содержание .. 12 13 14 15 ..
Kawasaki Robot Controller Серия F. Руководство по эксплуатации (2017 год) - часть 14
16 Конфигурация для герметизации (опция)
Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации
• Задержка выходного сигнала включения пистолета на 100 мм и ускорение выходного
сигнала выключения пистолета на 50 мм
Точка B: "GS100" и "Gun1ON" (Пистолет1ВКЛ)
Точка C: "GS-50" и "Gun1OFF" (Пистолет1ВКЛ)
• Задержка выходного сигнала выключения пистолета на 200 мм
Точка C: "GS200" и "Gun1OFF" (Пистолет1ВКЛ)
• В примере пистолет постоянно включен
Точка A: "GS0", "GUN1OFF" (Пистолет1ВЫКЛ)
Точка B: "GS200", "GUN1ON" (Пистолет1ВЫКЛ)
Точка C: "GS100", "GUN1ON" (Пистолет1ВЫКЛ)
Точка D: "GS0", "GUN1OFF" (Пистолет1ВЫКЛ)
16-8
16 Конфигурация для герметизации (опция)
Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации
16.5 Включение/выключение распыления
Определяет, выполнять или не выполнять распыление из пистолета в режимах обучения и
повтора.
При выборе [Disable] (Выключить) в режиме повтора движение робота можно проверить без
распыления из пистолета.
Настройка через вспомогательную функцию
1.
Выведите "Auxiliary function1203 Spray Enable/Disable" (Включить/отключить
распыление) См. "8.2 Отображение вспомогательных функций", чтобы узнать, как
просмотреть этот экран.
2.
Выберите [Enable] (Включить) или [Disable] (Выключить) и нажмите
↵
y Включить
- Режим обучения:
Распыляет материал по ручному выходному сигналу.
– Режим обучения:
Распыляет материал.
y Выключить
Не распыляет материал.
16-9
16 Конфигурация для герметизации (опция)
Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации
Настройка через выпадающее меню
1.
Вызвать выпадающее меню можно, нажав
A
+
MENU
(МЕНЮ) или на зону повтора
экрана скорости.
2.
Выберите [Spray Enable/Disable] (Включение/выключение распыления).
3.
Нажмите
↵
и выберите [Включить] или [Выключить].
На дисплее в поле состояния при выборе [Включить] выводится SPRAY ON
(Распыление включено).
16.6 Ручной вывод пистолета по сигналам
В режиме обучения можно подать выходные сигналы вручную.
[ ПРИМЕЧАНИЕ ]
Если выбрано [Disable] (Выключить), выходной сигнал включения пистолета
вручную подать нельзя.
• Когда отображается GunON (Пистолет ВКЛ)
Сигнал пистолета активен, когда нажаты кнопки
A
+
CL
Синхронизация сигнала включения пистолета зависит от вспомогательных данных
инструкции пистолета, например, GS и CC, которые в данный момент отображаются в
TP.
• Когда отображается GunOFF (Пистолет ВЫКЛ)
Сигнал пистолета не изменяется даже при нажатии
A
+
CL
16-10
17 Поиск и устранение неисправностей
17 Поиск и устранение неисправностей
В этой главе описаны основные процедуры устранения неисправностей.
17.1 Основная процедура поиска и устранения неисправностей
При возникновении аномального состояния выполните процедуру, описанную ниже.
Проверьте сообщение об ошибке и
устраните причину ошибки.
Нажмите <RESET> (СБРОС).
Проверьте робот и прилегающую зону,
Да.
Ошибка
выполните перезапуск.
Конец
устранена?
Перезапуск выполнен
успешно.
Нет.
Нажмите EMERGENCY STOP
Перезапуск завершился
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), чтобы
неудачей.
отключить питание двигателя.
Выключите
CONTROLLER POWER (ПИТАНИЕ
КОНТРОЛЛЕРА).
Проверьте робот и прилегающую зону,
Снова включите
выполните перезапуск.
CONTROLLER POWER (ПИТАНИЕ
Конец
КОНТРОЛЛЕРА).
Перезапуск выполнен
успешно.
Перезапуск завершился неудачей.
Нажмите EMERGENCY STOP
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), чтобы
отключить питание двигателя.
См. п. "17.3. Вызов экрана инициализации".
Выключите
CONTROLLER POWER (ПИТАНИЕ
Откройте Aux 0805 на TP.
КОНТРОЛЛЕРА).
Вставьте USB-накопитель в разъем
CONTROLLER POWER (ПИТАНИЕ
контроллера.
КОНТРОЛЛЕРА) автоматически
включается/выключается.
Включите
CONTROLLER POWER (ПИТАНИЕ
КОНТРОЛЛЕРА).
Продолжение см. на следующей странице.
17-1
17 Поиск и устранение неисправностей
Продолжение с предыдущей страницы.
См. п. "17.4 Инициализация системы".
Проверьте робот и прилегающую зону,
Вызовите экран инициализации и
выполните перезапуск.
Конец
настройте его без инициализации.
Перезапуск выполнен
успешно.
Нажмите EMERGENCY STOP
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), чтобы
отключить питание двигателя.
Перезапуск завершился неудачей.
Сохраните все данные на
USB-накопителе.
Выключите
CONTROLLER POWER (ПИТАНИЕ
КОНТРОЛЛЕРА).
См. п. "17.4 Инициализация системы".
Вызовите экран инициализации и
настройте его без инициализации.
Проверьте робот и прилегающую зону,
Загрузите все данные, сохраненные на
выполните перезапуск.
Конец
USB-накопителе.
Перезапуск выполнен
успешно.
Перезапуск завершился неудачей.
Обратитесь к обслуживающему персоналу или в компанию
Kawasaki.
[ ПРИМЕЧАНИЕ ]
При обращении к обслуживающему персоналу или в компанию Kawasaki
предоставьте специалистам подробные данные, информацию и условия
эксплуатации в момент возникновения ошибки.
17-2
17 Поиск и устранение неисправностей
17.2 Подготовка к инициализации
Во время инициализации все данные, такие как выбор типа робота и т.п., должны быть
сброшены. Кроме того, после выполнения этой операции аппаратное обеспечение и
манипулятор могут оказаться несовместимыми, в этом случае может возникнуть ошибка.
Чтобы вернуться в состояние до инициализации, перед инициализацией сохраните данные во
внешнем устройстве памяти. Порядок сохранения данных см. в п. "Aux. 0201 Save"
(Сохранить) в разделе "8. Вспомогательная функция".
[ ПРИМЕЧАНИЕ ]
Данные, сохраненные на внешнем устройстве перед инициализацией,
необходимы для возврата системных данных или вспомогательных данных к
заводским настройкам.
17.3 Вызов экрана инициализации
Используйте приведенную ниже процедуру, чтобы вызвать экран инициализации.
1.
Вызовите экран инициализации.
y
При использовании TP
Выведите на экран "Auxiliary Function 0805 System Initialization" (Вспомогательная
функция 0805 Инициализация системы).
Дополнительную информацию см. в процедурах 1-4 в п. "Инициализация системы" в
разделе "Aux. 0805 Initialize System" (Инициализация системы), "8 Вспомогательные
функции".
y
Когда TP недоступен для использования
(1) Выключите
CONTROLLER POWER
(ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА).
(2) Подключите ПК к контроллеру и включите
питание.
(3) Активируйте программное обеспечение
монитора AS на ПК.
(4) Вставьте USB-накопитель в разъем
контроллера.
(5) Создайте новый текстовый файл* в
корневом каталоге USB-накопителя.
* Этот файл может быть пустым.
(6) Назовите файл "init" и удалите расширение (txt).
(7) Выключите
CONTROLLER POWER
(ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА).
17-3
17 Поиск и устранение неисправностей
2.
Выберите язык для использования.
3.
Отобразится экран инициализации.
17-4
17 Поиск и устранение неисправностей
17.4 Инициализация системы
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
！
1. Избегайте инициализации системы в режиме нормальной работы. Обратите
внимание на то, что выполнение этой функции удаляет все программы и
переменные в памяти.
2. Если инициализация системы неизбежна, перед ее выполнением обязательно
сохраните все данные. Они необходимы для сброса контроллера.
Выполнение функции [999: Initialization of all data] (Инициализация всех данных) возвращает
все системные и вспомогательные данные, включая данные робота и настройки системного
переключателя, к их настройкам по умолчанию. Кроме того, происходит удаление
пользовательских программ и данных переменных. Выполните следующую процедуру.
1.
На экране инициализации введите [999] (Initialization of all data) (Инициализация всех
данных) и нажмите
↵
или <ENTER> (ВВОД).
2.
Введите [1] (Yes (Да)) и нажмите
↵
или <ENTER> (ВВОД).
3.
Происходит инициализация данных.
17-5
17 Поиск и устранение неисправностей
17.5 Операции после инициализации
Возврат к состоянию перед инициализацией
Данные, сохраненные на внешнем устройстве перед инициализацией, необходимы для
возврата системных данных или вспомогательных данных к заводским настройкам.
1.
Принудительно загрузите данные, сохраненные до инициализации.
Подробнее см. в п. "Aux. 0202 Load" (Нагрузка) в разделе "8. Вспомогательная функция".
2.
Выключите
CONTROLLER POWER
(ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА).
3.
Включите
CONTROLLER POWER
(ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА).
Установка в заводское состояние
Для возврата к состоянию перед отправкой необходимо использовать данные на момент
отгрузки, сохраненные на внешнем устройстве. Если данные заводской настройки
недоступны, потребуется ручная настройка.
1.
Установите заводские настройки.
y Если доступны заводские данные
Принудительно загрузите данные заводских настроек.
Подробнее см. в п. "Aux. 0202 Load" (Нагрузка) в разделе "8. Вспомогательная
функция".
y Если заводские данные отсутствуют
Введите данные, указанные в списке настроек, прикрепленном к контроллеру.
2.
Выключите
CONTROLLER POWER
(ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА).
3.
Включите
CONTROLLER POWER
(ПИТАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА).
17-6
Приложение
Список сообщений об ошибках
Приложение Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
P0100
Недопустимые входные данные.
P0101
Слишком много аргументов.
P0102
Слишком большой объем входных данных.
P0103
Неверный номер ПК.
P0104
Неверный номер робота.
P0105
Недопустимая программа.
P0106
Недопустимый приоритет.
P0107
Неверное значение координаты.
P0108
Ошибка синтаксиса.
P0109
Недопустимый оператор.
P0110
Неполное написание команды.
P0111
Невозможно использовать эту команду/инструкцию в текущем режиме.
P0112
Невозможно выполнить команду DO.
P0113
Не является инструкцией программы.
P0114
Недопустимое выражение.
P0115
Недопустимая функция.
P0116
Недопустимый аргумент функции.
P0117
Неверное имя переменной (или программы).
P0118
Недопустимый тип переменной.
P0119
Неверный суффикс массива.
P0120
Несоответствие числа круглых скобок.
P0121
Ожидался двоичный оператор.
P0122
Недопустимая постоянная.
P0123
Недопустимый классификатор.
P0124
Недопустимая метка.
P0125
Отсутствует ожидаемый символ.
P0126
Недопустимое имя переключателя.
P0127
Неполное написание имени указанного переключателя.
P0128
Недопустимый спецификатор формата.
P0129
Повторяющаяся метка оператора.
P0130
Невозможно определить в виде массива.
P0131
Количество измерений в массиве превышает 3.
P0132
Переменная массива уже существует.
P0133
Существует переменная, не относящаяся к массиву.
P0134
Ожидается переменная массива.
A-1
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
P0135
Ожидается локальная переменная.
P0136
Неожиданный суффикс.
P0137
Несоответствие аргументов при вызове подпрограммы.
P0138
Несоответствие типа аргумента при вызове подпрограммы.
P0139
Недопустимая структура управления.
P0140
Шаг:XX Неверный оператор END.
P0141
Шаг:XX Лишний оператор END.
P0142
Шаг:XX Невозможно завершить цикл DO с помощью END.
P0143
Шаг:XX Отсутствует инструкция VALUE после CASE.
P0144
Шаг:XX Отсутствует предшествующая инструкция IF.
P0145
Шаг:XX Отсутствует предшествующая инструкция CASE.
P0146
Шаг:XX Отсутствует предшествующая инструкция DO.
P0147
Шаг:ХX Невозможно найти END для XX.
P0148
Шаг:XX Слишком много структур управления.
P0149
Переменная (или программа) уже существует.
P0150
Переменная другого типа уже существует.
P0151
Внутренний буфер переполнен из-за сложного выражения.
P0152
Неопределенная переменная (или программа).
P0153
Недопустимое значение часов.
P0154
Отсутствует "=".
P0155
Отсутствует ")".
P0156
Отсутствует "]".
P0157
Отсутствует "TO".
P0158
Отсутствует "BY".
P0159
Отсутствует ":".
P0160
Укажите "ON" (вкл) или "OFF" (выкл).
P0161
Необходимо указать номер робота.
P0162
Невозможно изменить данные положения в этой инструкции.
P0163
Неверное название программы, переменной, файла и т.д.
P0164
Недействительный идентификатор сети робота.
P0165
Шаг:XX Отсутствует инструкция SVALUE после SCASE.
P0166
Шаг:XX Отсутствует предшествующая инструкция SCASE.
P1000
Невозможно выполнить программу, поскольку питание двигателя выключено.
P1001
Невозможно выполнить программу в режиме TEACH (обучение).
P1002
Невозможно выполнить программу, поскольку включена блокировка обучения.
P1003
Невозможно выполнить программу из-за наличия входного сигнала EXT. HOLD
(внешнее удержание).
P1004
Невозможно выполнить сброс программы.
A-2
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
P1005
Невозможно выполнить программу из-за наличия входного сигнала EXT. START
ENABLE (внешнее разрешение запуска).
P1006
Невозможно выполнить программу из-за наличия входного сигнала EXT. START
DISABLE (внешнее отключение запуска).
P1007
Сигнал запуска не был введен на шаге RPS_END.
P1008
Невозможно выполнить программу, включен переключатель HOLD (удержание).
P1009
Программа уже запущена.
P1010
Программа управления роботом уже запущена.
P1011
Невозможно продолжить выполнение этой программы. Используйте EXECUTE
(выполнить).
P1012
Робот сейчас движется.
P1013
Невозможно выполнить из-за наличия ошибки. Сбросьте ошибку.
P1014
Невозможно выполнить, потому что программа уже используется.
P1015
Невозможно удалить, используется другой командой.
P1016
Невозможно удалить, используется в программе.
P1017
Невозможно удалить программу в редакторе.
P1018
KILL или PCKILL для удаления программы.
P1019
Работает программа на ПК.
P1020
Невозможно управлять, работает пульт обучения.
P1021
Невозможно выполнить команду DO.
P1022
Невозможно выполнить команду MC.
P1023
Невозможно выполнить в программе робота.
P1024
Инструкция не может быть выполнена.
P1025
Невозможно выполнить, функция не установлена.
P1026
Невозможно выполнить KILL для работающей программы.
P1027
Невозможно отредактировать программу, включена блокировка обучения.
P1028
Невозможно вставить.
P1029
Название программы не указано.
P1030
Программа заблокирована другой процедурой.
P1031
Отсутствует свободная память.
P1032
Отсутствует шаг программы.
P1033
Название программы уже существует.
P1034
Эта программа не подлежит редактированию.
P1035
Запись запрещена. Установите [Record Accept] (Принять запись) и запустите снова.
P1036
Изменение программы заблокировано. Установите [Accept] (Принять) и запустите
снова.
P1037
Программа не может иметь имя "calib_load_".
P1038
Программа не существует.
P1039
Пульт обучения не включен.
A-3
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
P1040
Невозможно выполнить эту команду на панели интерфейса.
P1041
Сбой автоматической команды монитора.
P1042
Запущена программа NUM.
P1043
Невозможно выполнить в режиме REPEAT (повтор).
P1044
Невозможно выполнить, поскольку питание двигателя включено.
P1045
Выберите режим TEACH (обучение) и включите блокировку.
P1046
Включите триггерный переключатель.
P1047
Отключенный робот не может выбрать программу/шаг.
P1048
Невозможно управлять во время проверки тормоза.
P1049
Программа заблокирована.
P1050
Существует защищенная программа.
P1051
Невозможно разблокировать защиту во время работы программы.
P1052
Невозможно скопировать программу из-за переполнения памяти.
P1053
Копирование программы было приостановлено из-за переполнения памяти.
P1054
Выключите триггерный переключатель.
P1055
Задайте инструкции по блокировке оси на шаге включения зажима.
P1056
Задайте инструкции по разблокировке оси на шаге включения зажима.
P1057
Можно использовать только маленький пульт обучения.
P1058
Невозможно управлять с помощью маленького пульта обучения.
P1059
Невозможно выполнить запись, поскольку программа запущена.
P1060
Не может выполняться в качестве программы для ПК.
P1061
Управляйте обеими руками!
P1062
Операция запрещена.
P1063
Количество изменений пути пользователем превышает пороговое значение.
P1064
Невозможно выполнить эту команду во время изменения пути пользователем.
P1065
RTC) Невозможно включить/выключить.
P1066
RTC) Невозможно выполнить в режиме REPEAT (ПОВТОР).
P1067
RTC) Невозможно выполнить в режиме TEACH (ОБУЧЕНИЕ).
P1068
RTC) RTC_SW включен.
P1069
Хранение данных прекратилось.
P1070
Редактирование программы запрещено. Установите [Accept] (Принять) и запустите
снова.
P2000
Выключите питание двигателя.
P2001
Поверните переключатель HOLD/RUN в положение HOLD (УДЕРЖАНИЕ).
P2002
Внешняя ось отсутствует.
P2003
Недопустимый тип устройства для позиционирования.
P2004
Невозможно изменить, пользовательские данные уже существуют.
A-4
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
P2005
Ошибка графической области.
P2006
Опция выключена.
P2007
Невозможно выполнить, поскольку выполняется другим устройством.
P2008
Устройство не готово.
P2009
Недопустимое имя файла.
P2010
Диск не готов.
P2011
Недопустимый формат диска.
P2012
Диск защищен от записи.
P2013
Диск переполнен.
P2014
Слишком много файлов.
P2015
Невозможно записать в файл только для чтения.
P2016
Невозможно открыть файл.
P2017
Невозможно закрыть файл.
P2018
Осуществляется регистрация данных для хранения.
P2019
Функция ADC уже используется.
P2020
Неверный номер устройства.
P2021
Невозможно выполнить на этом терминале.
P2022
Невозможно использовать DOUBLE OX.
P2023
В режиме совместного управления.
P2024
Недопустимое значение координаты X.
P2025
Недопустимое значение координаты Y.
P2026
Недопустимое значение координаты Z.
P2027
Невозможно использовать сигнал, он уже используется панелью интерфейса.
P2028
Плата идентификатора манипулятора занята.
P2029
Неверные данные настройки оси.
P2030
Неизвестный номер вспомогательной функции.
P2031
Удален шаг назначения инструкции Jump, Call (переход, вызов).
P2032
Неправильный ввод номера в качестве параметра WHERE.
P2033
Выполняется регистрация.
P2034
Память не определена.
P2035
Не относится к данным.
P2036
Ошибка проверки памяти.
P2037
Модуляция в режиме реального времени уже запущена.
P2038
Ошибка вычисления матрицы.
P2039
Невозможно запустить цикл из инструкции FN.
P2040
Карта не готова.
P2041
Загружена неверная карта.
A-5
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
P2042
Карта защищена от записи.
P2043
Аккумуляторная батарея разряжена.
P2044
Карта не отформатирована.
P2045
Невозможно отформатировать эту карту.
P2046
Ошибка инициализации карты.
P2047
Файл уже открыт.
P2048
Файл на карте не существует.
P2049
Попытка открыть слишком много файлов.
P2050
Неожиданная ошибка при доступе к карте.
P2051
Недопустимые порядковые номера для данных ввода-вывода файлов.
P2052
Программа [LSEQ] включает недоступную инструкцию.
P2053
[LSEQ] Слишком много шагов.
P2054
[LSEQ] Недопустимый тип сигнальной переменной.
P2055
[LSEQ] Программа уже запущена.
P2056
[LSEQ] Номер сигнала выходит за пределы заданного диапазона.
P2057
[SerialFlash] Невозможно открыть файл.
P2058
[SerialFlash] Ошибка чтения данных.
P2059
[SerialFlash] Ошибка записи данных.
P2060
[SerialFlash] Файл или каталог не существует.
P2061
Файл на дискете не существует.
P2062
[FDD/PC_CARD] Ошибка при записи данных для функции проверки.
P2063
[FDD/PC_CARD] Неверный ответ от функции проверки.
P2064
[FDD] Нет свободного места.
P2065
[Multi Disks] Загружен недопустимый диск.
P2066
Состояние флеш-памяти начальной загрузки — запись отключена.
P2067
[Serial Flash] Ошибка каталога файла.
P2068
Невозможно запустить программу, которая редактируется.
P2069
[FDD/PC_CARD] Устройство уже используется.
P2070
Невозможно зарегистрировать дополнительные данные.
P2071
Переключатель C/S отключен.
P2072
[LSEQ] Максимальное количество циклов выполнения.
P2073
[LSEQ] Ожидается выполнение другой программы.
P2074
Дискета сломана.
P2075
Неверный номер канала для JtXX.
P2076
Выполняется операция СОХРАНИТЬ/ЗАГРУЗИТЬ.
P2077
[Serial Flash] Ошибка доступа.
P2078
[Serial Flash] Выгрузка или загрузка были прерваны.
A-6
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
P2079
Карта переполнена.
P2080
Невозможно выполнить из-за назначенного номера канала.
P2081
Не выполняется запуск/завершение копирования при переходе назад.
P2083
Невозможно создать пользовательский журнал.
P2084
Номер регистрации журнала пользователя изменен.
P2085
Невозможно зарегистрировать журнал пользователя, нет свободной памяти.
P2086
Данные журнала пользователя не зарегистрированы.
P2087
Тип данных пользовательского журнала отличается от указанных данных.
P2088
Невозможно загрузить неверный параметр компенсации.
P2090
Отсутствуют данные сервопривода.
P2091
[Serial Flash] Файл или каталог уже существуют.
P2092
[Serial Flash] Каталог не является пустым.
P2093
[Serial Flash] Отсутствует пространство для записи.
P2094
[Serial Flash] Невозможно получить доступ к файлу только для чтения.
P2095
Отсутствует отклик от платы ЦП.
P2096
Невозможно выполнить запуск цикла после отмены укладки на паллеты.
P2097
Невозможно изменить шаги во время движения для укладки на паллеты.
P2098
Ось не предназначена для бесконечного вращения.
P2099
Невозможно переключить состояние укладки на паллеты в положение ВКЛ.
P2100
Ошибка макроса.
P2101
Слишком глубокое вложение в файле включений.
P2102
Отсутствует файл или каталог.
P2103
USB-накопитель не вставлен.
P2104
Не удалось загрузить программное обеспечение.
P2105
Недостаточно места на USB-накопителе.
P2106
Недостаточно места на карте памяти.
P2107
Система загружает программное обеспечение.
P2108
На USB-накопителе нет программного обеспечения.
P2109
Невозможно выполнить программу из-за одновременного ввода сигналов
управления.
P2110
[USB/CF] Ошибка записи файла.
P2111
Верните ось вращения в исходное положение.
P2112
Слишком длинное имя файла.
P2113
Невозможно запустить рабочий цикл из инструкции KI.
P2114
Движение невозможно. Ось отключена.
P2115
Невозможно выполнить обнуление из-за разъединения.
P2116
(SSCNET) Включите сервопривод перед выполнением настройки исходного
положения.
A-7
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
P2117
(SSCNET) Невозможно выполнить для серии J2S.
P2118
(SSCNET) Абсолютное положение удалено. Установите исходное положение.
P2119
Невозможно отключить робот в режиме совместного управления. Отключите
режим совместного управления.
P2120
Соединение не может быть подключено/отключено, поскольку сервоусилитель
отключен.
P2121
Бесконечная ось остановлена.
P2122
Скорость бесконечной оси составляет более 300 об/мин.
P2123
Инициализируйте значение настройки инструмента.
P2124
Размер файла изображения превышает размер файла CF.
P2125
Разные версии RFS.
P2126
Файл лицензии OpenAS не существует.
P2127
Недопустимый файл лицензии OpenAS.
P2128
Не удалось прочитать серийный номер с устройства хранения.
P2129
Лицензия OpenAS App не установлена.
P2130
Лицензия OpenAS App недействительна.
P2131
Лицензия OpenAS App установлена.
P2132
Невозможно вывести данные управления, разбивая их знаками.
P2133
Выберите машину ЧПУ.
P2134
Ошибка восстановления приложения OpenAS.
P2135
Ошибка при запуске приложения OpenAS.
P4500
FIELD-BUS) Интерфейс не включен.
P4501
DEVNET) Узел XX не находится в списке сканирования.
P4502
DEVNET) Уже находится в этом режиме.
P4503
Дублированный номер сигнала
P4504
FIELD-BUS) превышен предел сигналов (максимум XX)
P4505
CC-LINK) Несоответствие версии.
P4506
EN/IP-M) Уже работает в указанном режиме.
P4507
FIELD-BUS) Невозможно выполнить с использованием старой прошивки
ANYBUS.
P4508
FIELD-BUS) Невозможно связаться с интерфейсной платой.
P4509
FIELD-BUS) Ошибка несоответствующей интерфейсной платы.
P4510
FIELD-BUS) Инициализация платы не завершена.
P4511
PROFINET (CP16)) Режим уже указан.
P5000
Ожидание завершения сварного шва.
P5001
Ожидание входного сигнала на втягивание или выдвижение.
P5002
Выполняется точечная последовательность.
A-8
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
P5003
Несоответствие данных типа внешней оси и типа пистолета.
P6000
Смещенное местоположение STEPXX выходит за пределы допустимого диапазона.
P6001
Значение STEPXX в исходной программе находится вне диапазона движения.
P6002
Указанный банк данных для покраски не существует.
P6003
Невозможно выполнить программу из-за приостановки воспроизведения.
P6004
Невозможно выполнить из-за реализации последовательности продувки воздухом.
P6005
Невозможно выполнить, поскольку робот отключен.
P6006
Невозможно определить круговое движение до конечной точки пути распыления.
P6007
Количество точек обучения для пути распыления превышает предельное значение.
P6008
Количество инструкций между точками превышает предельное значение.
P6009
Недостаточное количество точек обучения для распыления.
P6010
Выбрана программа, отличная от pgxxx.
P6011
Невозможно выполнить перемещение, изменение интерполяции соединения или
добавление точек.
P6012
Невозможно отредактировать программу, TEACH LOCK (блокировка обучения)
выключена.
P6013
Программное обеспечение для управления покрасочным оборудованием не
запускается.
P6500
Невозможно создать направление рабочей линии.
P6501
Недопустимое положение инструмента.
P6502
Отсутствует база данных для сварки.
P6503
Невозможно изменить состояние сварного шва.
P6504
Шаг:XX Отсутствует предшествующая инструкция L.START.
P6505
Не установлен тип оси для горелки с сервоприводом
P6506
Функция сдвига не может использоваться в интерпретации CIR.
P7000
Невозможно запрограммировать сброс, поскольку он не находится в исходном
положении 1.
P7001
В режиме измерения усилия доступна только интерпретация NOP.
P7002
Невозможно изменить ход, поскольку включен зажим.
P7003
Файл параметров сервопривода не найден.
P7500
Включите питание двигателя.
P7501
Действует режим повтора, дождитесь режима обучения.
P7502
Превышает число, которое может быть зарегистрировано в прерывании.
P7503
Невозможно выполнить программу в режиме маскировки ошибок.
P7504
Канал ONC/ONCI уже принят.
P7505
Невозможно выполнить во время сохранения.
P7506
Невозможно принять запись, поскольку робот движется.
A-9
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
P7507
Слишком большое количество данных в режиме повтора.
P8400
Невозможно выполнить программу из-за ввода сигнала CLAMP MODE
(режим зажима).
P8800
Номер контроллера дублирован.
P8801
Номер робота IL дублирован.
P8802
Сервер IL выполняет обработку.
P8803
Соединение с сервером IL отключено.
P8804
IP-адрес сервера IL пока не установлен.
P8805
Установите режим Teach (обучение).
P8806
Выключите сервопривод.
P8807
ILL) Ошибка тайм-аута связи.
P8808
ILL) Ошибка тайм-аута для обработки сервера ПК.
P8809
ILL) Ошибка в режиме ожидания завершения запроса для обработки сервера ПК.
P8810
ILL) Ошибка в настройке системы автоматической блокировки.
P8811
ILL) Не удалось отключить рабочую блокировку для подчиненного контроллера.
P8812
ILL) Не удалось связаться с сервером ПК.
P8813
Номер робота IL не зарегистрирован.
P9000
Недопустимое направление управления.
P9001
Недопустимое расстояние управления.
P9002
Указаны одинаковые данные для разных опорных точек.
P9003
Опорные точки 1,2,3 находятся на прямой линии.
P9004
Опорная точка 4 выходит за пределы допустимого диапазона.
P9005
Невозможно манипулировать, поскольку включена блокировка обучения.
P9100
Недопустимо большое значение для команды RMTL.POINT
P9101
Слишком короткое время сварки. Измените скорость сварки и размер
P9102
Сварка остановлена в точке XX/XX
P9110
Движение невозможно. Переход к линейной интерполяции.
P9111
Неверная последовательность инструкций для дистанционной лазерной сварки.
W1000
В этой конфигурации невозможно перемещаться по прямой линии JTXX.
W1001
Проверка соединений при максимальной скорости. Установите низкую скорость.
W1002
Удалена информация о журнале операций.
W1003
Ошибка выполнения калибровки. Повторите попытку после изменения положения.
W1004
JTXX вне диапазона движения. Проверьте рабочую зону.
W1005
Недопустимый центр тяжести, установлен параметр по умолчанию.
W1006
Неверный момент загрузки. Установлен параметр по умолчанию.
W1007
Изменена настройка приложения. Выключите и включите питание блока
управления.
A-10
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
W1008
Изменен параметр. Выключите и включите питание блока управления.
W1009
Ошибка огибающей положения jtXX при последнем аварийном отключении.
W1010
Низкое напряжение аккумуляторной батареи ОЗУ.
W1011
Аварийный сигнал ПЛК. (XX)
W1012
Чтобы изменить параметр сервопривода, выключите и включите питание
контроллера.
W1013
Низкое напряжение аккумуляторной батареи кодового датчика. [Сервопривод(XX)]
W1014
Изменилось количество осей. Выполните повторную инициализацию.
W1015
Вероятность отказа.
W1016
Крутящий момент двигателя превышает предельное значение. JTXX
W1017
Низкое напряжение аккумуляторной батареи кодового датчика. [Внешняя ось (XX)]
W1018
Изменен параметр сети. Выключите и включите питание блока управления.
W1019
Зарегистрированное значение превышает номинальную нагрузку.
W1020
Обнаружен сектор ошибки.
W1021
В настоящее время невозможно определить оптимальное положение.
W1022
Не выполняется команда ZRPAADSET.
W1023
Неправильное положение заглушки обучения или низкое напряжение P-N. [XX]
W1024
Отклонение от последнего положения останова превышает установленный предел.
W1025
(SSCNET) Предупреждение чрезмерного торможения Jt XX. (Код XX)
W1026
(SSCNET) Предупреждение о перегрузке двигателя Jt XX (код XX)
W1027
Подъемник не может двигаться, пока он заблокирован.
W1028
Положение центра тяжести для полезной нагрузки выходит из допустимых
пределов. Возможна поломка редукторов.
W1029
Положение центра тяжести для полезной нагрузки выходит из допустимых
пределов. Используйте JT5 только при нуле градусов.
W1030
Тормозной момент JtXX уменьшается.
W1031
Перемещение по прямой линии невозможно, если значение JTXX не равно 0
градусам.
W1032
Невозможно двигаться по прямой - направление поверхностей фланцев в верхней
части сферы.
W1033
Невозможно изменить ориентацию.
W1034
Низкое напряжение питания кодового датчика. jtXX
W1035
Низкое напряжение аккумуляторной батареи кодового датчика. Проверьте
обнуление. JtXX
W1036
Данные шага отличаются.
W1037
Ось не предназначена для бесконечного вращения.
W1038
Аномальные данные вращения кодового датчика. (Jt XX)
W1039
Ошибка отклика кодового датчика (Jt XX).
W1040
Ошибка связи с кодовым датчиком. (Jt XX)
A-11
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
W1041
Ошибка скорости jt XX.
W1042
Превышен предел скорости вращения кодового датчика (jt XX)
W1043
Превышен предел температуры кодового датчика (jt XX)
W1044
Ошибка огибающей скорости для бесконечной оси вращения.(jt XX)
W1045
Аномальная обратная связь по току JtXX. (Неисправность усилителя, отсоединение
жгута питания)
W1046
Ошибка ABS-трека кодового датчика. (Jt XX)
W1047
Ошибка INC-импульса кодового датчика. (Jt XX)
W1048
Количество ошибок кодового датчика превысило предельное значение jtXX.
W1049
RSC)Произошла ошибка TCP-связи. (КОД:XX)
W1050
RSC)Произошла ошибка связи при выводе значения команды. (КОД:XX)
W1051
RSC)Ошибка инициализации USB-связи. (КОД:XX)
W1052
RSC)Ошибка генерации параметра RC (КОД:XX)
W1053
(FANXX-XX) Скорость вращения вентилятора ниже предельного значения
(Плата ХХ сервопривода)
W1054
AVR скоро достигнет ожидаемого срока службы.
W1055
Превышено времени цикла визуализации.
W1056
[Плата главного процессора] Температура процессора превысила предельное
значение. (XX 1/1000 ℃)
W1057
В этой конфигурации невозможно перемещаться по прямой линии.
W1058
Помехи по Link3 на землю.
W1059
Помехи по Link5 на основание.
W1060
Помехи по Link6 на основание.
W1061
ТР изменился. Подтвердите текущее положение и используйте робот.
W1062
Время включения подсветки TP превысило предельное значение.
W1063
Количество операций включения/выключения реле MC превысило предельное
значение. (Плата ХХ сервопривода) (MCXX)
W1064
Превышено предельное значение. (Детали:XX)
W1065
Включение серводвигателя невозможно из-за внешней силы.(JT XX)
W1066
Высокая нагрузка на редуктор.(JT XX)
W1067
Используйте переключатели на дополнительной панели управления.
W1068
(SSCNET) Низкое напряжение аккумуляторной батареи кодового датчика Jt XX
(код XX)
W1069
(SSCNET) Предупреждение о параметре Jt XX. (Код XX)
W1070
(SSCNET) Аварийный сигнал Jt XX. (Код XX)
W1071
Текущее положение JTXX отличается от положения остановки.
W1072
Слишком большое отклонение JTXX.
W1073
Программное обеспечение AS заменено.
A-12
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
W1074
[ServoBoardXX] Скорость вращения вентилятора сервопривода меньше нижнего
предельного значения.
W1075
Ошибка ЦП. Выключите и включите питание блока управления.
W1076
Расстояние между местом назначения и текущим положением превысило
установленное значение.
W1077
Отклонение от последнего положения останова превышает установленный предел.
(код:XX)
W1078
Синхронизация часов не выполнена.
W1079
Предупреждение о вибрации двигателя (JtXX). Вероятность неисправности
приводного устройства или слишком высокий коэффициент усиления.
W1080
Низкое напряжение аккумулятора кодового датчика.
[Плата резервной аккумуляторной батареи XX]
W2901
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
1
W2902
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
2
W2903
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
3
W2904
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
4
W2905
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
5
W2906
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
6
W2907
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
7
W2908
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
8
W2909
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
9
W2910
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
10
W2911
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
11
W2912
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
12
W2913
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
13
W2914
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
14
W2915
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
15
W2916
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
16
W2917
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
17
W2918
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
18
W2919
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
19
W2920
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
20
W2921
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
21
W2922
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
22
W2923
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
23
W2924
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
24
W2925
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
25
W2926
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
26
A-13
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
W2927
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
27
W2928
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
28
W2929
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
29
W2930
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
30
W2931
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
31
W2932
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
32
W2933
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
33
W2934
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
34
W2935
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
35
W2936
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
36
W2937
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
37
W2938
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
38
W2939
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
39
W2940
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
40
W2941
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
41
W2942
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
42
W2943
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
43
W2944
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
44
W2945
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
45
W2946
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
46
W2947
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
47
W2948
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
48
W2949
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
49
W2950
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
50
W2951
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
51
W2952
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
52
W2953
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
53
W2954
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
54
W2955
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
55
W2956
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
56
W2957
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
57
W2958
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
58
W2959
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
59
W2960
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
60
W2961
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
61
W2962
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
62
W2963
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
63
W2964
СООБЩЕНИЕ ОБ ОШИБКЕ SLOGIC №
64
A-14
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
W2965
Максимальная нагрузка составляет ХХ% от допустимого момента.
W2966
Нагрузка превысила допустимый крутящий момент.
W2967
Нагрузка превысила максимальный крутящий момент.
W2968
Укажите номер группы в виде XX.
W2969
Свободное пространство USB меньше установленного значения.
W2970
Не удалось сохранить логарифмические данные визуализации.
W2971
Nessuna risposta dalla scheda integrata di sequenza.
W2972
(SSCNET) Абсолютное положение Jt XX удалено. Установите исходное положение.
W2973
Зажим для переноски и выделенный сигнал дублируются.
W2974
В связи с приближением окончания доступного временного ограничения
возможность использования робота будет недоступна.
W2975
ВНЕШН. ВЫКЛ. ДВИГАТЕЛЯ - на вход подан выделенный входной сигнал.
W2976
PC10P)Аварийный сигнал обработки по времени.
W2977
Ошибка автосохранения изображения CF.
XX XX
W2978
Обнаружена ошибка уровня.
W2979
XX превысил верхний предельный уровень управления знаками. XX
W3800
Напряжение аккумуляторной батареи кодового датчика уменьшается
W3801
В связи с включением тормоза перемещение невозможно.
W3802
Интервал технического обслуживания закончился, необходимо провести
техническое обслуживание.
W3803
Общее время включения питания превысило предельное значение, необходимо
провести техническое обслуживание.
W3804
Общее время подсоединения робота превысило предельное значение, необходимо
провести техническое обслуживание.
W3805
Общее время включения сервопривода превысило предельное значение,
необходимо провести техническое обслуживание.
W3806
Превышен предел общего расстояния перемещения JtXX, необходимо провести
техническое обслуживание.
W3807
Общее время включения МС превысило предельное значение, необходимо
провести техническое обслуживание.
W3808
Общее время включения сервопривода превысило предельное значение,
необходимо провести техническое обслуживание.
W3809
Общее время аварийной остановки превысило предельное значение, необходимо
провести техническое обслуживание.
W3810
Превышен предел общего расстояния перемещения (curr)^3 JtXX, необходимо
провести техническое обслуживание.
W3811
Превышено предельное значение тока RMS JtXX, необходимо провести
техническое обслуживание.
W3812
Неисправен источник питания (1) для ввода платы ввода-вывода NO.XX.
W3813
Неисправен источник питания (2) для ввода платы ввода-вывода NO.XX.
W3814
Неисправен источник питания для выхода с платы ввода/вывода №XX или
сработал предохранитель.
A-15
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
W3815
Общее время перемещения JtXX превысило предельное значение, необходимо
провести техническое обслуживание.
W3816
Общее время перемещения превысило предельное значение, необходимо провести
техническое обслуживание.
W4000
Отсутствует ответ от ПЛК, чтобы записать информацию о прерывании.
W4001
Информация о прерывании не может быть записана на ПЛК[EC = XX].
W4002
Запись информации о прерывании не может получить правильный ответ.
W4500
ПОЛЕВАЯ-ШИНА)Подчиненный порт OFFLINE (отключен).
W4501
ПОЛЕВАЯ-ШИНА)Главный порт OFFLINE (отключен).
W4502
CC-LINK)Ошибка передачи данных на главной плате. XX
W4503
Безопасность EtherNet/IP) Соединение отключено (код:XX)
W4504
ПОЛЕВАЯ-ШИНА) Аварийный сигнал времени обработки.
W5000
Состояние ожидания выключения, в режиме измерения силы.
W5001
Ошибка связи с ПЛК.
W5002
Контроллер сварки №XX не подключен.
W5003
Контроллер сварки №XX не отвечает.
W5004
Ошибка отклика контроллера сварки №XX.
W5005
(Точечная сварка) Нет ответа от RWC (сварочный аппарат XX).
W5006
(Точечная сварка) Ошибка ответа RWC (сварочный аппарат XX).
W5007
(Точечная сварка) Сбой при сварке (сварочный аппарат XX).
W5008
(Точечная сварка) Ошибка отсоединения кабеля (сварочный аппарат XX).
W5009
(Точечная сварка) Внутренняя утечка (сварочный аппарат XX).
W5010
(Точечная сварка) Аварийный сигнал замены главного кабеля
(сварочный аппарат XX).
W5011
(Точечная сварка) Нет соединения с RWC (сварочный аппарат XX).
W5012
Невозможно достичь заданного усилия.
W5013
Износ наконечника превышает предельное значение. (ДВИЖУЩАЯСЯ СТОРОНА)
W5014
Износ наконечника превышает предельное значение.
(ЗАКРЕПЛЕННАЯ СТОРОНА)
W5015
(Точечная сварка) Уменьшение сварочного тока.
W5016
Появилось предупреждение о сварке. (код XX)
W5017
(Точечная сварка) Сбой при сварке (сварочный аппарат XX) Подробный код = ХХ
W5018
(Точечная сварка) Сбой при сварке (сварочный аппарат XX) Одиночный код = ХХ
W5019
(Точечная сварка) Внутренняя утечка (сварочный аппарат XX) Подробный код = XX
W5020
(Точечная сварка) Внутренняя утечка (сварочный аппарат XX) Одиночный код=XX
W5021
Отсутствует подача болта/гайки.
W5022
Обнаружен инородный материал.
W5023
Болт/гайка могли попасть между наконечниками. Если наконечники были
заменены, выполните "STEP-UP-RESET" (шаг-вверх-сброс).
W5024
Сварочный аппарат не поддерживает отображение монитора результатов
(таймер XX)
A-16
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
W5025
После пробного прогона. Заново подсоедините пистолет. Если пистолет не
подсоединен, нажмите кнопку сброса.
W6000
Смажьте редукторы и подшипники двигателя.
W6001
Замените основной кабель робота.
W6002
Замените охлаждающие вентиляторы в контроллере.
W6003
Замените источник питания постоянного тока в контроллере.
W6004
Замените блок питания сервопривода.
W6005
Замените усилитель мощности для манипулятора робота.
W6006
Замените усилитель мощности для запястья робота.
W6007
Замените усилитель мощности для тележки.
W6008
Взрывозащитная блокировка отключена проводной перемычкой.
W6009
Не выбрано внутреннее давление, взрывозащищенное исполнение.
W6010
Отключите проверку относительного расстояния пистолета (ID:XX).
W6011
Ошибка регистрации переменной сигнала спуска затвора.
W6012
Ось стола не находится в исходном положении.
W6013
Ось манипулятора не повернута в положение перемещения стола.
W6014
Невозможно отключить блокировку движения. Отпустите тормоз для
восстановления состояния.
W6015
Невозможно повернуть стол, поскольку статус разрешающего сигнала является
ложным.
W6016
ПРАВ. ЗАГРУЗЧИК:ось питателя не находится в положении, необходимом для
переключения на стол.
W6017
ЛЕВ. ЗАГРУЗЧИК:ось питателя не находится в положении, необходимом для
переключения на стол.
W6018
ПРАВ. ЗАГРУЗЧИК:ось стола не находится в исходном положении.
W6019
ЛЕВ. ЗАГРУЗЧИК:ось стола не находится в исходном положении.
W6020
Выполните переключение на стол или питатель.
W6021
Ось загрузчика перемещена. Выполните обнуление.
W6022
ПРАВ. ЗАГРУЗЧИК: Неисправный концевой выключатель для стола/питателя.
W6023
ЛЕВ. ЗАГРУЗЧИК: Неисправный концевой выключатель для стола/питателя.
W6024
Программа с этим номером не может использоваться для ПРАВ. ЗАГРУЗЧИКА.
W6025
Программа с этим номером не может использоваться для ЛЕВ. ЗАГРУЗЧИКА.
W6026
Ожидаемая нагрузка на шаге XX выходит за допустимые пределы.
W6027
Выполните переключение на стол или манипулятор.
W6028
Неисправный концевой выключатель для стола/манипулятора.
W6500
Ошибка сварочного аппарата.(№ XX)
W6584
Ошибка целевого положения планирования движения.
A-17
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
W7000
Не работает, исключая ось сервопривода сварочного пистолета. В связи с режимом
измерения давления.
W7001
Обнаружена ошибка размера зазора платы.
W7002
Обнаружена ошибка размера зазора платы.
W7003
Обнаружено инородное тело в оболочке наконечника.
W7004
Значение автоматического сбора превышает уровень отклонения работы
W7005
Поиск синхронизации выдал действительное значение.
W7006
Износ оболочки сервопривода превышает предельное значение.
W7007
Ток оболочки выходит за верхнее предельное значение.
W7008
Ток оболочки выходит за нижнее предельное значение.
W7009
Задание не обнаружено.
W7010
Сигнал обнаружения касания пистолета уже введен.
W7011
Расстояние между наконечниками превысило установленное значение.
W7012
Ошибка при автоматической коррекции.
W7013
Текущее положение находится вне допустимого диапазона перед зажимом
(XX*10^-1мм).
W7014
Ошибка записи данных сварочного аппарата (DENGEN COMPANY). Подробный
код = смещение XX = 0xXX
W7015
Ошибка чтения данных сварочного аппарата (DENGEN COMPANY). Подробный
код = смещение XX = 0xXX
W7016
Автокоррекция: Аномальное соединение с датчиком.
W7017
Автокоррекция: Аномальная связь с датчиком.
W7018
Автокоррекция: Превышен ход пистолета.
W7019
Автокоррекция: Превышено значение счетчика повторов.
W7020
Автокоррекция: Ошибка области движения.
W7021
Автокоррекция: Задание не обнаружено.
W7022
Автокоррекция: Превышено расстояние между наконечниками.
W7023
Автокоррекция: Недействительная ручная коррекция после поиска.
W7024
Автокоррекция: Автоматическая коррекция обучения превысила заданное
ограничение.
W7025
Режим обучения отключен в режиме TEACH (обучение).
W7026
Недостаточное обучение положения включения для зажима. Повторите запуск
программы в режиме обучения.
W7027
Управление с обратной связью по усилию не запущено.
W7028
Превышено значение обратной связи по усилию.
W7029
Данные калибровки и настройки возвращены к прежним значениям из-за
прерывания автоматической калибровки.
W7030
Изменение автоматической калибровки сервопривода сварочного пистолета.
Ошибка настройки связи.
W7031
Превышение предельного усилия при автоматической калибровке сервопривода
сварочного пистолета.
A-18
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
W7032
Автоматическая калибровка сервопривода сварочного пистолета, слишком близкое
положение при поиске начального положения.
W7033
Автокоррекция: Ошибка конфигурации.
W7500
Невозможно продолжить проверку движения, поскольку произошло отделение от
последнего положения.
W7501
Невозможно запустить программу из-за НИЗКОГО напряжения.
W7502
Недопустимые данные формы.
W7503
Данные объектов не заданы.
W8400
Невозможно достичь установленной силы для Jt XX.
W8800
Значение команды почти превышает виртуальный защитный барьер
(СфераXX, ЛинияXX)
W8801
Значение команды почти превышает виртуальный защитный барьер
(СфераXX, ZВерхний)
W8802
Значение команды почти превышает виртуальный защитный барьер
(СфераXX, ZНижний)
W8803
Значение команды почти входит в ограниченное пространство.
(СфераXX, Часть.XX ЛинияXX)
W8804
Значение команды почти входит в ограниченное пространство.
(СфераXX, Часть.XX ZВерхний)
W8805
Значение команды почти входит в ограниченное пространство.
(СфераXX, Часть.XX ZНижний)
W8806
Значение команды почти превышает виртуальный защитный барьер
(Инструменты, ЛинияXX)
W8807
Значение команды почти превышает виртуальный защитный барьер
(Инструменты, ZВерхний)
W8808
Значение команды почти превышает виртуальный защитный барьер
(Инструменты, ZВерхний)
W8809
Значение команды почти входит в ограниченное пространство.
(Инструменты, Часть.XX)
W8810
Значение команды почти превышает виртуальный защитный барьер
(СоединениеXX, ЛинияXX)
W8811
Значение команды почти превышает виртуальный защитный барьер
(СоединениеXX, ZВерхний)
W8812
Значение команды почти превышает виртуальный защитный барьер
(СоединениеXX, ZНижний)
W8813
Значение команды почти входит в ограниченное пространство.
(СоединениеXX, Часть.XX ЛинияXX)
W8814
Значение команды почти входит в ограниченное пространство.
(СоединениеXX, Часть.XX ZВерхний)
W8815
Значение команды почти входит в ограниченное пространство.
(СоединениеXX, Часть.XX ZНижний)
W8840
Угол наклона манипулятора почти превысил значение ХХ в точке VSF.
W8851
Обнаружены помехи.
A-19
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
W8852
Обнаружены помехи манипулятора.(XXXX, XX XXXX)
W8853
ILL)Обнаружены помехи манипулятора.(XXXX, XX XXXX)
W8854
ILL) Ошибка тайм-аута связи.
W8855
ILL) Ошибка в режиме ожидания завершения запроса для обработки
последовательности.
W8856
ILL) Ошибка в режиме ожидания завершения для обработки последовательности.
W8857
ILL) Ошибка системы обработки последовательности.
W8858
ILL) Ошибка в режиме ожидания завершения для обработки команды
создания/настройки.
W8859
ILL) Системная ошибка уменьшения блокировки.
W8860
[ПЛАТА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ] Получены недействительные
данные от сервера IL.
W8900
Не может работать, поскольку получен входной сигнал ограничения движения.
W9100
Ошибка дверной панели.
W9998
Повреждение данных пользователя. (код XX)
E0001
Неизвестная ошибка.
E0002
[Плата ХХ сервопривода] Ошибка шины ЦП.
E0100
Существует необычный оператор комментария.
E0101
Метка отсутствует.
E0102
Переменная не определена.
E0103
Данные местоположения не определены.
E0104
Строковая переменная не определена.
E0105
Программа или метка не определены.
E0106
Значение вне допустимого диапазона.
E0107
Отсутствует суффикс массива.
E0108
Деление на ноль.
E0109
Переполнение плавающей точки.
E0110
Слишком длинная строка.
E0111
Попытка работы с отр. показателем степени.
E0112
Слишком сложное выражение.
E0113
Выражение для оценки отсутствует.
E0114
Отрицательный параметр SQRT.
E0115
Величина суффикса массива за пределами диапазона.
E0116
Неверное или отсутствующее значение аргумента.
E0117
Неверный номер соединения.
E0118
Слишком много вызовов подпрограмм.
E0119
Несуществующая подпрограмма.
E0120
Отсутствует программа-получатель.
A-20
Приложение
Список сообщений об ошибках
Код
Сообщение об ошибке
E0121
Невозможно указать исходную программу перехода в качестве места назначения
перехода.
E0122
Данные положения для следующего шага движения не определены.
E0900
Ошибка проверки контрольной суммы для шага блока.
E0901
Повреждение данных блока.
E0902
Повреждение данных выражения.
E0903
Ошибка контрольной суммы для системных данных.
E0904
Повреждение данных шага. pg = XX шаг XX (XX)
E0905
Неверная файловая система. (код:XX)
E1000
Ошибка канала АЦП.
E1001
Ошибка диапазона входного сигнала АЦП.
E1002
Ошибка интерфейса ПЛК.
E1003
Встроенный ПЛК не установлен.
E1004
Плата шины INTER не готова.
E1005
Ошибка разности кодового датчика для оси вращения.
E1006
Выключатель сенсорной панели закорочен.
E1007
Плата последовательности питания не установлена.
E1008
Плата последовательности вторичного питания не установлена.
E1009
Плата ввода-вывода № XX не установлена.
E1010
Последовательность питания обнаруживает ошибку.
E1011
Встроенная плата последовательности не установлена.
E1012
Плата RI/O или плата C-NET не установлены.
E1013
Плата INTER-BUS не установлена.
E1014
Двухпортовая память для связи не установлена.
E1015
Интерфейсная плата усилителя не установлена (код=XXH)
E1016
Плата CC-LINK № ХХ не установлена.
E1017
Ошибка ПЛК. Код ошибки - Hex.XX.
E1018
Ошибка состояния INTER-BUS.
E1019
Плата последовательности питания для предохранительного устройства не
установлена.
E1020
Неисправное внешнее оборудование.
E1021
Ошибка платы идентификатора манипулятора. (код XX)
E1022
Ошибка платы последовательности питания. (код XX)
E1023
Ошибка связи в сети роботов.
E1024
Ошибка последовательности отключения EXT.AXIS (код XX)
E1025
Ошибка последовательности подключения EXT.AXIS (код XX)
E1026
Несоответствие идентификатора главного ЦП.
A-21
содержание .. 12 13 14 15 ..