содержание .. 28 29 30 31 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 30

Старший бит

Младший бит

Положение

P0.041

отображаемого

параметра

P0.031

Содержимое

отображаемого

параметра

Адрес:

0054H

P0.042

Регистр чтения/записи блока данных 8 (для P0.032)

0055H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Определяется адресом связи

Ед. изм.:

значений:

группы параметров

Размер

Формат:

HEX

32 бит

данных:

Описание:

P0.042

P0.032

P0.043

Зарезервировано

Адрес:

0058H

P0.044★■

Регистр индикации состояния (для ПО на ПК )

0059H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Определяется адресом связи

Ед. изм.:

значений:

группы параметров

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: Настройка аналогична параметру P0.009.

Рабочий параметр, записываемый в регистр индикации

Адрес:

005AH

P0.045■

состояния (для ПО на ПК)

005BH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-300 to 127

значений:

289

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание:

Настройка аналогична параметру P0.017.

Адрес:

005CH

P0.046★■

Состояние дискретных выходов

005DH

Заводское

Режим

0x0000

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x00FF

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

Бит

Функция

Бит

Функция

SRDY (готовность

HOME (возврат в исходную точку

сервоприода)

выполнен)

SON (активация

OLW (раннее предупреждение о

сервопривода)

перегрузке двигателя)

WARN (DO активен, когда возникает

предупреждающий сигнал

ZSPD (определение нулевой

сервопривода, CW, CCW, EMGS,

скорости)

пониженное напряжение или ошибка

связи)

TSPD (достижение заданной

Зарезервировано

скорости)

TPOS (достижение заданного

Зарезервировано

положения)

TQL (достижение заданного

Зарезервировано

момента)

ALRM (аварийный сигнал)

Зарезервировано

BRKR (выход управления э/м

Зарезервировано

тормозом)

P0.047 - P0.048

Зарезервировано

Адрес:

0062H

P0.049■

Обновление абсолютной позиции энкодера

0063H

Заводское

Режим

0x0000

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x0002

значений:

290

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z Y X

Обработка команд

Зарезервировано

X: обработка команд

0: нет

1: обновление данных энкодера в P0.050 - P0.052.

2: обновление значений в P0.050 - P0.052 и сброс ошибки положения. Когда эта команда вступает

в силу, текущее положение двигателя устанавливается на конечную точку команды задания

положения.

Адрес:

0064H

P0.050★■

Состояние системы абсолютных координат

0065H

Заводское

Режим

0x0000

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x001F

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

Бит

Функция

Описание

Абсолютное

0: нормально.

Бит 0

позиционирование

1: потеря.

Напряжение

0: нормально.

Бит 1

батареи

1: недостаточное напряжение.

Абсолютное

0: нормально.

Бит 2

количество

1: переполнение.

оборотов

0: нормально.

Бит 3

Состояние PUU

1: переполнение.

Абсолютные

0: установлены.

Бит 4

координаты

1: не были установлены.

Бит 5 - Бит

Зарезервировано

291

Адрес:

0066H

P0.051★■

Абсолютная позиция энкодера (многооборотная)

0067H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

rev

-32768 ~ +32767

значений:

Размер

Формат:

DEC

16 бит

данных:

Описание: При установке P2.070 [Бит 1] на 1 для чтения количества импульсов, этот параметр указывает

количество оборотов двигателя (абсолютное положение). При установке P2.070 [Бит 1] на 0 для чтения номера

PUU, этот параметр становится недействительным, и на дисплее отображается 0.

Абсолютная позиция энкодера (число импульсов в

Адрес:

0068H

P0.052★■

обороте или пользовательская - PUU)

0069H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

0 to 16777216-1 (pulse)

Ед. изм.:

pulse or PUU

значений:

-2147483648 ~ +2147483647 (PUU)

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: Когда вы устанавливаете P2.070 [Бит 1] на 1 для считывания количества импульсов, этот

параметр указывает количество импульсов энкодера, которое относится к абсолютному положению

двигателя в пределах одного оборота. Когда вы устанавливаете P2.070 [Бит 1] на 0 для чтения номера

PUU, этот параметр указывает абсолютное положение двигателя в PUU.

Выход DO с функцией индикации нахождения величины

Адрес:

006AH

P0.053

в заданных пределах - постоянная времени

006BH

Заводское

Режим

0x0000

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0xFFFF

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z Y X

Постоянная времени первого фильтра

Постоянная времени третьего фильтра

Постоянная времени второго фильтра

Постоянная времени четвертого фильтра

Примечание: минимальная постоянная времени 1 мс (заданное значение 0 = 1 мс; 1 = 2 мс; 2 = 3 мс; ... F

= 16 мс).

Пример для первого фильтра:

292

Выход DO с функцией индикации нахождения величины

Адрес:

006CH

P0.054

в заданных пределах - нижний предел 1

006DH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: Перед использованием этой функции установите функцию дискретного выхода на [0x2C]

(первый набор общего сравнения диапазонов) и элементы мониторинга P0.017. Когда значение

контрольного элемента P0.009 находится в пределах диапазона, установленного в P0.054 и P0.055, и по

истечении времени фильтрации, установленного в P0.053.X, этот дискретный выход включается.

Выход DO с функцией индикации нахождения величины в

Адрес:

006EH

P0.055

заданных пределах - верхний предел 1

006FH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: См. описание параметра P0.054.

Выход DO с функцией индикации нахождения величины в

Адрес:

0071H

P0.056

заданных пределах - нижний предел 2

0072H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: Перед использованием этой функции установите функцию дискретного выхода на [0x2D]

(второй набор общего сравнения диапазонов) и элементы мониторинга P0.018. Когда значение

293

контрольного элемента P0.010 находится в пределах диапазона, установленного в P0.056 и P0.057, и по

истечении времени фильтрации, установленного в P0.053.Y, этот дискретный выход включается.

Выход DO с функцией индикации нахождения величины в

Адрес:

0073H

P0.057

заданных пределах - верхний предел 2

0074H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: См. описание параметра P0.056.

Выход DO с функцией индикации нахождения величины

Адрес:

0075H

P0.058

в заданных пределах - нижний предел 3

0076H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: Перед использованием этой функции установите функцию дискретного выхода на [0x2Е]

(третий набор общего сравнения диапазонов) и элементы мониторинга P0.019. Когда значение

контрольного элемента P0.011 находится в пределах диапазона, установленного в P0.058 и P0.059, и по

истечении времени фильтрации, установленного в P0.053.Z, этот дискретный выход включается.

Выход DO с функцией индикации нахождения величины

Адрес:

0077H

P0.059

в заданных пределах - верхний предел 3

0078H

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: См. описание параметра P0.058.

Выход DO с функцией индикации нахождения величины в

Адрес:

0079H

P0.060

заданных пределах - нижний предел 4

007AH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: Перед использованием этой функции установите функцию дискретного выхода на [0x2F]

(четвертый набор общего сравнения диапазонов) и элементы мониторинга P0.020. Когда значение

294

контрольного элемента P0.012 находится в пределах диапазона, установленного в P0.060 и P0.061, и по

истечении времени фильтрации, установленного в P0.053.U, этот дискретный выход включается.

Выход DO с функцией индикации нахождения величины в

Адрес:

007BH

P0.061

заданных пределах - верхний предел 4

007CH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

-2147483648 ~ +2147483647

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: См. описание параметра P0.060.

P0.062

Зарезервировано

Адрес:

007EH

P0.063

Время перенапряжения для 400 В

007FH

Заводское

Режим

Все

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

мс

0x00000000 - 0x7FFFFFFF

значений:

Размер

Формат:

DEC

32 бит

данных:

Описание: Записывает общее время, в течение которого напряжение сервопривода превысило 400 В.

8.3.2 P1.xxx Базовые параметры

Адрес:

0100H

P1.000▲

Тип внешнего импульсного сигнала

0101H

Заводское

Режим

0x1042

значение:

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x11F2

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z Y X

Импульсный тип

Логический тип

Ширина пропускания фильтра

пропускания фильтра

X: Импульсный тип

295

0: Импульс AB фаз (4x)

1: Импульс по часовой и против часовой стрелки

2: Импульс + символ

Z: Логический тип

0: Положительная логика

1: Отрицательная логика

Цифровые схемы используют 0 и 1 для представления высокого и низкого уровней напряжения. В

положительной логике 1 представляет высокое напряжение, а 0 - низкое напряжение. В

отрицательной логике 1 представляет низкое напряжение, а 0 представляет высокое напряжение.

Пример:

Положительная логика

Отрицательная логика

Логич.

Имп.

Импульсный вход

тип

Вперед

Стартовое положение фазы

Задержка фазы импульса

импульса

(43)

PULSE

X = 0

(41)

(39)

SIGN

Z = 0

(37)

(43)

PULSE

(41)

X = 1

(39)

SIGN

(37)

Логич.

Имп.

Импульсный вход

тип

Вперед

Sign = младш.

Sign = старш.

(43)

PULSE

Z = 0

X = 2

(41)

(39)

SIGN

(37)

Примечание: определение контактов в моделях коммуникационного типа отличается от модели типа L.

Контакты модели коммуникационного типа: SIGN (23), / SIGN (24), PULSE (25) и / PULSE (26).

296

Макс.

Минимальное время потоков

Спецификация

входная

импульсов

частота

Дифференц.

4 Mимп/с

62.5 нс

125 нс

250 нс

200 нс

125 нс

сигнал

Открытый

200

2.5

1.25 мкс

5 мкс

коллектор

Kимп/с

мкс

Спецификация

Макс. входная

Напряжение

Ток

импульсов

частота

Дифференц. сигнал

4 Mимп/с

5В

< 25 мА

Открытый

200 Kимп/с

24В (макс.)

< 25 мА

коллектор

UY: Задание полосы пропускания фильтра

Если частота импульсов слишком высока, что приводит к тому, что ширина импульса меньше полосы

пропускания фильтра, поэтому этот импульс отфильтровывается как шум. Установите полосу

пропускания фильтра меньше фактической ширины импульса. Вы должны установить полосу

пропускания фильтра в 4 раза меньше, чем фактическая ширина импульса..

U = 0

U = 1

Ед. изм.: мкс (кГц)

Нет фильтрации

2 (250)

0.2 (2500)

3 (166)

0.3 (1666)

4 (125)

0.4 (1250)

5 (100)

0.5 (1000)

6 (83)

0.6 (833)

7 (71)

0.7 (714)

8 (62)

0.8 (625)

9 (55)

0.9 (555)

10 (50)

1 (500)

11 (45)

1.1 (454)

12 (41)

1.2 (416)

13 (38)

1.3 (384)

14 (35)

1.4 (357)

15 (33)

1.5 (333)

Пример:

Когда вы устанавливаете U и Y равными 1 соответственно (и поэтому полоса пропускания фильтра

составляет 0,2 мкс), и когда ширина командного импульса больше 0,8 мкс (в четыре раза больше

полосы пропускания фильтра 0,2 мкс), тогда импульсная команда не отфильтровывается.

297

Если вы используете входной импульс 125 нс (4 млн пакетов в секунду), установите значение фильтра

Y равным 0, чтобы отключить функцию фильтрации.

Примечание: когда частота высокоскоростного импульсного сигнала составляет 4 Mимп/с, а значение фильтра

равно 0, то импульс не отфильтровывается.

Адрес:

0102H

P1.001●

Режим управления и команды управления

0103H

Заводское

0x0000

Режим

Все

значение:

0x000B (B3-F)

управления:

Диапазон

Ед. изм.:

0x0000 - 0x111F

значений:

Размер

Формат:

HEX

16 бит

данных:

Описание:

U Z YX

Настройка режима управления

Управление направлением

Управление сигналом дискретных входов /

выходов (DI / DO)

YX: Настройка режима управления

Режим

▲

298

содержание .. 28 29 30 31 ..