-MODEL F Plus. CONNECTION MANUAL (FUNCTION) - page 32

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 210 - 

 

 

- Background operation 

System variables (#180801 to #180850) can’t use in Background operation. Value is “0” in Background 
operation. 
 

1.6.12 

Signal 

Signals for selecting the axis for axis synchronous control   

SYNC1 to SYNC8<Gn138> 

    [Classification]  Input signal 
 

[Function]  Axis synchronous control is performed during memory or DNC or MDI operation. 

This signal is provided for each controlled axis. The number at the end of the signal name 
represents the number of the controlled axis. 
SYNCx 
x :  1 ..... The first axis becomes the slave axis for axis synchronous control. 
 

2 ..... The second axis becomes the slave axis for axis synchronous control. 

 

3 ..... The third axis becomes the slave axis for axis synchronous control. 

 

:      : 

 

  [Operation]  When this signal is set to “1”, the control unit operates as described below: 

- 

During memory or DNC or MDI operation, the control unit issues the move 
command specified for the master axis to both the master axis and slave axis of axis 
synchronous control. 

The master axis is specified with a parameter. 

 

 

 

 

Axis name 

Axis number 

Parameter(No.8311) 

Description 

Xm 

1 

0 

Master axis of Xs-axis 

Xs 

2 

1 

Slave axis of Xm-axis 

 

When setting value of Parameter No.8311) and axis configuration are in the same 
states by Flexible path axis assignment, system variable is read torque difference 
of master axis and slave axis. 

Xm 

1 

0 

Master axis of Xs-axis 

Y 

‐

→2 

0 

Add axis 

Xs 

2→3 

1 

Slave axis of Xm-axis 

(Axis number and Parameter

(No.8311)

 is match) 

 

When setting value of Parameter No.8311) and axis configuration are in different 
states by Flexible path axis assignment, system variable is read “0”. 

Y 

‐

→1 

0 

Add axis 

Xm 

1→2 

0 

Master axis of Xs-axis 

(Axis number of master axis changes) 

Xs 

2→3 

1 

Slave axis of Xm-axis 

(Axis number and Parameter

(No.8311)

 don’t match) 

in the case where axis of synchronization relationship moves to another path, 

system variable is read “0”. 

Basic configuration 

(Example1

：

Add Y-axis after Xm-axis to basic configuration.) 

(Example2

：

Add Y-axis before Xm-axis to basic configuration.) 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 211 - 

See  the following timing charts  about the sequence that changes the  synchronous 
operation and the normal operation. 

 

Signals for selecting the manual feed axis for axis synchronous control   

SYNCJ1 to SYNCJ8<Gn140> 

    [Classification]  Input signal 
 

  [Function]  Axis synchronous control is performed in jog, handle, or incremental feed mode, or 

manual  reference position return. This signal is provided for each controlled axis. The 
number at the end of the signal name represents the number of the controlled axis. 
SYNCJx 
x :  1 ..... The first axis becomes the slave axis for axis synchronous control. 
 

2 ..... The second axis becomes the slave axis for axis synchronous control. 

 

3 ..... The third axis becomes the slave axis for axis synchronous control. 

 

:            : 

 

[Operation]  When this signal is set to “1”, the control unit operates as described below: 

- 

In jog, handle, or incremental feed mode, the control unit issues the move command 
specified for the master axis to both the master axis and slave axis of axis 
synchronous control. 

The master axis is specified with a parameter. 
See  the following timing charts  about the sequence that changes the  synchronous 
operation and the normal operation. 
 

Signal for disabling torque difference alarm detection for axis synchronous control

 

NSYNCA<Gn059.7> 

    [Classification]  Input signal 
 

[Function]  When the torque difference alarm function for axis synchronous control is used, this 

signal can be used to disable alarm detection. 

 

  [Operation]  When this signal is set to “1”, torque difference alarm detection for axis synchronous 

control is disabled. 

 

Machine coordinate match state output signals SYNMT1 to SYNMT8<Fn210> 

    [Classification]  Output signal 
 

[Function]  When master/slave axis pairs are set for axis synchronous control, this signal notifies an 

external unit that the machine coordinates of the master axis is adjusted to those of the 
slave axis for each pair, regardless of the synchronous operation on or off state and servo 
ready state. 

 

  [Operation]  When this signal is set to “1”, the machine coordinates of the master axis is adjusted to 

those of the slave axis. The signal corresponding to the pair of a master axis and the slave 
axis with the lowest axis number is output first and the machine coordinate status of up to 
eight pairs can be checked. 

 

Synchronization compensation enable state output signals   

SYNOF1 to SYNOF8<Fn211> 

    [Classification]  Output signal 
 

[Function]  When master/slave axis pairs are set for axis synchronous control, this signal notifies an 

external unit that the machine coordinates difference between the master and slave axes is 
less than or equal to the maximum compensation for synchronization for each pair, 
regardless of the synchronous operation on or off state. 

 

  [Operation]  When this signal is set to “1”, the machine coordinates difference between the master and 

slave axes is less than or equal to the maximum compensation for synchronization. When 
the servo ready signal SA<Fn000.6> is set to "0", this signal is set to "0".  The signal 
corresponding to the pair of a master axis and the slave axis with the lowest axis number 
is output first and whether to enable synchronization compensation can be checked for up 
to eight pairs. This signal is not output for each axis. 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 212 - 

 

Signal for indicating a positional deviation error alarm for axis synchronous control

 

SYNER<Fn403.0> 

    [Classification]  Output signal 
 

[Function]  When the positional deviation check function is used for axis synchronous control, this 

signal notifies an external unit that the alarm is issued. 

 

  [Operation]  When axis synchronous control is applied, the servo positional deviation of the master 

axis and that of the slave axis are monitored. If the limit set in parameter No. 8323 is 
exceeded, alarm DS0001 is issued and the signal for indicating a positional deviation 
error alarm for axis synchronous control <Fn403.0> is set to “1”. 
This signal is set to “0” when the alarm is cleared by a reset. This signal is not output for 
each signal. 

 

Axis synchronous control status signals SYNO1 to SYNO8<Fn532> 

    [Classification]  Output signal 
 

[Function]  These signals notify that axis synchronous control is in progress. 

 

[Operation]  These signals become “1” in the following case: 

- 

When the corresponding axis is in axis synchronous control. 

They become “0” in the following case: 
- 

When the corresponding axis is not in the axis synchronous control. 

 

NOTE 

 

Whether axis synchronous control is in progress does not 
necessarily correspond to individual selection signals/parameters 
(axis synchronous control selection signal, axis synchronous 
control manual feed selection signal, bit 5 (SCAx) of parameter No. 
8304). This signal is 0 in the emergency stop, servo alarm, serve 
off, and axis detach states. 

 

- 

Timing charts 

Change from normal operation to synchronous operation 

 

M code for turning on synchronization 
of parameter No.8338 

Code signals 
(M00

～

M31) 

Strobesignal 
(MF) 

Signal for selecting axis synchronous control 
(SYNC/SYNCJ) 

End signal 
(FIN) 

Axis synchronous control status signal 
(SYNO) 

Supplement :  Synchronization compensation enable state output signal SYNOF and machine coordinate 

match state output signals SYNMT can be check before signal SYNC/SYNCJ is set to “1”. 

 

 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 213 - 

Change from synchronous operation to normal operation 

 

M code for turning off synchronization 
of parameter No.8337

 

Code signals 
(M00

～

M31) 

 

Strobesignal 
(MF) 

 

Signal for selecting axis synchronous control 
(SYNC/SYNCJ)   

End signal 
(FIN) 

 

Axis synchronous control status signal 
(SYNO) 

 

 

 

Signal address 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Gn059 

 

NSYNCA 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Gn138 

 

SYNC8 

SYNC7 

SYNC6 

SYNC5 

SYNC4 

SYNC3 

SYNC2 

SYNC1 

 

 

Gn140 

 

SYNCJ8 

SYNCJ7 

SYNCJ6 

SYNCJ5 

SYNCJ4 

SYNCJ3 

SYNCJ2 

SYNCJ1 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

Fn210 

 

SYNMT8 

SYNMT7 

SYNMT6 

SYNMT5 

SYNMT4 

SYNMT3 

SYNMT2 

SYNMT1 

 

 

Fn211 

 

SYNOF8 

SYNOF7 

SYNOF6 

SYNOF5 

SYNOF4 

SYNOF3 

SYNOF2 

SYNOF1 

 

 

Fn403 

 

 

 

 

 

 

 

 

SYNER 

 

 

 

Fn532 

 

SYNO8 

SYNO7 

SYNO6 

SYNO5 

SYNO4 

SYNO3 

SYNO2 

SYNO1 

 

1.6.13 

Parameter 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1000 

 

 

 

 

 

 

 

 

EEA 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit 

 

 

#0  EEA

  An extended axis name and extended spindle name are: 

0: 

Invalid 

1: 

Valid 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1008 

 

 

 

 

SFDx 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis 

 

NOTE 

 

When at least one of these parameters is set, the power must be 
turned off before operation is continued. 

 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 214 - 

 

#4  SFDx

  In reference position return based on the grid method, the reference position shift function 

is: 
0: 

Disabled 

1: 

Enabled 

 

1025 

 

Program axis name 2 for each axis 

 

1026 

 

Program axis name 3 for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Byte axis 

[Valid data range]  48 to 57, 65 to 90 

When axis name extension is enabled (when bit 0 (EEA) of parameter No. 1000 is set to 
1), the length  of an axis  name  can be extended  to a maximum  of three characters by 
setting axis name 2 and axis name 3. 
 

NOTE 

 

If program axis name 2 is not set, program axis name 3 is invalid. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1401 

 

 

 

 

 

 

 

LRP 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#1  LRP

  Positioning (G00) 

0: 

Positioning is performed with non-linear type positioning so that the tool moves 
along each axis independently at rapid traverse.   

1: 

Positioning is performed with linear interpolation so that the tool moves in a straight 
line. 

When using 3-dimensional coordinate system conversion, set this parameter to 1. 
 

1420 

 

Rapid traverse rate for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set the rapid traverse rate when the rapid traverse override is 100% for each axis. 
 

1424 

 

Manual rapid traverse rate for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Real axis 

 

[Unit of data]  mm/min, inch/min, deg/min (machine unit) 

[Min. unit of data]  Depend on the increment system of the applied axis 
[Valid data range]  Refer to the standard parameter setting table (C) 

(When the increment system is IS-B, 0.0 to +999000.0) 
Set the rate of manual rapid traverse when the rapid traverse override is 100% for each 
axis. 
 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 215 - 

NOTE 

1  If 0 is set, the rate set in parameter No. 1420 (rapid traverse rate for 

each axis) is assumed. 

2  When manual rapid traverse is selected (bit 0 (RPD) of parameter 

No. 1401 is set to 1), manual feed is performed at the feedrate set in 
this parameter, regardless of the setting of bit 4 (JRV) of parameter 
No. 1402. 

 

 

 

#7 

#6 

#5 

#4 

#3 

#2 

#1 

#0 

1603 

 

 

 

 

PRT 

 

 

 

 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit path 

 

 

#4  PRT

  For positioning of linear interpolation type: 

0: 

Acceleration/deceleration of acceleration fixed type is used. 

1: 

Acceleration/deceleration of time fixed type is used. 

 

1620 

 

Time constant T or T1 used for linear acceleration/deceleration or bell-shaped 

acceleration/deceleration in rapid traverse for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 4000 

Specify a time constant used for acceleration/deceleration in rapid traverse.   
[Example] 
 

For linear acceleration/deceleration 

Speed

Rapid traverse rate

(Parameter No. 1420)

Time

T

T

 

 

T : Setting of parameter No. 1620 

 
 

For bell-shaped acceleration/deceleration 

 

Speed

 

Rapid traverse rate

 

(Parameter No. 1420)

 

Time

 

T

1

 

T

2 

T

2

 

T

2

 

T

2

 

T

1

 

 

T

1  

: Setting of parameter No. 1620 

T

2  

: Setting of parameter No. 1621 

1. AXIS CONTROL

 

 

B-64693EN-1/01

 

- 216 - 

 

(However, T

1 

≥

 T

2

 must be satisfied.) 

Total acceleration (deceleration) time :  T

1

 + T

2

 

Time for linear portion 

:  T

1

‐

T

2

 

Time for curve portion 

:  T

2

 

×

 2 

 

1621 

 

Time constant T

2

 used for bell-shaped acceleration/deceleration in rapid traverse for each axis 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

 

[Unit of data]  msec 

[Valid data range]  0 to 512 

Specify time constant T

2

 used for bell-shaped acceleration/ deceleration in rapid traverse 

for each axis. 
 

1844 

 

Distance to the first grid point when the reference position shift amount in the reference position shift 

function is 0 or when a reference position return is made by grid shift 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  -999999999 to 999999999 

(1)  When the reference position shift function is enabled (when bit 4 (SFDx) of 

parameter No. 1008 is set to 1) 

 

Set the distance (detection unit) to the first grid point from a point at which the 
deceleration dog is released when the reference position shift (parameter No. 1850) 
is set to 0. 

(2)  When a reference position return is made by grid shift with a setting not to use 

reference position setting without dogs (when bit 4 (SFDx) of parameter No. 1008 is 
set to 0, and bit 1 (DLZx) of parameter No. 1005 is set to 0) 

 

Set the distance to the first grid point from a point at which the deceleration dog is 
released. (Detection unit) 

(3)  When a reference position return is made by grid shift with a setting to use reference 

position setting without dogs (when bit 4 (SFDx) of parameter No. 1008 is set to 0, 
and bit 1 (DLZx) of parameter No. 1005 is set to 1) 

 

Set the distance from the start position for reference position setting without dogs to 
the first grid point. (Detection unit) 

 

NOTE 

1  When the reference position shift function is enabled (when bit 4 

(SFDx) of parameter No. 1008 is set to 1) 
When bit 4 (SFDx) of parameter No. 1008 is set to 1, the distance 
from a point at which the deceleration dog is released to the first 
grid point (parameter No. 1844) is set to 0, and reference position 
shift (parameter No. 1850) is set to 0, a manual reference position 
return allows this parameter to be set automatically. Do not change 
an automatically set value. 

B-64693EN-1/01

 

 

1. AXIS CONTROL

 

- 217 - 

NOTE 

2  When a reference position return is made by grid shift with a setting 

not to use reference position setting without dogs (when bit 4 
(SFDx) of parameter No. 1008 is set to 0, and bit 1 (DLZx) of 
parameter No. 1005 is set to 0) 
When a manual reference position return using deceleration dogs 
is made, this parameter is set automatically. 

3  When a reference position return is made by grid shift with a setting 

to use reference position setting without dogs (when bit 4 (SFDx) of 
parameter No. 1008 is set to 0, and bit 1 (DLZx) of parameter No. 
1005 is set to 1) 
When a reference position setting without dogs is made, this 
parameter is set automatically. 

 

1850 

 

Grid shift and reference position shift for each axis 

 

NOTE 

 

When this parameter is set, the power must be turned off before 
operation is continued. 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  2-word axis 

 

[Unit of data]  Detection unit 

[Valid data range]  -99999999 to 99999999 

To shift the reference position, the grid can be shifted by the amount set in this parameter. 
Up to the maximum value counted by the reference counter can be specified as the grid 
shift. 
In case of bit 4 (SFDx) of parameter No. 1008 is 0: Grid shift 
In case of bit 4 (SFDx) of parameter No. 1008 is 1: Reference point shift 
 

NOTE 

 

For setting the reference position without dogs, only the grid shift 
function can be used. 

 

(The reference position shift function cannot be used.) 

 

2031 

 

Torque command difference threshold of torque difference alarm 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Word axis 

[Valid data range]  0 to 14564 

If the absolute value of the torque command difference between two axes exceeds the 
value set in this parameter, an alarm is issued. 
Set the same value for two axes that are placed under axis synchronous control. 
The servo axis numbers of the synchronized master axis and slave axis must be assigned 
so that an odd number is assigned to the master axis and the next axis number is assigned 
to the slave axis. Examples are (1,2) and (3,4). 
 

3115 

 

 

 

 

 

 

 

NDAx 

NDPx 

 

 

[Input type]  Parameter input 

 

[Data type]  Bit axis