содержание      ..     10      11      12      13     ..

Kawasaki Robot Controller Серия F. Руководство по эксплуатации (2017 год) - часть 12

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

12.2.5 ПОДТВЕРЖДЕНИЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

ИЗМЕРЕНИЯ НАГРУЗКИ

В данном разделе описывается процедура проверки рабочей зоны для автоматического

измерения нагрузки на малой скорости.

1.

Появится экран подтверждения.

y

<Yes> (Да)

Переходите к процедуре 2 ниже.

y

<No> (Нет)

Вернитесь к "12.2.4 Установка рабочей

зоны для автоматического измерения

нагрузки".

y

<Skip> (Пропустить)

Переходите к "12.2.6 Выполнение автоматического измерения нагрузки".

2.

Появится экран подтверждения.

Нажмите

A

+ "

Cycle Start

" (Запуск цикла).

При нажатии <Cancel> (Отмена) до начала

цикла происходит возврат к последнему шагу

в "12.2.4 Установка рабочей зоны для

автоматического измерения нагрузки".

3.

Во время проверки рабочей зоны

отображается "Confirm the safety of

operational area…" (Подтвердите

безопасность рабочей зоны...).

После завершения переходите к

следующему шагу в "12.2.6 Автоматическое

измерение нагрузки".

12-8

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

„ При появлении ошибки

Если робот останавливается по какой-либо причине во время проверки рабочей зоны, в

нижней части экрана появляется сообщение об ошибке. Выполните сброс и устраните

причину ошибки, чтобы продолжить.

1.

Выберите <Reset> (Сброс) на экране ниже.^＊

2.

На появившемся экране подтверждения выберите <Close> (Закрыть).

3.

Повторите попытку после устранения причины ошибки.

*

Если экран в процедуре 1 был закрыт выбором <Close> (Закрыть).

Удалите ошибку и повторите попытку после устранения причины ошибки.

Для получения подробной информации о сбросе ошибок см. "Процедура сброса

ошибки -2" в разделе "2.10 Экран ошибок".

12-9

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

12.2.6 АВТОМАТИЧЕСКОЕ ИЗМЕРЕНИЕ НАГРУЗКИ

После подтверждения безопасности рабочей зоны для автоматического измерения нагрукзи и

при отсутствии проблем выполните автоматическое измерение нагрузки.

1.

Появится экран подтверждения.

y

<Yes> (Да)

Переход к шагу 2.

y

<No> (Нет)

Возврат к "12.2.3 Регистрация номера

инструмента для автоматического

измерения нагрузки".

2.

Появится экран подтверждения.

Нажмите

A

+ "

Cycle Start

" (Запуск цикла).

Во время автоматического измерения

нагрузки отображается "Measuring…"

(Измерение...).

При нажатии <Cancel> (Отмена) до начала

цикла происходит возврат к экрану в "12.2.5

Подтверждение рабочей зоны для автоматического измерения нагрузки".

3.

Когда процесс завершен, появляется

сообщение "Auto Load measurement is

completed" (Завершена автоматическое

измерение нагрузки).

Затем нажмите <Close> (Закрыть).

12-10

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

„ При появлении ошибки

Если во время измерения робот останавливается по какой-либо причине, появляется

сообщение об ошибке. Устраните ошибку и примите контрмеры.

1.

Выберите [Reset] (Сброс) на экране ниже*.

2.

На появившемся экране подтверждения выберите <Close> (Закрыть).

3.

Повторите попытку после устранения причины ошибки.

*

Если экран закрыт выбором <Close> (Закрыть) в процедуре 1

Сбросьте настройки и повторите попытку после устранения причины ошибки.

Для получения подробной информации о сбросе ошибок после выбора [Close] (Закрыть)

см. "Процедура сброса ошибки - -2" в разделе "2.10 Экран ошибок".

12-11

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

„ При появлении предупреждения

Когда масса груза или положение центра тяжести не измеряется правильно из-за

недостаточного изгибающего момента под воздействием силы тяжести для каждой оси и т.п.,

появляется предупреждающее сообщение. Удалите предупреждение и примите необходимые

контрмеры.

1.

Выберите [Reset] (Сброс) на экране ниже*.

2.

На появившемся экране подтверждения выберите [Close] (Закрыть).

3.

Повторите попытку после изменения осей 3 - 6 в правильное положение.

Выполните указанные ниже процедуры, чтобы изменить положение на правильное.

(1) Переключите

TEACH/REPEAT

(ОБУЧЕНИЕ/ПОВТОР) на панели управления

контроллера в положение

TEACH

(ОБУЧЕНИЕ).

(2) На экране функции мониторинга выберите [Motor Current] (Ток двигателя) в

[10. Location & speed display] (Отображение местоположения и скорости) и выведите

на экран значения силы тока для каждой оси.

(3) Переместите робот в положение, при котором сила тока в осях 3 - 6 будет ближе

всего к максимальному значению.

(4) Повторите попытку автоматического измерения нагрузки.

12-12

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

Если в процедуре 1 был выбран <Close> (Закрыть)

После устранения ошибки переведите робот в положение, в котором оси 3 - 6 правильно

размещены, и повторите попытку. Для получения подробной информации об устранении

ошибки и сбросе состояния робота см. "Процедура сброса ошибки - 2" в разделе

"2.10 Экран ошибок".

12.2.7 РЕЗУЛЬТАТЫ РЕГИСТРАЦИИ ПОСЛЕ АВТОМАТИЧЕСКОГО ИЗМЕРЕНИЯ

НАГРУЗКИ

Когда процесс измерения завершается без проблем, отображаются результаты измерения.

Результаты можно отредактировать перед регистрацией.

При нажатии

R

происходит возврат экрана к "12.2.3 Регистрация номера инструмента для

автоматического измерения нагрузки".

1.

Отображаются результаты.

Подтвердите содержимое, если

значения неправильные, измените их.

2.

Нажмите

↵

3.

Появится экран подтверждения.

y

<Yes> (Да)

Регистрируется информация о

грузе, соответствующая

заданному номеру инструмента.

y

<No> (Нет)

Не регистрируйте заданные данные.

12-13

12 Автоматическое измерение нагрузки

Робот Kawasaki Инструкция по эксплуатации

„ При появлении ошибки

• Если введено значение за пределами диапазона

Результат не может быть зарегистрирован, если значение массы груза находится за

пределами грузоподъемности, как показано на экране ниже.

• Если вводится значение за пределами допустимого момента нагрузки

Обратите внимание, что для момента нагрузки результат может быть зарегистрирован,

даже если он превышает максимальный допустимый момент. При этом будет

отображаться предупреждение.

12-14

13

13

При использовании робота в определенном варианте применения, необходимо специально

определить инструкции для зажимов в соответствии с применением и использовать

выделенные инструкции для данного применения.

В этой главе описано, как следует определить инструкцию по зажимам и выделенные

инструкции, используемые для точечной сварки* и погрузки.

Это руководство описывает пневматические пистолеты для точечной сварки. Более

подробную информацию о сварочных пистолетах с сервоприводом см. в "Руководстве по

сварочным пистолетам с сервоприводом", отдельный том.

13.1 Настройка данных для инструкций зажима

Необходимые элементы настройки и содержимое инструкций зажима зависят от области

применения робота. Используйте дальнейшие разделы, чтобы определить данные для

инструкций зажима для точечной сварки или погрузки.

„ Процедура настройки

Система позволяет использовать максимум 8 инструкций зажима.

1.

Выведите экран "Auxiliary function 0605 Clamp Specifications" (Вспомогательная

функция, спецификация зажима).

Подробнее о вызове экрана см. в п. "8.2 Отображение вспомогательных функций".

2.

Выберите [1. Application Field] (Область применения).

13-1

13

3.

Введите область применения для каждой команды зажима.

y

0:

Инструкция не используется.

y

1:

Используется для запуска сварочной последовательности при точечной сварке.

y

2:

Используется для открытия/закрывания манипулятора при погрузке.

4.

Нажмите

↵

13.2 Выделенный сигнал для точечной сварки

При точечной сварке, помимо обычных сигналов ввода-вывода, используются специальные

сигналы для точечной сварки.

1.

Настройте точечную сварку для применения с зажимом.

См. п. "13.1 Настройка данных для инструкций зажима".

2.

Настройте специальные сигналы для точечной сварки.

См. пп. "13.3 Задание выделенных инструкций для точечной сварки"-"13.5 Временная

диаграмма входных/выходных сигналов". Более подробную информацию о сигналах

ввода/вывода см. в "Руководстве по внешним сигналам ввода/вывода", отдельный том.

13-2

13

Обзор сигналов

График сварки (максимум 6 бит)

Выходной сигнал для начала сварки

Входной сигнал для завершения сварки

Контроллер сварки

Входной сигнал неисправности при

сварке

Выходной сигнал сброса

неисправности при сварке

Контроллер робота

Выходной сигнал команды зажима пистолета

Переключение хода

Сварочный

(одиночный/двойной электромагнитный клапан)

пистолет

Входной сигнал для положения втягивания 2-ходового выдвижного пистолета

Входной сигнал для положения выдвижения 2-ходового выдвижного пистолета

13-3

13

13.4 Настройка всех данных

В этом разделе описано, как настраивать значения параметров для выделенных инструкций в

разделе "13.3 Задание выделенных инструкций для точечной сварки" и другие данные,

используемые для операций точечной сварки.

13.4.1 Настройка данных по номеру состояния зажима

Настройте все данные, соответствующие номеру состояния зажима (CC) в заданных

данных.*

Эта настройка эффективна только в том случае, если для инструкций зажима в разделе

"Aux. 060501 Application Field" (Вспомогательная функция, область применения) указано

[1: spot welding] (точечная сварка) или [2: handling] (погрузка), как показано в п. "13.1

Настройка данных для инструкций зажима".

„ Процедура настройки

1.

Выведите экран "Aux. 0605 Clamp Specification" (Спецификация зажима).

Подробную информацию об отображении экрана см. в п. "8.2 Отображение

вспомогательных функций".

2.

Выбор параметра [2. Clamp Condition] (Состояние зажима) отображает экран,

показанный ниже. (Далее показаны настройки по умолчанию.)

3.

Настройте данные для каждого элемента, представленного ниже.

Нажмите <Prev page> (Предыдущая страница) или <Next Page> (Следующая страница),

чтобы переключиться между экранами.

№

Элемент

Содержание

Ссылки

1

Anticipation of

Устанавливает, через какое время сигнал зажима должен

13.5

Clamp Output

быть выдан на сварочный пистолет, перед тем, как робот

T1

(Ожидание

достигнет заданной точки. (По умолчанию 0 с.)

выходного

сигнала

зажима)

2

Motion Start

Устанавливает, как долго будет ждать робот перед тем, как

13.5

Delay after Weld

перейти к следующему этапу обучения, после того, как он

T2, T6

(Задержка

получил сигнал завершения сварки от контроллера сварки.

начала

(По умолчанию 0,3 с.)

движения после

сварки)

3

Gun No. (Номер

Устанавливает восемь видов пистолетов*, доступных для

пистолета)

точечной сварки.

Установка 0 отключает настройки данных пистолета и

выполняет предустановленную подпрограмму зажима.

*

Номер пистолета установлен в п. "13.4.4 Настройка пистолета точечной сварки".

13-5

13

1

2

3

4.

Нажмите

↵

13-6

13

13.4.2 Настройка данных зажима точечной сварки

Настраивает данные для сигналов ввода/вывода или двухходовых выдвижных пистолетов для

каждого зажима, используемого для точечной сварки.

„ Процедура настройки

1.

Выведите экран "Aux. 0605 Clamp Specification" (Спецификация зажима).

Подробнее о вызове экрана см. в п. "8.2 Отображение вспомогательных функций".

2.

Выберите [10. Spot Weld Clamp Definition] (Определение зажима точечного сварного шва).

3.

Введите номер зажима и нажмите

↵

4.

Настройте данные для каждого элемента.

Нажмите <Prev page> (Предыдущая страница) или <Next Page> (Следующая страница),

чтобы переключиться между экранами.

№

Элемент

Содержание

1

Weld Control Number

Устанавливает номера контроллеров (от 1 до 8), которые используются

(Контрольный номер

для точечной сварки.

сварного шва)

2

Gun Clamp Command

Устанавливает номер выходного сигнала команды зажима пистолета.

Output (Выходной

сигнал команды

зажима пистолета)*¹

3

Extend Output Signal

Устанавливает номер выходного сигнала выдвижения, который приводит

(Выходной сигнал

к выдвижению 2-ходового выдвижного пистолета.

выдвижения)*^1,2

4

Retract Output Signal

Устанавливает номер выходного сигнала втягивания, который приводит к

(Выходной сигнал

втягиванию 2-ходового выдвижного пистолета.

втягивания)*^1,2

5

Extend Position Input

Определяет номер входного сигнала, подтверждающего, что двухходовой

Signal (Входной сигнал

выдвижной пистолет выдвинут. Если этот сигнал настроен, то робот не

положения

будет двигаться после повышения давления и достижения своего

выдвижения)*^1,2,3

положения выдвижения до тех пор, пока не будет введен этот сигнал.

6

Retract Position Input

Определяет номер входного сигнала, подтверждающего, что двухходовой

Signal (Входной сигнал

выдвижной пистолет втянут. Если этот сигнал настроен, то робот не будет

положения

двигаться после повышения давления и достижения своего положения

втягивания)*^1,2,3

втягивания до тех пор, пока не будет введен этот сигнал.

13-7

13

*1 Установите 0, если сигнал не используется.

*2 Установите при использовании двухходового выдвижного пистолета.

*3 См. также выдвижение и втягивание монитора в п. "13.4.4 Настройка пистолета

точечной сварки".

1

2

3

4

5

6

5.

Нажмите

↵

13.4.3 Настройка контроллера точечной сварки

Устанавливает характеристики сигнала ввода/вывода для контроллеров точечной сварки с

1 по 8, которые указаны в п. "13.4.2 Настройка данных зажима точечной сварки"*

Эта настройка эффективна только тогда, когда в п. "13.1 Настройка данных для

инструкций зажима" применяется значение [1: spot weld] (точечная сварка)

„ Порядок установки

1.

Выведите экран "Aux. 0605 Clamp Specification" (Спецификация зажима).

Подробную информацию об отображении экрана см. в п. "8.2 Отображение

вспомогательных функций".

2.

Выберите [11. Spot Weld Gun Definition] (Определение пистолета для точечной сварки).

3.

Введите номер контроллера точечной сварки и нажмите

↵

13-8

13

4.

Настройте данные для каждого элемента.

Нажмите <Prev page> (Предыдущая страница) или <Next Page> (Следующая страница),

чтобы переключиться между экранами.

№

Элемент

Содержание

1

Weld Start Output

Устанавливает номер выходного сигнала запуска сварки, отправленного

(Выходной сигнал

в контроллер сварки.

для начала сварки)

2

Output Time

Устанавливает время продолжительности выходного сигнала для начала

(Время выходного

сварки. Этот сигнал является выходным уровнем.

сигнала)

3

Weld Schedule

Устанавливает первый номер сигнала, который выводится в контроллер

Output Top Signal

сварки.

(Верхний

выходной сигнал

графика сварки)*¹

4

Number of Signals

Устанавливает количество сигналов, которые будут использоваться для

to Use (Количество

выходных сигналов графика сварки.

используемых

сигналов)*¹

5

Output Format

Устанавливает, как выводится верхний выходной сигнал графика сварки.

(Формат

•

Binary (двоичный): Выходной сигнал в двоичной форме

выходного

•

Individual (индивидуальн. режим): Выходной сигнал в виде

сигнала)*¹

отдельного сигнала

6

Weld Comp. Input

Устанавливает номер входного сигнала для завершения сварки,

Signal (Входной

отправленного роботу контроллером точечной сварки.

сигнал для

завершения

сварки)*²

7

Weld Comp. Input

Если входной сигнал для завершения сварки не получен в течение

Monitor (Входной

установленного здесь времени, возникает ошибка, и робот

монитор для

останавливается после отправки выходного сигнала запуска сварки.

завершения

(По умолчанию 3 с.)

сварки)*³

8

Weld Fault Input

Устанавливает номер входного сигнала ошибки при сварке,

Signal (Входной

отправленного роботу контроллером точечной сварки.

сигнал ошибки

при сварке)*³

9

Weld Fault Reset

Устанавливает номер выходного сигнала сброса ошибки при сварке,

Output (Выходной

отправленного в контроллер сварки.

сигнал сброса

Если этот сигнал установлен и в контроллере сварки возникает ошибка,

неисправности

то в контроллер точеной сварки передается выходной сигнал сброса

при сварке)*³

ошибки при сварке.

*1

Содержание выходного сигнала см. в разделе "Пример выходного сигнала запуска

сигнала сварки" на следующей странице.

*2

При установке 0 программа выполняет следующий шаг, не дожидаясь ввода сигнала

завершения сварки

Не забудьте установить номер для входного сигнала завершения сварки, за

исключением особых случаев.

*3

Установите значение 0, если эта функция не используется.

13-9

13

1

2

3

4

5

6

7

8

9

5.

Нажмите

↵

13-10

13

„ Пример выходного сигнала запуска сигнала сварки

Если [Weld Schedule Output Top Signal] (Верхний выходной сигнал графика сварки) установлен

равным 17, а [Number of Signals to Use] (Число используемых сигналов) - 4, то выходные

сигналы 17, 18, 19, 20 используются в качестве выходных сигналов графика сварки.

• При двоичном формате выходного сигнала

Если заданные данные команды WS равны 3, то состояния ВКЛ/ВЫКЛ для выходных

сигналов графика сварки будут такими, как показано ниже.

Output signal

(выходной

20

19

18

17

сигнал)

WS = 3

ВЫКЛ.

ВЫКЛ.

ВКЛ.

ВКЛ.

• При индивидуальном формате выходного сигнала

Если для поля [Output Format] (Формат вывода) установлено значение [each] (каждый),

то третий выходной сигнал графика сварки будет включен, как показано ниже.

Output signal

(выходной

20

19

18

17

сигнал)

WS = 3

ВЫКЛ.

ВКЛ.

ВЫКЛ.

ВЫКЛ.

13.4.4 Настройка пистолета точечной сварки

Устанавливает тип и характеристики двухходового выдвижного пистолета точечной сварки.

Номер пистолета, указанный здесь, соответствует значению [Gun No.] (номер пистолета)

(1 − 8) в п. "13.4.1 Настройка данных по номеру состояния зажима".

„ Процедура настройки

1.

Выведите экран "Aux. 0605 Clamp Specification" (Спецификация зажима).

Подробнее о вызове экрана см. в п. "8.2 Отображение вспомогательных функций".

2.

Выберите [12. Spot Weld Gun Definition] (Определение пистолета для точечной сварки).

3.

Введите номер пистолета и нажмите

↵

13-11

13

4.

Настройте данные для каждого элемента.

Нажмите <Prev page> (Предыдущая страница) или <Next Page> (Следующая страница),

чтобы переключиться между экранами.

№

Элемент

Содержание

Ссылки

1

Gun Type

Устанавливает тип пистолета для использования.

(Тип пистолета)

•

Single:

одиночный пистолет

•

X-ret:

2-ходовой выдвижной пистолет X

•

C-ret:

2-ходовой выдвижной пистолет С

2

Weld Delay on Retract →

Устанавливает время, необходимое для переключения

13.5

Extend

двухходового пистолета из втянутого положения в

T3

(Задержка сварки при

выдвинутое положение. (По умолчанию 0,5 с.)

втягивании-выдвижении)

Задержка выдачи выходного сигнала сварки до тех пор,

пока пистолет находится в выдвинутом положении.

3

Motion Delay Extend →

Устанавливает время, необходимое для возвращения

Retract (Задержка

2-ходового пистолета из выдвинутого положения во

движения при

втянутое положение после сварки и до перехода к

выдвижении-втягивании)

следующей заданной точке.

(По умолчанию 1,0 с.)

4

Retract Monitor (Втянуть

Настраивает втягивание/выдвижение мониторов.

монитор)

•

Если включено

Extend Monitor

Когда робот перемещается из втянутого в выдвинутое

(Выдвинуть монитор)

положение, постоянно происходит контроль того,

чтобы выдавать входные сигналы обнаружения

втягивания/выдвижения. Если сигнал отсутствует,

возникает ошибка и робот останавливается.

•

Если выключено

Не отслеживает статус выдвижения/втягивания.

5

Extend Signal Output

Задержка выдачи выходного сигнала выдвижения в

13.5

Delay (Задержка

заданное время, для переключения типа стопора

T4

выходного сигнала

двухходового выдвижного пистолета из втянутого

выдвижения)

положения в выдвинутое положение.

(По умолчанию 0,5 с.)

6

Retract Signal Output

Задержка выдачи выходного сигнала втягивания в

13.5

Delay (Задержка

заданное время, для переключения типа стопора

T5

выходного сигнала

двухходового выдвижного пистолета из выдвинутого

втягивания)

положения во втянутое положение.

(По умолчанию 0,2 с.)

13-12

13

1

2

3

4

5

6

5.

Нажмите

↵

13-13

13

13.5 Временная диаграмма входных/выходных сигналов

На рисунке ниже показан пример временной диаграммы для каждого сигнала

ввода/вывода во время точечной сварки.

1.

Точечная сварка

2.

Точечная

3.

Точечная сварка

4.

Точечная

при втягивании

сварка на

при выдвижении

сварка на

→ выдвижении

выдвижении

→ втягивании

втягивании

Перемещение

Перемещение

Перемещение

Перемещение

Заданные

Заданные

Заданные

Заданные

Движение

данные:

данные:

данные:

данные:

робота

выдвижение

выдвижение

выдвижение

втягивание

Выходной сигнал

зажима

пистолета

Переключение хода

Двойным

цилиндром

Стопором

Выходной сигнал

для начала

сварки

Входной сигнал

для завершения

сварки

Выходной сигнал

графика сварки

зоны могут быть включены или отключены.

„ Описание временной диаграммы

• T1: Ранний выход сигнала зажима

Выдает выходной сигнал зажима за T1 секунд до того, как робот достигнет заданной

точки.

• T2: Motion Start Delay after Weld (Задержка начала движения после сварки)

Робот начинает движение к следующей заданной точке через T2 секунд после получения

сигнала завершения сварки.

Если следующие заданные данные предназначены для выдвинутого состояния, пистолет

останется в выдвинутом состоянии.

• T3: Задержка сварки при изменении от втянутого положения к выдвинутому

Задерживает выдачу сигнала начала сварки в течение установленного времени, чтобы

переключиться из втянутого положения в выдвинутое положение в случае двухходового

выдвижного пистолета.

• T4: Задержка выходного сигнала выдвижения

Задерживает выдачу выходного сигнала выдвижения на заданное время, для

переключения типа стопора двухходового выдвижного пистолета из втянутого

положения в выдвинутое положение.

• T5: Задержка выходного сигнала втягивания

Задерживает выдачу выходного сигнала втягивания на заданное время, для

переключения типа стопора двухходового выдвижного пистолета из выдвинутого

положения во втянутое положение.

13-14

13

4.

Нажмите

↵

13-16

13

„ Пример одиночного электромагнитного клапана

• Если для параметра [Output Signal for ON] (Выходной сигнал для ВКЛ) в [Clamp 1]

(Зажим 1) установлен номер сигнала 10:

Система выдает OX10, если команда clamp1 включена, а электрический потенциал OX10

становится высоким.

• Если для параметра [Output Signal for OFF] (Выходной сигнал для ВЫКЛ) в [Clamp 1]

(Зажим 1) установлен номер сигнала 11:

Система выдает OX11, если команда clamp1 выключена, а электрический потенциал

OX11 становится высоким.

„ Пример двойного электромагнитного клапана

• Если для параметра [Output Signal for ON] (Выходной сигнал для ВКЛ) установлен номер

сигнала 20, а для параметра [Output Signal for OFF] (Выходной сигнал для ВЫКЛ) в

[Clamp 2] (Зажим 2) установлен номер сигнала 21:

Система выдает OX20, если команда clamp2 включена, а электрический потенциал OX20

становится высоким.

Система выдает OX21, если команда clamp2 выключена, а электрический потенциал

OX21 становится высоким.

13.6.2 Временная диаграмма для сигналов погрузки

На рисунке ниже показана временная диаграмма для задания сигнала зажима, который

предназначен для спецификации погрузки.

Сигнал зажима включается в том случае, когда происходит изменение памяти, чтобы

выполнить шаг, заданный с помощью инструкции зажима. Сигнал остается включенным до

тех пор, пока не будет выполнен шаг без задания сигнала зажима.

Шаг для выключенного зажима

Шаг для включен

ного зажима

Робот

Сигнал зажима

13-17

14 Характеристики многофункциональных сигналов OX/WX (опция)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

14 Характеристики многофункциональных сигналов OX/WX (опция)

В этой главе описаны дополнительные характеристики сигналов OX и WX.

14.1 Характеристики сигнала OX

Система позволяет настроить следующие четыре типа сигналов OX с помощью параметра

"Aux. 0604 OX Specification Setting" (настройка параметров OX) (опция). Временную

диаграмму для выхода каждого сигнала см. в п. "14.3 Синхронизация выхода".

„ Способ настроек

Введите номер типа в поле [Type] (Тип), чтобы выбрать характеристику сигнала.

0.

Тип "Step" (шаг) (стандартный тип):

См. "14.1.1 Тип "Step" (шаг) (0)"

1.

Тип "Keep" (Сохранение):

См. "14.1.2 Тип "Keep" (Сохранение)"

2.

Тип "Double" (Двойной) (XOR):

См. "14.1.3 Тип "Double" (Двойной)"

3.

Тип "Pulse" (импульс):

См. "14.1.4 Тип "Pulse" (импульс)"

„ Изменение синхронизации выхода

Синхронизацию выхода для сигналов OX типов шага и сохранения можно изменить с

помощью параметра "Auxiliary function 0502 System Switch" (Вспомогательная функция,

переключатель системы). Установите для параметра [OX.PREOUT] значение OFF "ВЫКЛ",

чтобы вывести выходной сигнал "после совпадения оси". Для типов double (двойной) и pulse

(импульс) сигналы выводятся после совпадения оси, независимо от настройки.

14-1

14 Характеристики многофункциональных сигналов OX/WX (опция)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

14.1.1 Тип "Step" (шаг) (0)

Этот тип является стандартным, выбор этой инструкции OX приводит к выдаче сигнала с

пошаговым приращением. После того, как робот достиг совпадения оси на определенном

шаге, содержимое памяти меняется, начинается движение к следующему шагу, на котором

задается OX, и сигнал OX включается. Если память переходит к тому шагу, где OX не задан,

сигнал выключается.

1.

Введите 0 в поле [Type] (Тип).

2.

Нажмите

↵

14.1.2 Тип Keep (Сохранение) (1)

Сигналы типа Keep (сохранение) остаются включенными до тех пор, пока они не будут

отключены на шаге, предназначенном для выключения сигнала. Временная диаграмма

включения сигнала аналогична рассмотренной в п. "14.1.1 Тип "Step" (шаг) (0)".

1.

Введите 1 в поле [Type] (Тип).

2.

Нажмите

↵

14.1.3 Тип "Double" (Двойной) (2)

Пара сигналов OX этого типа включает один сигнал (ВКЛ) и выключает другой сигнал

(ВЫКЛ), или наоборот.

1.

Введите 2 в поле [Type] (Тип).

2.

Нажмите

↵

„ Комбинация сигналов

В отношении типа Double (двойной) (XOR) следует отметить, что комбинация сигналов

является ограниченной.

：OK

：Не OK

OX1

OX2

OX3

OX4

OX5

OX6

OX7

• • •







• • •







• • •

14-2

14 Характеристики многофункциональных сигналов OX/WX (опция)

Робот Kawasaki Руководство по эксплуатации

14.3 Синхронизация выхода

Временная диаграмма для выхvода каждого типа показана на рисунке ниже. Как указано

выше, изменение содержимого памяти происходит при каждом изменении шага.

Тип "Step" (шаг)

(OX.PREOUT ВКЛ)

Тип "Step" (шаг)

(OX.PREOUT ВЫКЛ)

Тип "Keep"

(Сохранение)

(OX.PREOUT ВКЛ)

Тип "Keep"

(Сохранение)

(OX.PREOUT ВЫКЛ)

Тип "Double"

(Двойной)

Тип "Pulse" (импульс)

14-4

15 Преобразование данных (опция)

15 Преобразование данных (опция)

В данной главе описывается процедура трансформации данных положения, созданных при

обучении в автономном режиме, в данные, которые могут использовать роботы в

неавтономное режиме.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

！

Преобразование данных представляет собой своеобразное обучение. Его

может использовать только тот персонал, который прошел специальную

подготовку и имеет право задавать или контролировать операции роботов.

15.1 Обзор функции преобразования данных

„ Типы обучения

• Существует два способа обучения робота выполнению работ: неавтономное и

автономное обучение.

• Неавтономное обучение

Так как при неавтономном обучении используется робот, установленный в

производственной линии (неавтономный робот), обучение программам движения можно

осуществлять только при неработающей производственной линии.

• Автономное обучение

С другой стороны, при автономном обучении используется не робот в составе

производственной линии, а автономный робот или система CAD (моделирование робота).

Поэтому обучение проводится независимо от состояния производственной линии.

„ Преобразование данных

Преобразованием данных называется функция, которая преобразует данные положения,

запрограммированные с помощью автономного робота или системы CAD, в данные, которые

может использовать неавтономный робот при выполнении работ.

Для данной функции данные положения по четырем опорным (базовым) точкам на детали

особенно важны для установки взаимного расположения детали и робота.

Время, необходимое для обучения программам движения в работающей производственной

системе, значительно превышает время, требуемое для преобразования данных. Поэтому,

данная функция позволяет увеличить скорость работы робота.

15-1

содержание      ..     10      11      12      13     ..