содержание .. 25 26 27 28 ..

Стандартные сервосистемы нового поколения ASD-B3. Руководство пользователя - часть 27

(b) Перекрытие команд - Времени разгона и торможения одинаковы

Рис. 7.1.6.11 Перекрытие команд

Интерпретация последовательности путей PR

Пути PR, упомянутые выше, включают такие команды, как Sequence, Interrupt и Overlap. Замена,

интеграция и перекрытие команд приводят к различному поведению в зависимости от настроек.

Предлагаемые шаги для интерпретации пути PR следующие.

1. Проверьте последовательность команд. Проверьте, есть ли команды с временем задержки (DLY) и

прерывания (INS), потому что эти функции изменяют последовательность выполнения команд.

2. Найдите PR отведения и определите каждую группу PR в 1 мс.

3. В каждой группе PR длительностью 1 мс выполняется только последняя команда движения. Команды

Jump и Write в обработчике PR выполняются немедленно.

4. Команды позиционирования объединяются по принципу, описанному в Разделе 7.1.3.3.

259

7.2 Работа управления движением

Управление движением в сервоприводах ASDA-B3 включает функцию высокоскоростного захвата

положения. Она использует дискретный вход DI3 (B3-F, M) или DI7 (B3-L) для мгновенного захвата

положения обратной связи двигателя и сохранения этого положения в массиве данных. Вы можете

найти более подробную информацию о настройке и о том, как она работает, в следующих разделах.

Примечание: модели B3-E не поддерживают функцию захвата (Capture).

7.2.1 Массив данных

В массиве данных может храниться до 128 наборов 32-битных данных, переданных функцией

высокоскоростного захвата. Установите параметр P2.008 на 30, а затем на 35 или используйте

ASDA-Soft для записи данных в EEPROM; в противном случае после выключения питания данные в ОЗУ

не сохраняются. ASDA-Soft предоставляет удобный экран для чтения и записи массива данных. См.

рисунок ниже.

Рис. 7.2.1.1 Экран массива данных в ПО ASDA-Soft

260

Вы можете использовать пульт сервопривода, коммуникацию или ПО ASDA-Soft для чтения или записи

данных в массив данных. Независимо от методов, они дополняются настройками параметров. Первая

группа параметров для чтения и записи массива данных - это P5.011, P5.012 и P5.013. P5.011

определяет адрес для чтения и записи массива данных. P5.012 и P5.013 предназначены для чтения и

записи фактического содержимого данных. Вы можете использовать как для чтения, так и для записи,

но поведение после чтения и записи различается. Обратитесь к таблице 7.2.1.1 для получения

дополнительной информации. Вторая группа параметров для чтения и записи массива данных - это

P5.011 и P5.100 - P5.103. P5.011 определяет адрес для чтения и записи массива данных. P5.100

считывает данные или записывает данные по адресу массива данных, установленному P5.011. P5.101

считывает данные или записывает данные в адрес массива данных после адреса, установленного

параметром P5.011. P5.102 и P5.103 работают одинаково. Если значение адреса накапливается и

превышает максимальное значение 19, возвращаемый адрес равен 0. Более подробную информацию

можно найти в таблице 7.2.1.2.

Таблица 7.2.1.1 Группа 1 - чтение и запись данных из массива данных

Параметр

Описание

P5.011

Специально заданный адрес в массиве данных для чтения и записи

Адрес для

данных.

чтения/записи

Окно

Действие после

С помощью

Действие после записи

чтения/записи

чтения

К значению P5.011 не

К значению P5.011

Пульта

P5.012

добавляется 1

Окно №1

Коммуникаци

К значению P5.011

чтения/записи

и / ПО

добавляется 1

ASDA-Soft

К значению P5.011

Запись с пульта

Пульта

P5.013

добавляется 1

сервопривода невозможна

Окно №2

Коммуникаци

К значению P5.011

чтения/записи

и / ПО

добавляется 1

ASDA-Soft

Пример: при использовании пульта сервопривода или коммуникации для чтения или записи в массив

данных значения в адрес массива вводятся в следующей последовательности: массив данных №11 =

100, массив данных №12 = 200, массив данных №13 = 300. Затем данные последовательно

считываются.

261

1. Чтение / запись с пульта сервопривода:

2. Чтение / запись с помощью коммуникации

Для чтения или записи в массив данных через Modbus используйте команду связи 0x10 для

последовательной записи, 0x06 для записи отдельных данных и 0x03 для последовательного чтения.

Сначала используйте команду последовательной записи, чтобы записать 100 в массив данных №11,

200 в массив данных №12 и 300 в массив данных №13. При чтении используйте одну команду записи

данных, чтобы установить начальный адрес как массив данных №11, затем используйте команду

последовательного чтения для чтения P5.011 - P5.013 (массив данных №11 и №12). При этом

считываются два значения, поэтому P5.011 увеличивается на 2, а затем считывается массив данных

№13.

Запись в массив данных

P5.011

P5.012

P5.013

Команда

Стартовый

Длина

Пакет

связи

адрес

данных

Мл.

Ст.

Мл. бит

бит

0x10

P5.011

6 слов

100

200

0x10

P5.011

6 слов

300

Чтение массива данных

P5.011

P5.012

P5.013

Команда

Стартовый

Длина

Пакет

связи

адрес

данных

Мл.

Ст.

Мл. бит

бит

0x06

P5.011

0x03

P5.011

6 слов

100

200

262

0x03

P5.011

6 слов

300

Таблица 7.2.1.2 Группа 2 - чтение и запись данных из массива данных

Параметр

Описание

Пример 1

Пример 2

Специально заданный адрес в

P5.011

массиве данных для чтения и

Адрес чтения / записи

записи данных

Пример 1

Пример 2

Window for reading / writing

Описание

Адрес

Данные

Адрес

Данные

P5.100

Чтение или запись по адресу,

1234

5678

Окно №3 чтения/записи

указанному в P5.011

Чтение или запись по первому

P5.101

адресу, следующему за адресом,

2345

6789

Окно №4 чтения/записи

указанным в P5.011

Чтение или запись по второму

P5.102

адресу, следующему за адресом,

3456

7890

Окно №5 чтения/записи

указанным в P5.011

Чтение или запись по третьему

P5.103

адресу, следующему за адресом,

4567

8901

Окно №6 чтения/записи

указанным в P5.011

7.2.2 Функция высокоскоростного захвата положения (Capture)

Функция высокоскоростного захвата положения (CAP) использует высокоскоростной дискретный вход с

внешним сигналом DI3 (B3-F, M) или DI7 (B3-L) (со временем выполнения всего 5 мкс) для сбора данных

положения оси движения и сохраняет их в массиве данных для дальнейшего управления движением.

Поскольку функция захвата выполняется аппаратными средствами, программное обеспечение не

имеет задержек и может точно фиксировать положение оси движения. Пока функция захвата включена,

сервопривод отправляет сигнал дискретного входа для сигнала захвата (дискретный вход не

определяется пользователем). Блок-схема высокоскоростного захвата позиции показана на рис. 7.2.2.1.

Соответствующие параметры определены следующим образом. P5.036 устанавливает начальную

позицию в массиве данных для хранения захваченных данных; если он не установлен, начальная

позиция по умолчанию - #0. P5.038 устанавливает величину захвата. Сумма должна быть больше 0,

иначе функция захвата не будет выполнена. P1.019.X включает режим цикла. Когда захватываются

последние данные, величина захвата сбрасывается на 0 (P5.038 = 0), и автоматически запускается

следующий цикл для захвата установленного значения захвата. Однако начальная позиция для

хранения захваченных данных позиции все еще определяется параметром P5.036; то есть захваченные

данные в предыдущем цикле заменяются данными, захваченными в следующем цикле. P5.039

включает и отключает функцию захвата и другие настройки. См. дополнительную информацию в

таблице ниже. Чтобы захватить несколько данных о положении, используйте P1.020, чтобы установить

диапазон области захвата. Это предотвращает повторный захват одних и тех же данных о положении,

263

поскольку в заданной области запрещен повторный захват. Вы можете настроить функцию захвата в

ПО ASDA-Soft, как показано на рис. 7.2.2.2.

P5.039

Бит

Функция

Описание

Когда P5.038 > 0 и бит 0 = 1, начинается захват и

DO.CAP_OK выключен. Каждый раз при захвате

позиции значение P5.038 уменьшается на 1.

Когда P5.038 = 0, это означает, что захват завершен,

Запуск функции захвата

DO.CAP_OK включен, и бит 0 сбрасывается в 0. Если

бит 0 уже равен 1, записанное значение не должно

быть 1; вы должны написать 0, чтобы отключить

функцию захвата.

Если бит 1 = 1, после захвата первых данных

Сброс положения при

установите положение оси захвата на значение

захвате первых данных

P5.076

Зарезервирован

Выполнение PR # 50

Если бит 3 = 1, выполните PR # 50 после захвата всех

после захвата

данных

последних данных

0: отключено

Источник данных по оси

1: зарезервирован

захвата

2: CN1

3: CN2

0: НО (нормально открытый)

Логика срабатывания

1: НЗ (нормально закрытый)

Минимальный интервал

срабатывания (мс )

264

Рис. 7.2.2.1 Блок-схема высокоскоростного захвата позиции

Рис. 7.2.2.2 Экран функции захвата в ПО ASDA-Soft

Рекомендуется использовать программирование пути PR для использования команд движения с

функцией захвата. Вы можете использовать команды записи для установки функции высокоскоростного

захвата положения, а также для выполнения команд движения после завершения захвата. См. пример

на рис. 7.2.2.3. PR#1 подтверждает, что функция захвата отключена (P5.039.X [Bit 0] = 0). PR # 2

устанавливает начальную позицию массива данных на #1. PR#3 устанавливает число захвата 3. PR#4

устанавливает положение оси захвата на 0 для первой точки захвата. PR#5 устанавливает режим

циклического захвата с временем задержки 1 мс, чтобы гарантировать, что следующий путь PR может

быть выполнен с функцией захвата. PR#6 включает функцию захвата и сбрасывает первую точку; и

после завершения продолжает выполнение PR#50. Энкодер двигателя выбирается в качестве оси

захвата, используя «нормально замкнутый» контакт в качестве логики переключения с интервалом

переключений 2 мс. PR#7 устанавливает команду скорости на 50 об/мин. PR#50 устанавливает команду

захвата положения на 50000 PUU. После выполнения команды происходит переход к PR#51 с

установкой команды скорости на 50 об/мин. Из рис. 7.2.2.4 видно, что после активации дискретного

входа DI ось захвата сбрасывается на 0, а данные сохраняются в массиве данных #1, потому что

функция сброса для первой точки включена, а P5.076 установлен на 0. В тот момент, когда DI

активируется второй и третий раз, данные позиции записываются в массивы данных #2 и #3. После

завершения первого цикла захвата дискретный выход DO: [0x16] CAP включается, а затем выполняются

265

PR#50 (команда высокоскоростного захвата положения) и PR#51 (движение с фиксированной

скоростью). Затем сервопривод продолжает выполнение следующего цикла; между тем, DO: CAP

отключается, когда процедура завершается, а число захвата устанавливается на 3. Когда DI

активируется в четвертый раз, положение оси захвата не сбрасывается; данные о положении оси

захвата снова записываются в массив данных #1. Поэтому данные, записанные в предыдущем цикле,

заменяются. В момент активации DI в пятый и шестой раз данные о положении записываются в

массивы данных #2 и #3. После завершения второго цикла захвата DO: [0x16] CAP включается, а затем

выполняются PR#50 (команда высокоскоростного захвата положения) и PR# 1 (движение с

фиксированной скоростью). При использовании режима циклического захвата (P1.019.X = 1) функция

сброса для первой точки действительна только для первого цикла. Выполнение пути PR действительно

для каждого цикла; другими словами, каждый раз, когда цикл заканчивается, выполняется PR#50.

Первые данные позиции, захваченные в каждом цикле, записываются в массив данных, установленный

параметром P5.036, а затем другие данные записываются последовательно. Таким образом, данные

позиции, записанные в предыдущем цикле, всегда заменяются данными позиции следующего цикла.

PR#1 (I)

PR#2 (I)

PR#3 (I)

PR#4 (I)

Write

DLY=[0] 0 ms

P5.039=0x2030

P5.036=100

P5.038=3

P5.076=0

PR#7 (I)

PR#5 (I)

PR#6 (I)

Speed

Write

DLY=[0] 0 ms

DLY=[10] 1 ms

DLY=[0] 0 ms

50 rpm

P1.019=0x0001

P5.039=0x203B

Acc=[0] 3.33 ms

Dec=[0] 3.33 ms

PR#50 (I)

PR#51

Position

Speed

DLY=[0] 0 ms

50000 PUU

50 rpm

CAP

Acc=[0] 3.33 ms

100 rpm

Dec=[0] 3.33 ms

Рис. 7.2.2.3 Путь PR с применением функции высокоскоростного захвата

266

Массив данных

#100

45678

#101

12501

50345

#102

26789

56789

10000 PUU

Положение оси при

захвате

(САР) (PUU)

10000 PUU

Время

DI7: CAP

(1)

(2)

(3)

(1)

(2)

(3)

DO: [0x16]

CAP_OK

Путь PR

#51

#1 - 6

#50

Рис. 7.2.2.4 Пример применения функции высокоскоростного захвата

267

Глава 8. Параметры

В этой главе представлены настройки параметров сервопривода, а также описания дискретных входов

(DI), дискретных выходов (DO) и управляемых переменных. Вы можете управлять функциями

сервопривода с помощью этих параметров и дискретных входов / выходов (DI/O).

8.1 Общая информация

Параметры сервопривода разбиты на восем групп. Цифра после буквы P обозначает номер группы,

следующие четыре цифры - номер параметра в группе.

Коммуникационный адрес представляет собой комбинацию номера группы и трехзначного числа,

выраженного в шестнадцатеричном формате. Группы параметров:

Группа 0: Параметры мониторинга (например: P0.xxx)

Группа 1: Базовые параметры (например: P1.xxx)

Группа 2: Расширенные параметры (например: P2.xxx)

Группа 3: Параметры связи (например: P3.xxx)

Группа 4: Параметры диагностики (например: P4.xxx)

Группа 5: Параметры управления движением (например: P5.xxx)

Группа 6: Параметры задания траектории PR (например: P6.xxx)

Группа 7: Параметры задания траектории PR (например: P7.xxx)

Обозначение режимов управления:

PT: Режим управления положением (внешними сигналами)

PR: Режим управления положением (с помощью внутренних регистров)

S: Режим управления скоростью

T: Режим управления моментом

Описание специальных символов (устанавливаются возле номера параметра):

Специальный

Описание

символ

Параметр только для чтения. Возможно только чтение значения параметра.

★

Например, P0.000, P0.010 и P4.000.

Параметр не может быть изменен при наличии сигнала

«Servo On».

▲

Например, P1.000 и P1.046.

Значение параметра вступает в силу после перезапуска привода (отключить,

●

затем включить питание привода).

Например, P1.001 и P3.000.

Значение параметра не сохраняется после выключения питания. Например,

■

P3.006.

268

содержание .. 25 26 27 28 ..