FANUC серия 0i-MC. РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ - часть 54

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

19.

ФУНКЦИИ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО
РЕЗАНИЯ

B--64124RU/01

402

(2)

Необходимое ускорение определяется при условии

,

что

изменение ускорения должно быть примерно равно

установленному

,

чтобы

изменения

параметров

не

приводили к значительным толчковым нагрузкам на станок

,

то есть

:

Ускор

.

после изменения

Ускор

.

до изменения

=

Время изменения ускор

.

Время изменения ускор

.

после изменения

до изменения

Время изменения ускорения рассматривается как сумма

времени изменения ускорения колоколообразного ускоре

-

ния

/

замедления и постоянной времени ускорения

/-

замедления после интерполяции

,

а ускорение

A’

для

ускорения

/

замедления перед интерполяцией определяется

следующим образом

:

Tc

T

Tc

T

А

А

+

+

*

=

2

’

2

’

A :

Ускорение

для

ускорения

/

замедления

перед

интерполяцией

Tc:

Постоянная времени для ускорения

/

замедления после

интерполяции

Ускорение

/

замедление производится с использованием

T2’

и

A’,

определенных как описано выше

.

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

20.

ФУНКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ ОСЯМИ

403

20

ФУНКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ ОСЯМИ

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

20.

ФУНКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ ОСЯМИ

B--64124RU/01

404

Можно изменять рабочий режим для двух или большего числа
заданных осей

,

переключаясь между синхронной и нормальной

работой при помощи ввода со станка

.

Синхронное управление может выполняться максимум для
четырех пар осей для серии

16

и максимум для трех пар осей для

серии

18

в соответствии с настройкой параметра

(

параметр ном

.

8311).

Для станков с двумя столами

,

независимо приводимыми в

движение при помощи отдельных управляющих осей

,

возможны следующие режимы работы

.

Следующий пример

представляет

станок

с

двумя

столами

,

независимо

приводимыми в движение при помощи оси

Y

и оси

V.

Имена

осей и наборы осей

,

используемых в действительности

,

отличаются от взятых в примере

,

подставляйте действительные

имена вместо приведенных ниже

.

V

X

Y

Z

Рис

.20.1

Пример конфигурации оси станка

,

работающего с

помощью простого синхронного управления

Этот режим используется

,

например

,

для обработки больших

заготовок

,

занимающих два стола

.

Управляя одной осью при помощи команды перемещения

,

можно синхронно перемещать другую ось

.

В синхронном

режиме ось

,

к которой применяется команда

,

называется

ведущей

,

а ось

,

перемещение по которой происходит синхронно

с ведущей осью

,

называется ведомой

.

В данном примере ось

Y

-

ведущая

,

а ось

V -

ведомая

.

Таким образом

,

перемещение по

оси

Y

и оси

V

происходит синхронно в соответствии с

программной командой

Yyyyy,

подаваемой на ось

Y (

ведущую

ось

).

Синхронная работа возможна при автоматическом режиме

,

толчковой подаче

,

ручной подаче маховиком с использованием

ручного генератора импульсов и инкрементной подаче

,

но

невозможна в режиме ручного возврата на референтную
позицию

.

20.1

ПРОСТОЕ
СИНХРОННОЕ
УПРАВЛЕНИЕ

Пояснения

D

Синхронная работа

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

20.

ФУНКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ ОСЯМИ

405

Этот режим работы используется для обработки различных
заготовок на каждом столе

.

Работа происходит так же

,

как при

обычном ЧПУ

,

когда перемещением ведущей и ведомой осей

управляют при помощи независимых адресов осей

(Y

и

V).

В

одном блоке можно отдавать команды перемещения как на
ведущую

,

так и на ведомую ось

.

(1)

Обычно перемещение по оси

Y

происходит в соответствии с

программной командой

Yyyyy,

подаваемой на ведущую ось

.

(2)

Обычно перемещение по оси

V

происходит в соответствии с

программной командой

Vvvvv,

подаваемой на ведомую ось

.

(3)

Ось

Y

и ось

V

перемещаются одновременно в соответствии с

программной командой

YyyyyVvvvv.

Работа как в автоматическом

,

так и в ручном режиме не

отличается от обычного ЧПУ

.

Информацию

о

переключении

между

синхронным

и

нормальным режимами работы см

.

в соответствующем

руководстве изготовителя станка

.

Если при работе в синхронном режиме подается команда
автоматического возврата на референтную позицию

(G28)

или

команда возврата на

2-

ю

/3-

ю

/4-

ю референтную позицию

(G30),

то по оси

V

производится такое же перемещение

,

как по оси

Y

при возврате на референтную позицию

.

После завершения

возврата сигнал о завершении возврата на референтную
позицию от оси

V

подается вместе с сигналом от оси

Y.

Как правило

,

команды

G28

и

G30

должны подаваться в

нормальном режиме работы

.

Если при работе в синхронном режиме подается команда
автоматической проверки возврата на референтную позицию

(G27),

то перемещение по осям

V

и

Y

происходит

последовательно

.

Если после завершения перемещения как по

оси

Y,

так и по оси

V

достигнуты соответствующие референтные

позиции

,

то подаются сигналы о завершении возврата на

референтную позицию

.

Если референтная позиция не

достигнута хотя бы по одной из осей

,

подается сигнал тревоги

.

Как правило

,

команда

G27

должна подаваться в нормальном

режиме работы

.

Если при работе в синхронном режиме команда перемещения
подается на ведомую ось

,

то следует сигнал тревоги

P/S (

ном

.

213).

Ось

,

которая должна использоваться как ведущая

,

задается в

параметре ном

. 8311.

Ведомая ось выбирается при помощи внешнего сигнала

.

Присвоение биту

7 (SMF)

параметра ном

. 3105

значения

1

отменяет отображение фактической скорости для ведомых осей

.

D

Нормальный режим
работы

D

Переключение между
синхронным и
нормальным
режимами

D

Автоматический
возврат на
референтную позицию

D

Автоматическая
проверка возврата на
референтную позицию

D

Задание ведомой оси

D

Ведущая ось и
ведомая ось

D

Отображение
фактической скорости
только для ведущей
оси

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

20.

ФУНКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ ОСЯМИ

B--64124RU/01

406

В режиме синхронного управления осями команды

,

которые не

требуют перемещения по осям

,

такие как команда задания

системы координат заготовки

(G92)

и команда задания

локальной системы координат

(G52),

подаются на ось

Y

при

помощи программной команды

Yyyyy

для ведущей оси

.

Для таких сигналов как замедление по внешнему запросу

,

блокировка и блокировка станка в режиме синхронной работы
действительны только сигналы

,

подаваемые на ведущую ось

.

Сигналы

,

подаваемые на другие оси

,

игнорируются

.

Погрешность шага и мертвый ход компенсируются независимо
для ведущей и ведомой осей

.

Включайте переключатель абсолютного ручного режима во
время работы в синхронном режиме

.

Если он выключен

,

то

перемещение по ведомой оси может происходить некорректно

.

Расхождение между ведущей и ведомой осями по позиционному
отклонению системы слежения постоянно контролируется

.

Если расхождение превышает заданный параметром предел

,

подается сигнал тревоги

P/S (

ном

. 213).

Расхождение между ведущей и ведомой осями по машинным
координатам постоянно контролируется

.

Если расхождение

превышает заданный параметром предел

,

подается сигнал

тревоги системы слежения

(

ном

. 407).

При включенном электропитании компенсационные импульсы
выводятся для ведомой оси так

,

чтобы машинная позиция

ведущей оси совпадала с машинной позицией ведомой оси

.

(

Это происходит только при задействованной функции

определения абсолютной позиции

.)

Компенсация рассинхронизации

(

когда расхождение между

ведущей и ведомой осями по позиционному отклонению
системы слежения постоянно контролируется

,

а двигатель

системы слежения для ведомой оси компенсирует расхождение

)

не выполняется

.

При ручном возврате станка на референтную позицию в режиме
синхронной работы происходит синхронное перемещение по
ведущей и ведомой осям до завершения перемещения с
ускорением

.

Однако определение положения по сетке после

этого выполняется независимо

.

Ограничения

D

Задание системы
координат

D

Замедление по
внешнему запросу

,

блокировка и
блокировка станка

D

Коррекция
погрешности шага

D

Абсолютная ручная
коррекция

D

Проверка ошибки
синхронизации с
использованием
позиционного
отклонения

D

Проверка ошибки
синхронизации с
использованием
машинных координат

D

Синхронизация

D

Компенсация
рассинхронизации

D

Ручной возврат в
референтную позицию

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

20.

ФУНКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ ОСЯМИ

407

Данная функция предотвращает переполнение значения
координат для оси вращения

.

Функция предотвращения выхода

за пределы координат активируется путем присвоения биту

0

параметра

ROAx 1008

значения

1.

При команде приращения инструмент перемещается на угол

,

заданный командой

.

При выполнении абсолютной команды

координатами после перемещения инструмента являются
значения

,

заданные в параметре ном

. 1260

и повернутые на угол

,

соответствующий одному обороту

.

Инструмент перемещается в

направлении

,

в котором конечные координаты расположены

ближе всего

,

если бит

1

параметра

RABx

ном

. 1008

имеет

значение

0.

Отображенные относительные координаты также

поворачиваются на угол

,

соответствующий одному обороту

,

если бит

2

параметра

RRLx

ном

. 1008

имеет значение

1.

Предположим

,

что ось

A

является осью вращения и что

величина перемещения за оборот составляет

360.000 (

параметр

ном

. 1260 = 360000).

Если следующая программа выполняется

с применением функции предотвращения выхода за пределы
координат

оси

вращения

,

то

перемещение

по

оси

осуществляется

,

как показано ниже

.

G90 A0 ;

Номер

последо

-

ватель

-

ности

Факти

-

ческая

величина

переме

-

щения

Значение абсолютных

координат

после завершения

перемещения

N1 G90 A--150.0 ;

N1

--150

210

N2 G90 A540.0 ;

N2

--30

180

N3 G90 A--620.0 ;

N3

--80

100

N4 G91 A380.0 ;

N4

+380

120

N5 G91 A--840.0 ;

N5

--840

0

Значение
относительных
координат

--720

°

--0

°

--360

°

--0

°

--0

°

--0

°

360

°

--0

°

N1
N2
N3
N4
N5

210

°

(

Абсолютное

)

180

°

100

°

120

°

Значение
абсолютных
координат

ПРИМЕЧАНИЕ

Эта функция не может использоваться вместе с
функцией индексации индексной таблицы

.

20.2

ВЫХОД ЗА ПРЕДЕЛЫ
КООРДИНАТ
КРУГОВЫХ ОСЕЙ

Пояснения

Примеры

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

20.

ФУНКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ ОСЯМИ

B--64124RU/01

408

Когда наклонная ось и перпендикулярная ось образуют угол

,

отличный от

90

°

,

функция управления наклонной осью

регулирует расстояние

,

пройденное вдоль каждой оси

,

в

соответствии с углом наклона

.

При создании программы

предполагалось

,

что наклонная ось и перпендикулярная ось

пересекаются под прямым углом

.

Тем не менее

,

фактически

пройденное расстояние регулируется в соответствии с углом
наклона

.

+Y

+Y

Фактически используемая
система координат

(

наклонная ось

)

Система координат программы

+Z (

перпендикулярная ось

)

θ

θ

:

Угол наклона

Когда наклонной осью является ось

Y,

а перпендикулярной

осью

-

ось

Z,

величина перемещения вдоль каждой оси

регулируется согласно формулам

,

приведенным ниже

.

Расстояние

,

пройденное вдоль оси Х

,

определяется по

следующей формуле

:

Ya=Yp/cos

θ

Расстояние

,

пройденное вдоль оси

Z,

корректируется с учетом

наклона оси

Y

и определяется по следующей формуле

:

Za=Zp-Yp*tan

θ

Составляющая скорости по оси

Y

определяется по следующей

формуле

:

Fa=Fp/cos

θ

Ya, Za, Fa :

Фактическое расстояние и скорость

Yp, Zp, Fp :

Расчетное расстояние и скорость

Необходимо предварительно задать с помощью параметров

(

ном

. 8211

и

8212)

наклонную и перпендикулярную оси

,

для

которых будет применено управление наклонной осью

.

Параметр

AAC (

ном

. 8200#0)

активирует или отключает

функцию управления наклонной осью

.

Если эта функция

активирована

,

то расстояние

,

пройденное вдоль каждой оси

,

регулируется в соответствии с параметром угла наклона

(

ном

.

8210).

Параметр

AZR (

ном

. 8200#2)

разрешает ручной возврат в

референтную точку по наклонной оси только на расстояние

,

пройденное по наклонной оси

.

20.3

УПРАВЛЕНИЕ
НАКЛОННОЙ ОСЬЮ

Пояснения

D

Метод использования

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

B--64124RU/01

20.

ФУНКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ ОСЯМИ

409

При

присвоении

сигналу

отмены

управления

вертикальной

/

наклонной осью

NOZAGC

значения

1

будет

доступно управление наклонной осью только для наклонной
оси

.

При этом наклонные оси преобразуются в оси наклонной
системы координат

,

не влияя на команды

,

относящиеся к

вертикальной оси

.

Абсолютные и относительные координаты указываются в
запрограммированной прямоугольной системе координат

.

Указание положения станка предусмотрено в системе
машинных

координат

,

где

фактическое

перемещение

происходит в соответствии с углом наклона

.

Тем не менее

,

когда

выполняется преобразование дюймы

/

метрические единицы

,

указывается то положение

,

которое получено посредством

применения преобразования дюймы

/

метрические единицы к

результату определения угла наклона

.

ОПАСНО

1

После задания параметров управления наклонной

осью не забудьте выполнить операцию ручного

возврата на референтную позицию

.

2

Если ручной возврат на референтную позицию был

выполнен по наклонной оси

,

выполните также ручной

возврат

на

референтную

позицию

по

перпендикулярной оси

.

Сигнал тревоги

P/S

ном

. 090

подается при попытке

ручного возврата на референтную позицию по

перпендикулярной оси

,

если по наклонной оси не

достигнута точка начала координат

.

3

После перемещения инструмента вдоль наклонной

оси

,

если

сигнал

отключения

управления

перпендикулярной

/

наклонной

осью

NOZAGC

установлен на

1,

необходимо выполнить ручной

возврат на референтную позицию

.

4

Перед попыткой переместить вручную инструмент

одновременно вдоль наклонной и перпендикулярной

осей установите сигнал отключения управления

перпендикулярной

/

наклонной осью

NOZAGC

на

1.

ПРИМЕЧАНИЕ

1

Если задан угол наклона

,

близкий к

0

°

или

±

90

°

,

возникает ошибка

. (

Следует использовать значения в

диапазоне от

±

20

°

до

±≈…°

).

2

Перед проверкой возврата на референтную позицию

по

перпендикулярной

оси

(G27)

необходимо

завершить операцию возврата на референтную

позицию по наклонной оси

.

D

Недействительность
вертикальной оси

D

Отображение
абсолютных и
относительных
координат

D

Отображение
положения станка