содержание .. 36 37 38 39 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 38

Адрес:

02D0H

P2.104

Уровень задания момента для переключения P/PI

02D1H

Заводское

Режим

800

PT / PR / S / Sz

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

1 - 800

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Когда команда задания момента превышает значение в параметре P2.104, усиление регулятора

скорости переключается с ПИ на П (с пропорционально-интегрального на пропорциональное), это

позволяет уменьшить перерегулирования.

Адрес:

02D2H

P2.105

Коэфффициент полосы пропускания при автонастройке

02D3H

Заводское

Режим

PT / PR

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

1 - 21

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Используйте этот параметр для регулировки полосы пропускания при автонастройке. Если значение

больше, полоса пропускания после автонастройки выше, но если запас пропускной способности

недостаточен, это может вызвать дрожание механической системы. Если значение меньше, полоса

пропускания после автонастройки ниже, но отклик становится медленнее.

Адрес:

02D4H

P2.106

Коэфффициент перерегулирования при автонастройке

02D5H

Заводское

Режим

2000

PT / PR

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

импульс

1 - 50331648

значений:

369

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание:

Используйте этот параметр для настройки максимально допустимого перерегулирования при

автонастройке. Диапазон перерегулирования устанавливается либо для пользователя, либо для

системы. Если значение больше, максимальное перерегулирования автонастройка больше, но реакция

быстрее. Если значение меньше, максимальное перерегулирования при автонастройке меньше, но

отклик системы будет медленнее.

P2.107 -

Зарезервировано

P2.111

Адрес:

02E0H

P2.112▲

Специальный регистр 4

02E1H

Заводское

Режим

0x0018

PT / PR / S / Sz

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x153F

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

Бит

Функция

Описание

Бит 0

Зарезервировано

Включение / отключение

0: отключение AL089

Бит 1

AL089

1: включение AL089

Бит 2

Зарезервировано

Режим автоматического

0: зарезервировано

Бит 3

регулирования усиления

1: цикл регулирования

370

Бит

Функция

Описание

Бит 4 - Бит

Зарезервировано

8.3.4 P3.xxx Параметры связи

Адрес:

0300H

P3.000●

Адрес привода

0301H

Заводское

Режим

0x007F

Все

значение:

управления:

Диапазон

0x0001 - 0x007F

Ед. изм.:

значений:

0x0001 - 0xFFFF (B3-E)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z YX

UZYX

Задание адреса связи

При использовании RS-485 для связи один сервопривод может установить только один адрес.

Установка более одного адреса вызывает нарушение связи. Этот адрес представляет собой

абсолютный адрес сервопривода в сети связи. Это применимо к связи по RS-485, CANopen, DMCNET

и EtherCAT. Когда коммуникационный адрес MODBUS равен 0xFF, сервопривод автоматически

принимает данные и отвечает на них независимо от адреса, но P3.000 не может быть установлен на

0xFF.

Адрес:

0302H

P3.001●

Скорость передачи данных

0303H

Заводское

0x0203 (B3-L, M, E)

Режим

Все

значение:

0x3203 (B3-F)

управления:

Диапазон

0x0000 - 0x0405 (B3-L, M, E)

Ед. изм.:

значений:

0x0000 - 0xF405 (B3-F)

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z Y X

Скорость передачи CANopen

Скорость передачи RS-485

DMCNET

Зарезервировано

Плата движения DMCNET

X: скорость передвчи RS-485

371

0: 4800 бит/с

1: 9600 бит/с

2: 19200 бит/с

3: 38400 бит/с

4: 57600 бит/с

5: 115200 бит/с

Z: скорость передвчи CANopen / DMCNET

0: 125 кбит/с

1: 250 кбит/с

2: 500 кбит/с

3: 750 кбит/с

4: 1.0 Мбит/с

U: Плата движения DMCNET

0: использование контроллера Delta

(ПЛК или панель

оператора)

3: использование платы движения Delta

Примечания:

1. Скорость передачи данных USB установлена на

1,0 Мбит/с и не может быть изменена.

2. Если этот параметр установлен через CANopen, можно установить только Z, а остальные остаются

неизменными.

3. После установки значения Z выключите и снова включите питание, чтобы изменение вступило в силу.

Адрес:

0304H

P3.002

Протокол связи

0305H

Заводское

Режим

0x0006

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x0008

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

Описание каждого значения:

0: 7, N, 2 (MODBUS, ASCII)

1: 7, E, 1 (MODBUS, ASCII)

2: 7, O, 1 (MODBUS, ASCII)

3: 8, N, 2 (MODBUS, ASCII)

4: 8, E, 1 (MODBUS, ASCII)

5: 8, O, 1 (MODBUS, ASCII)

6: 8, N, 2 (MODBUS, RTU)

7: 8, E, 1 (MODBUS, RTU)

8: 8, O, 1 (MODBUS, RTU)

Адрес:

0306H

P3.003

Реакция на ошибку связи

0307H

Заводское

Режим

0x0000

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x0001

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

372

Описание:

0: отображение предупреждения, двигатель продолжает работу.

1: отображение предупреждения, двигатель замедляется до полного останова. Время замедления

задается в параметре P5.003.B.

Адрес:

0308H

P3.004

Время ожидания связи

0309H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

сек

0 - 20 (0: функция выкл.)

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Если значение не равно 0, задержка связи включается немедленно.

P3.005

Зарезервировано

Адрес:

030CH

P3.006■

Настройки управления входами (DI)

030DH

Заводское

Режим

0x0000

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x1FFF

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

Источник DI, который управляет переключателем. Каждый бит этого параметра определяет один

входной источник сигнала DI: Бит 0 - Бит 8 соответствуют DI1 - DI9; Бит 9 - Бит 12 соответствуют DI10

- DI13.

Настройка каждого бита следующая:

0: состояние DI контролируется внешней клеммной колодкой.

1: Состояние DI контролируется параметром P4.007.

Для получения дополнительной информации о функционале DI см .:

DI1 - DI8: P2.010 - P2.017

DI9 - DI13: P2.036 - P2.040

Адрес:

030EH

P3.007

Задержка ответа при обмене данными по MODBUS

030FH

Заводское

Режим

Все

373

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0.5 мс

0 - 1000

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Задержка времени ответа связи по RS-485 от сервопривода к контроллеру.

P3.008

Зарезервировано

Адрес:

0312H

P3.009

Время ожидания сигнала синхронизации

0313H

Заводское

Режим

0x5055

CANopen

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

Shown as follows

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

Синхронная настройка делится на U, Z, Y и X (шестнадцатеричный формат):

Знак

Зона

Диапазон ошибки

Целевое

Функция

нечувствительнос

синхронизации

значение

ти

Диапазон

1 - 9

0 - 9

0 - F

Ведомое устройство синхронизируется с ведущим через SYNC. Определение знаков следующее:

X: зарезервировано.

Y: установка размера зоны нечувствительности (ед. изм .: мкс). Если отклонение между

временем прихода сообщения SYNC и целевым значением не превышает зону нечувствительности,

коррекция не требуется.

Z: целевое значение времени прихода сообщения SYNC. Стандартное значение - 500 мкс, но

нужно учитывать начальное опережение.

Целевое значение = 400 + 10 x T. Например, если T = 5, целевое значение равно 450.

U: если отклонение между временем прихода сообщения SYNC и целевым значением меньше

диапазона, это означает, что синхронизация прошла успешно (ед. изм.: 10 мкс).

Адрес:

0314H

P3.010

Протокол CANopen / DMCNET

0315H

Заводское

Режим

0x1010

CANopen / DMCNET

значение:

управления:

374

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0xFFFF

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

Протокол связи делится на U, Z, Y и X (шестнадцатеричный формат):

Знак

Состояние двигателя

Сброс аварийного

Источник

Функция

при возникновении

сообщения PDO

ограничения момента

ошибки связи

Диапазон

0 - 1

X: зарезервировано.

Y: состояние двигателя при возникновении ошибки связи.

0: двигатель продолжает работать при возникновении ошибки связи (AL170) (применимо только в

режиме DMCNET и CANopen B).

1: двигатель переключается в состояние выключения сервопривода (Servo Off) при

возникновении ошибки связи (AL180).

Z: источник ограничения момента (применимо только в режиме DMCNET).

0: команды связи являются источником ограничения момента.

1: команды на DI являются источником ограничения момента.

U: сброс аварийного сообщения PDO

0: если возникает ошибка PDO (AL121 - AL132), аварийный сигнал PDO должен быть сброшен с

помощью DI.ARST, NMT: узел сброса или 0x6040: сброс ошибки.

1: если ошибка PDO (AL121 - AL132) исчезает, аварийный сигнал сбрасывается

автоматически.

Адрес:

0316H

P3.011

Настройки CANopen / DMCNET

0317H

Заводское

Режим

0x0000

CANopen / DMCNET

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

Показан ниже

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z Y X

Настройки связи делятся на U, Z, Y и X (шестнадцатеричный формат):

Знак

375

Функция

Сохранение параметров в EEPROM

Диапазон

0 - 1

X: сохранение параметров в EEPROM

0: параметры не сохраняются в EEPROM.

1: когда параметры записываются через CANopen / DMCNET PDO, параметры сохраняются в

EEPROM.

Примечание: при задании X значения 1 происходит непрерывная запись параметров через DMCNET

PDO, что сокращает срок службы EEPROM.

Адрес:

0318H

P3.012

Настройки поддержки коммуникационной шины

0319H

Заводское

Режим

0x0000

CANopen / DMCNET / EtherCAT

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x0111

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z Y X

Знак

Загрузка значений

Зарезервиров

Зарезервирова

Функция

CANopen / DMCNET /

Зарезервировано

ано

но

EtherCAT

Диапазон

0 - 1

X: Зарезервировано.

Y: Зарезервировано.

Z: Параметры P перезаписываются параметрами CANopen / DMCNET / EtherCAT.

Z = 0: после выключения и повторного включения сервопривода или сброса связи, параметры P в

таблице ниже загружают значения в режиме CANopen / DMCNET / EtherCAT.

Z = 1: после выключения и повторного включения сервопривода или сброса связи,параметры P в

таблице ниже сохраняют те же настройки и не загружают значения в режиме CANopen /

DMCNET / EtherCAT.

Описание связанных переменных для Z:

Переменные во время

P3.012.Z = 0

P3.012.Z = 1

Примечание

инициализации

P1.032

0x0010

EEPROM

P2.035

50331648

EEPROM

P1.047

100

EEPROM

P1.049

EEPROM

376

Переменные во время

P3.012.Z = 0

P3.012.Z = 1

Примечание

инициализации

P1.038

100

EEPROM

P6.001

EEPROM

Используется в

Разгон (P1.034)

200

EEPROM

режимах PV и PP

Используется в

Торможение (P1.034)

200

EEPROM

режимах PV и PP

Наклон момента

Используется в

200

EEPROM

(P1.034)

режиме PT

P1.044

EEPROM

P1.045

EEPROM

Зависит от

P1.055

характеристик

EEPROM

двигателя

P5.008

2147483647

EEPROM

P5.009

-2147483648

EEPROM

Способы записи параметров в EEPROM (даже при выключенном питании):

SDO: параметры сохраняются в EEPROM при записи.

PDO: см. настройку P3.011.X. (X = 1: когда вы записываете параметры через PDO, параметры

сохраняются в EEPROM; X = 0: когда вы записываете параметры через PDO, параметры не

сохраняются в EEPROM).

Примечание: при использовании параметра сохранения OD 1010 сервопривод сохраняет CANopen OD в

энергонезависимой памяти. Если P3.012.Z = 0, то начальные значения являются соответствующими

значениями OD CANopen, указанными в документе CANopen Stardard. Если P3.012.Z = 1, то

начальными значениями являются значения, перечисленные в приведенной выше таблице.

P3.013 -

Зарезервировано

P3.017

Адрес:

0324H

P3.018

Специальные функции EtherCAT

0325H

Заводское

Режим

0x00002000

EtherCAT

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x00000000 - 0x00112211

значений:

Размер

Формат:

HEX

32 бит

данных:

377

Описание:

Старший бит

Младший бит

B A

U Z Y X

Зарезервировано

Настройка обнаружения

Зарезервировано

отключения связи (AL185)

Зарезервировано

Z: настройка обнаружения отключения связи (AL185)

0: обнаружение отключения начинается после того, как связь EtherCAT переходит в состояние

OP.

1: обнаружение разъединения начинается после того, как связь EtherCAT переходит в состояние

INIT.

2: обнаружение разъединения отключено.

P3.019 - P3.021

Зарезервировано

Адрес:

032CH

P3.022

Настройка времени ожидания EtherCAT PDO

032DH

Заводское

Режим

0xFF04

EtherCAT

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0002 - 0xFF14

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

При использовании PDO для периодической передачи данных, используйте этот параметр для

установки времени ожидания. Следующие два набора знаков устанавливают условия аварийного

сигнала для ошибок AL180 и AL3E3 соответственно, чтобы гарантировать, что сервопривод

правильно принимает PDO. Когда возникает один из аварийных сигналов, это означает, что

допустимая продолжительность потери пакетов превышает установленный диапазон.

U Z Y X

Знаки

Функция

Условия аварийеого сигнала AL180

Условия аварийеого сигнала AL3E3

378

содержание .. 36 37 38 39 ..